ซีเรียลลิงก์#

การแนะนำ #

SerialLink ช่วยให้ V5 Brain สองตัวสามารถสื่อสารกันได้โดยการส่งและรับข้อมูลอนุกรมดิบผ่าน VEX Link แทนที่จะส่งข้อความที่มีป้ายกำกับ SerialLink จะส่งบัฟเฟอร์ (สตริงหรืออาร์เรย์ไบต์) ซึ่งทำให้มีประโยชน์สำหรับการสื่อสารระหว่างหุ่นยนต์ขั้นสูง เช่น การสตรีมข้อมูลเซ็นเซอร์ การส่งรูปแบบแพ็กเก็ตแบบกำหนดเอง หรือการสร้างโปรโตคอลของคุณเองบนพื้นฐานของไบต์

การใช้งาน send ทุกครั้งจะเพิ่มข้อมูลลงในบัฟเฟอร์รับของ V5 Brain ที่เชื่อมโยง ข้อมูลจะถูกอ่านตามลำดับที่มาถึง (เข้าก่อนออกก่อน) หากมีการส่งบัฟเฟอร์หลายรายการก่อนที่ V5 Brain อีกตัวจะใช้ receive บัฟเฟอร์เหล่านั้นจะยังคงอยู่ในคิวและจะถูกส่งกลับทีละรายการตามลำดับที่ส่ง เนื่องจากข้อมูลสามารถอยู่ในคิวได้ การส่งบัฟเฟอร์ขนาดใหญ่ซ้ำๆ ในแต่ละรอบอาจทำให้เกิดข้อมูลค้าง สำหรับลิงก์ที่ต้องการเวลาอย่างเร่งด่วน ให้ส่งเฉพาะสิ่งที่คุณต้องการเท่านั้น

สำคัญ: หุ่นยนต์ทั้งสองตัวต้องรันโปรเจกต์ที่ใช้ SerialLink พร้อมกัน มิฉะนั้นจะไม่มีการส่ง/รับข้อมูล

หน้านี้ใช้ลิงก์ link เป็น SerialLink โปรดแทนที่ด้วยชื่อที่คุณกำหนดเองตามต้องการ

ด้านล่างนี้คือรายการวิธีการที่มีให้เลือกใช้:

is_linked – ส่งคืนว่าสมองนี้เชื่อมต่อกับสมองคู่ของมันอยู่หรือไม่
send – ส่งข้อความสั้น (พร้อมข้อมูลจำนวนเต็ม/ทศนิยมเสริม) ไปยัง Brain ที่จับคู่กัน
receive – รอและส่งคืนข้อความขาเข้าถัดไป
received – ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อใดก็ตามที่ได้รับข้อความใหม่

สร้างลิงก์#

สร้าง SerialLink บน V5 Brain ทั้งสองตัวเพื่อสร้างช่องทางการสื่อสารระหว่างกัน ไม่ว่าจะเป็นแบบไร้สายโดยใช้ V5 Robot Radios หรือผ่านสาย Smart Cable เพื่อให้หุ่นยนต์สามารถส่งข้อมูลอนุกรมดิบระหว่างกันได้

SerialLink(smartport, name, linktype, wired)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`smartport`	พอร์ตอัจฉริยะที่ใช้สำหรับลิงก์นี้ คือพอร์ตที่เชื่อมต่อกับวิทยุ V5 Robot (แบบไร้สาย) หรือเสียบสายอัจฉริยะ (แบบมีสาย) เขียนในรูปแบบ `Ports.PORTx` โดยที่ x คือหมายเลขพอร์ต
`name`	ชื่อเฉพาะที่จะตั้งให้กับลิงก์นี้เป็นสตริง หมายเหตุ: ชื่อนี้ควรมีความยาวเพียงพอที่จะสร้างรหัสเฉพาะตัว เพื่อป้องกันไม่ให้ไปซ้ำกับลิงก์ของทีมอื่นโดยไม่ได้ตั้งใจ
`linktype`	บทบาทที่ Brain นี้จะใช้สำหรับคู่ลิงก์นี้ แต่ละคู่ต้องประกอบด้วย ผู้จัดการหนึ่งคน และ ผู้ปฏิบัติงานหนึ่งคน: `VexlinkType.MANAGER` – ใช้สำหรับหุ่นยนต์ที่จะส่งข้อความจำนวนมากหรือขนาดใหญ่กว่า ผู้จัดการมีแบนด์วิดท์ขาออกสูงกว่า (~1040 ไบต์/วินาที) `VexlinkType.WORKER` – ใช้สำหรับหุ่นยนต์ที่จะส่งข้อความจำนวนน้อยหรือขนาดเล็กกว่า ผู้ปฏิบัติงานมีแบนด์วิดท์ขาออกต่ำกว่า (~520 ไบต์/วินาที)
`wired`	ตัวเลือกเสริม การเชื่อมต่อนี้จะเป็นแบบใช้สายหรือไร้สาย: `True` – V5 Brains เชื่อมต่อกันผ่านสาย Smart Cable `False` (ค่าเริ่มต้น) – V5 Brains เชื่อมต่อแบบไร้สายโดยใช้ V5 RObot Radios

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Manager
"""
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Worker
"""
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

วิธีการที่มีอยู่#

เมื่อตั้งค่า SerialLink และเชื่อมต่อ Brains เรียบร้อยแล้ว คุณสามารถใช้วิธีการด้านล่างเพื่อส่ง รับ และตอบสนองต่อข้อมูลอนุกรมดิบได้

is_linked #

เมธอด is_linked จะส่งคืนค่าว่า V5 Brains บน SerialLink นั้นจับคู่กันหรือไม่

True – สมอง V5 ทั้งสองตัวจับคู่กันและสื่อสารกันผ่านลิงก์นี้
False – หน่วยประมวลผล V5 สองตัวไม่ได้จับคู่กันในลิงก์นี้

