Sarjalinkki

Johdanto

SerialLinkin avulla kaksi V5 Brainia kommunikoi lähettämällä ja vastaanottamalla raakaa sarjadataa VEX Linkin kautta. Merkittyjen viestien sijaan SerialLink lähettää puskurin (merkkijonon tai tavutaulukon). Tämä tekee siitä hyödyllisen edistyneessä robottien välisessä viestinnässä, kuten anturidatan suoratoistossa, mukautettujen pakettimuotojen lähettämisessä tai oman protokollan rakentamisessa tavujen päälle.

Jokainen send-käskyn käyttökerta lisää dataa linkitetyn V5 Brainin vastaanottopuskuriin. Data luetaan saapumisjärjestyksessä (ensimmäinen sisään, ensimmäinen ulos). Jos useita puskureita lähetetään ennen kuin toinen V5 Brain käyttää receive-käskyä, ne pysyvät jonossa ja palautetaan yksi kerrallaan lähetysjärjestyksessä. Koska data voi jonottaa, suurten puskurien toistuva lähettäminen jokaisessa silmukassa voi luoda ruuhkan; aikakriittisissä linkeissä lähetä vain tarvitsemasi.

Tärkeää: Molempien robottien on oltava käynnissä projekteissa, jotka käyttävät SerialLink tä samanaikaisesti, muuten dataa ei lähetetä/vastaanoteta.

Tällä sivulla käytetään esimerkkinä nimeä link ja SerialLink nimeä 2. Korvaa se tarvittaessa omalla määritetyllä nimelläsi.

Alla on luettelo käytettävissä olevista menetelmistä:

• is_linked – Palauttaa, onko tämä aivo aktiivisesti yhteydessä siihen paritettuun aivoon.

• send – Lähettää lyhytviestin (valinnaisella kokonaisluku-/liukulukudatalla) parilliselle aivoille.

• receive – Odottaa seuraavaa saapuvaa viestiä ja palauttaa sen.

• received – Rekisteröi funktion kutsuttavaksi aina, kun uusi viesti vastaanotetaan.

Luo linkki

Luo sarjaliikennelinkki molempiin V5 Brain -laitteisiin muodostaaksesi niiden välille kommunikaatiokanavan – joko langattomasti V5-robottiradioiden avulla tai langallisen älykaapelin kautta – jotta robotit voivat lähettää raakasarjadataa toisilleen.

SerialLink(smartport, name, linktype, wired)

Parametri	Kuvaus
smartport	Tässä linkissä käytetty älyportti – portti, johon V5-robottiradio on kytketty (langaton) tai johon älykaapeli on kytketty (langallinen). Kirjoitetaan muodossa Ports.PORTx , jossa x on portin numero.
name	Linkin yksilöllinen nimi merkkijonona. Huom: Tämän nimen tulee olla riittävän pitkä, jotta se luo yksilöllisen tunnuksen, jotta se ei vahingossa vastaa toisen tiimin linkkiä.
linktype	Rooli, jota tämä aivo käyttää tälle linkkiparille. Jokaisen parin on sisällettävä yksi johtaja ja yksi työntekijä: VexlinkType.MANAGER – Käytä robotille, joka lähettää enemmän tai suurempia viestejä. Johtajilla on suurempi lähtevä kaistanleveys (~1040 tavua/s). VexlinkType.WORKER – Käytä robotille, joka lähettää vähemmän tai pienempiä viestejä. Työntekijöillä on pienempi lähtevä kaistanleveys (~520 tavua/s).
wired	Valinnainen. Onko tämä yhteys langallinen vai langaton: True – V5 Brainit on yhdistetty älykaapelilla. False (oletus) – V5 Brainit yhdistyvät langattomasti V5 RObot Radioiden avulla.

Robotin 1 koodi

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Manager
"""
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

Robotin 2 koodi

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Worker
"""
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

Käytettävissä olevat menetelmät

Kun SerialLink on määritetty ja aivot on linkitetty, voit käyttää alla olevia menetelmiä raakasarjadatan lähettämiseen, vastaanottamiseen ja siihen vastaamiseen.

is_linked

is_linked -metodi palauttaa, ovatko sarjalinkin V5-aivot paritettuja toisiinsa.

