เซ็นเซอร์วัตถุ

การแนะนำ

คลาส objectdetector objectdetector การสะท้อนแสงและตรวจจับวัตถุโดยใช้เซ็นเซอร์วัตถุ

คอนสตรัคเตอร์คลาส

objectdetector( 
  triport::port &port, 
  bool           bReverse = false );

ตัวทำลายคลาส

ทำลายอ็อบเจ็กต์ objectdetector จำนวน ตัว และปล่อยทรัพยากรที่เกี่ยวข้อง

virtual ~objectdetector();

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
port	triport::port &	พอร์ต 3 สายที่เชื่อมต่อกับเซ็นเซอร์วัตถุ เขียนเป็น Brain.ThreeWirePort.X หรือ ExpanderName.Xโดยที่ X คือตัวอักษรของพอร์ต (ตัวอย่างเช่น Brain.ThreeWirePort.A หรือ Expander1.A)
bReverse	bool	ค่าบูลีนเสริมสำหรับกลับทิศทางของเซ็นเซอร์วัตถุ: false (ค่าเริ่มต้น) — ไม่กลับทิศทาง true — กลับทิศทาง

ตัวอย่าง

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

ฟังก์ชันสมาชิก

คลาส objectdetector ประกอบด้วยฟังก์ชันสมาชิกต่อไปนี้:

• reflectivity — ส่งคืนค่าการสะท้อนแสงที่ตรวจพบโดยเซ็นเซอร์วัตถุ

• isObjectDetected — ส่งคืนว่าเซ็นเซอร์วัตถุตรวจพบวัตถุหรือไม่

• setDetectionThreshold — ตั้งค่าช่วงการตรวจจับของเซ็นเซอร์วัตถุ

• objectDetected — ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อเซ็นเซอร์วัตถุตรวจพบวัตถุ

• objectLost — ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อเซ็นเซอร์วัตถุสูญเสียวัตถุ

ก่อนเรียกใช้ฟังก์ชันสมาชิก objectdetector ใดๆ จะต้องสร้างอินสแตนซ์ objectdetector ก่อน ดังแสดงด้านล่าง:

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

reflectivity

ส่งคืนค่าการสะท้อนแสงที่วัดได้จากเซ็นเซอร์วัตถุ

Available Functions

int32_t reflectivity( 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
units	percentUnits	หน่วยที่ใช้แสดงค่าการสะท้อนแสง: percent pct 1/2 เปอร์เซ็นต์

Return Values

ส่งคืนค่า int32_t ซึ่งแสดงถึงค่าการสะท้อนแสงที่วัดได้จากตัวตรวจจับวัตถุเป็นเปอร์เซ็นต์ในช่วง 0 - 100%

Examples

// Display the detected reflectivity on the Brain's screen
int32_t value = ObjectSensorA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);

isObjectDetected

ส่งคืนค่าว่าขณะนี้ตัวตรวจจับวัตถุตรวจพบวัตถุนั้นอยู่หรือไม่

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

ฟังก์ชันนี้ไม่รับพารามิเตอร์ใดๆ

Return Values

ส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่าตรวจพบวัตถุหรือไม่:

• true — An object is detected.
• false — No object is detected.

setDetectionThreshold

ตั้งค่าเกณฑ์การตรวจจับสำหรับตัวตรวจจับวัตถุเป็นค่าเฉพาะ

Available Functions

void setDetectionThreshold( 
  int32_t      threshold, 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
threshold	int32_t	ค่าความสะท้อนแสงที่ใช้ในการตรวจจับวัตถุ อยู่ในช่วง 0 - 100
units	percentUnits	หน่วยที่แสดงถึงเกณฑ์ใหม่: percent pct 1/2 เปอร์เซ็นต์

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

Examples

// Set the reflectivity threshold to 50%
ObjectSensorA.setDetectionThreshold(50);

objectDetected

ลงทะเบียนฟังก์ชันเรียกกลับ (callback function) สำหรับกรณีที่ตรวจพบวัตถุ

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
callback	void (*)(void)	ฟังก์ชันเรียกกลับที่จะถูกเรียกเมื่อตรวจพบวัตถุ

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

Examples

กำหนดฟังก์ชันเรียกกลับ (นอก int main())

// Display a message when an object is detected.
void detected() {
  Brain.Screen.print("object detected");
}

ลงทะเบียนฟังก์ชันเรียกกลับภายใน int main()

int main() {
  // Run detected when the Object Detector detects an object.
  ObjectSensorA.objectDetected(detected);
}

objectLost

ลงทะเบียนฟังก์ชันเรียกกลับสำหรับกรณีที่วัตถุสูญหาย

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
callback	void (*)(void)	ฟังก์ชันเรียกกลับที่จะถูกเรียกเมื่อวัตถุสูญหาย

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

Examples

กำหนดฟังก์ชันเรียกกลับ (นอก int main())

// Display a message when an object is lost.
void lost() {
  Brain.Screen.print("object lost");
}

ลงทะเบียนฟังก์ชันเรียกกลับภายใน int main()

int main() {
  // Run lost when the Object Detector loses an object.
  ObjectSensorA.objectLost(lost);
}