หมายเหตุ: ควรตรวจสอบให้แน่ใจเสมอว่าได้เชื่อมต่อ V5 Brains แล้วในตอนเริ่มต้นโปรเจ็กต์ ก่อนที่จะรันโค้ดใดๆ ต่อไป

Usage:
link.is_linked()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

send #

คำสั่ง send จะส่งข้อมูลไบต์ดิบแบบอนุกรมไปยัง V5 Brain อีกตัวที่เชื่อมต่ออยู่

เมื่ออ่านข้อมูลนั้นด้วย receive receive จะส่งคืนค่าก็ต่อเมื่อได้รวบรวมจำนวนไบต์ที่ระบุโดยพารามิเตอร์ receive เท่านั้น ด้วยเหตุนี้ หากโค้ดของคุณเรียก length ด้วยความยาว lengthเสมอ คุณควรตรวจสอบให้แน่ใจว่าข้อความแต่ละข้อความที่ส่งด้วย send มีจำนวนไบต์เท่ากับความยาวที่กำหนด (โดยมักจะใช้การเติมข้อมูล) เพื่อไม่ให้ตัวรับบล็อกรอไบต์เพิ่มเติม

หากคุณไม่ต้องการพึ่งพาจำนวนไบต์ที่แน่นอน ให้ใช้ received แทน ซึ่งจะช่วยให้คุณจัดการกับไบต์ที่มีอยู่ได้โดยไม่ต้องกำหนดความยาวที่เฉพาะเจาะจง

Usage:
send(buffer)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`buffer`	The data to send to the other linked V5 Brain. This can be a `string` or a `bytearray`.

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

receive #

receive ส่งข้อมูลอนุกรมจาก V5 Brain ที่เชื่อมต่ออีกตัวหนึ่งตามลำดับ FIFO (ข้อมูลที่ยังไม่ได้อ่านเก่าที่สุดจะอยู่ลำดับแรก)

เนื่องจาก receive รอจำนวนไบต์ที่แน่นอน การส่งข้อความความยาวคงที่จึงมักต้องมีการเติมข้อมูลเมื่อใช้ receive เพื่อให้แต่ละข้อความมีขนาดตามที่คาดไว้ หากผู้ส่งส่งข้อมูลน้อยกว่า send ไบต์ length จะยังคงรอไบต์ที่เหลือและไม่ส่งอะไรกลับมา

หากคิวว่างเปล่าและคุณระบุค่าหมดเวลาเป็น timeout, receive จะรอข้อมูลใหม่เป็นเวลาสูงสุดตามจำนวนมิลลิวินาทีที่ระบุ หากไม่มีข้อมูลใดเข้ามาในช่วงเวลานั้น ฟังก์ชันจะส่งคืนค่า Noneข้อมูลใด ๆ ที่ส่งมาหลังจากนั้นจะยังคงอยู่ในคิวเพื่อรออ่านในภายหลัง

Usage:
receive(length, timeout)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`length`	The number of bytes to receive. `receive` waits until this many bytes have arrived, then returns them as a `bytearray`. If `length` is `0`, `receive` returns `None` immediately. If you request more bytes than the sender transmits, `receive` will keep waiting. If the sender transmits more than this, the returned buffer is limited to `length` bytes.
`timeout`	ตัวเลือกเสริม: ระบุระยะเวลาเป็นมิลลิวินาที `receive` เฉพาะในกรณีที่คิวว่างเท่านั้น ค่าเริ่มต้นคือ 300000 (300 วินาที)

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
packet = "add,7,2.5"

# Pad with spaces until it's exactly 16 bytes
while len(packet) < 16:
    packet = packet + " "

link.send(packet)

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

# Receive exactly 16 bytes
buffer = link.receive(16)

# Remove the added " " padding
text = buffer.decode().strip()

# Separate the operator and numbers
parts = text.split(",")

operator = parts[0]
a = float(parts[1])
b = float(parts[2])

# Use what operator was sent
if operator == "add":
    result = a + b
elif operator == "subtract":
    result = a - b
# If not "add" or "subtract", do nothing
else:
    pass

brain.screen.print("Result = ", result)

received #

received ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกใช้เมื่อใดก็ตามที่ V5 Brain ได้รับข้อมูลอนุกรม

Usage:
link.received(callback)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`callback`	A previously defined function that executes when the V5 Brain receives serial data.

ได้รับ received ฟังก์ชัน โดยแต่ละฟังก์ชันจะมีอาร์กิวเมนต์ 2 ตัว:

รูปแบบการเรียกใช้ฟังก์ชัน Callback:
callback(buffer, length)

การโต้แย้ง	คำอธิบาย
`buffer`	อาร์เรย์ไบต์ `bytearray` อาจมีขนาดใหญ่กว่าข้อความที่ได้รับ
`length`	จำนวนไบต์ที่ถูกต้องที่ได้รับในบัฟเฟอร์ `buffer` สำหรับฟังก์ชันเรียกกลับนี้ ใช้บัฟเฟอร์ `buffer[:length]` เพื่อเข้าถึงข้อมูลที่ได้รับ

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

ซีเรียลลิงก์#

การแนะนำ#

สร้างลิงก์#

วิธีการที่มีอยู่#

is_linked#

send#

receive#

received#

การแนะนำ #

is_linked #

send #

receive #

received #