• True – Kaksi V5-aivoa on yhdistetty ja kommunikoivat keskenään tämän linkin kautta.

• False – Kahta V5-aivoa ei ole yhdistetty tällä linkillä.

Huomautus: On hyvä käytäntö tarkistaa aina projektin alussa, että V5-aivot on linkitetty ennen minkään muun koodin suorittamista.

Usage:
link.is_linked()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

Robotin 1 koodi

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

Robotin 2 koodi

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

send

send lähettää raakasarjatavut toiseen linkitettyyn V5 Brainiin.

When reading that data with receive, receive will only return once it has collected the number of bytes specified by its length parameter. Because of that, if your code always calls receive with a fixed length, you should ensure each message sent with send is exactly that many bytes (often by padding) so the receiver doesn’t block waiting for additional bytes.

Jos et halua olla riippuvainen tarkasta tavumäärästä, käytä sen sijaan funktiota received; se antaa sinun käsitellä kaikki käytettävissä olevat tavut ilman tiettyä pituutta.

Usage:
send(buffer)

Parametrit	Kuvaus
buffer	Toiseen linkitettyyn V5 Brainiin lähetettävä data. Tämä voi olla string tai bytearray.

Robotin 1 koodi

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

Robotin 2 koodi

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

receive

receive palauttaa sarjadatan toisesta linkitetystä V5 Brainista FIFO-järjestyksessä (vanhin lukematon data ensin).

Koska receive odottaa tarkkaa tavumäärää, kiinteän pituiset viestit vaativat usein täyttöä käytettäessä send , jotta jokainen viesti saavuttaa odotetun koon. Jos lähettäjä lähettää alle length tavua, receive jatkaa odottamista jäljellä oleviin tavuihin eikä palauta mitään.

Jos jono on tyhjä ja annat aikakatkaisuksi timeout, receive odottaa uutta dataa niin monta millisekuntia. Jos kyseiseen ikkunaan ei saavu mitään, se palauttaa arvon None. Tämän jälkeen lähetetyt tiedot pysyvät jonossa myöhempää luettavaa varten.

Usage:
receive(length, timeout)

Parametrit	Kuvaus
length	Vastaanotettavien tavujen määrä. receive odottaa, kunnes tämä määrä tavuja on saapunut, ja palauttaa ne sitten bytearrayJos length on length, receive palauttaa None välittömästi. Jos pyydät enemmän tavuja kuin lähettäjä lähettää, receive jatkaa odottamista. Jos lähettäjä lähettää enemmän, palautettu puskuri on rajoitettu 0 tavuun.
timeout	Valinnainen. Kuinka kauan millisekunteina receive odottaa uutta viestiä vain, jos jono on tyhjä. Oletusarvo on 300000 (300 sekuntia).

Robotin 1 koodi

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
packet = "add,7,2.5"

# Pad with spaces until it's exactly 16 bytes
while len(packet) < 16:
    packet = packet + " "

link.send(packet)

Robotin 2 koodi

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

# Receive exactly 16 bytes
buffer = link.receive(16)

# Remove the added " " padding
text = buffer.decode().strip()

# Separate the operator and numbers
parts = text.split(",")

operator = parts[0]
a = float(parts[1])
b = float(parts[2])

# Use what operator was sent
if operator == "add":
    result = a + b
elif operator == "subtract":
    result = a - b
# If not "add" or "subtract", do nothing
else:
    pass

brain.screen.print("Result = ", result)

received

received rekisteröi funktion kutsuttavaksi aina, kun V5 Brain vastaanottaa sarjadataa.

Usage:
link.received(callback)

Parametrit	Kuvaus
callback	Aiemmin määritelty function, joka suoritetaan, kun V5 Brain vastaanottaa sarjadataa.

received takaisinkutsufunktioita kutsutaan kahdella argumentilla:

Takaisinkutsun allekirjoitus:
callback(buffer, length)

Argumentti	Kuvaus
buffer	bytearray joka sisältää vastaanotetun sarjadatan. Tavua voi olla suurempi kuin vastaanotettu viesti.
length	Tässä takaisinkutsussa vastaanotettujen kelvollisten tavujen määrä puskurissa buffer Käytä buffer[:length] vastaanotetun datan käyttämiseen.

Robotin 1 koodi

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

Robotin 2 koodi

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)