运动#

简介 #

VEX AIR 无人机配备四个螺旋桨，使其能够向任意方向移动并独立旋转。运动控制功能提供了移动、转向、速度调节和位置跟踪等方法。

圆形罗盘刻度盘，范围从 0 到 360 度，环绕着一架带有 4 个螺旋桨的无人机。无人机的前方朝向罗盘刻度盘上的 0 度。

以下是所有可用方法的列表：

动作

take_off – 将无人机升至指定高度。
land – 使无人机降落。
hover - 使无人机悬停在其当前位置。
climb – 使无人机沿指定的垂直方向移动。
climb_for – 使无人机沿指定的垂直方向移动指定距离。
climb_to – 使无人机移动到指定高度。
move_at – 使无人机以指定的航向和速度移动。
move_for – 使无人机沿指定航向移动指定距离。
move_to – 使无人机移动到指定位置，同时保持航向不变。
turn – 使无人机向左或向右转向。
turn_for – 使无人机转动指定的度数。
turn_to – 使无人机转向以面向指定航向。
move_with_vectors – 使用基于向量的 x、y、z 和旋转值移动无人机。

修改方法

set_steering_mode – 设置用于操控无人机的视角。
set_movement_mode – 设置无人机的移动风格。
set_climb_velocity – 设置默认爬升速度。
set_move_velocity – 设置默认移动速度。
set_turn_velocity - 设置默认转向速度。
set_max_z_height - 设置无人机飞行高度的上限。
set_xyz_position – 设置无人机的当前位置。

获取方法

get_max_z_height – 返回无人机可达到的最大高度。
get_flight_state –返回无人机的当前状态。
get_x_position – 返回无人机的 x 坐标。
get_y_position –返回无人机的y坐标。
get_z_position –返回无人机的z坐标。
get_safe_mode –返回无人机的螺旋桨锁定状态。
is_climb_active –返回无人机当前是否正在爬升。
is_move_active – 返回无人机当前是否正在移动。
is_turn_active – 返回无人机当前是否正在转向。
is_hovering - 返回无人机当前是否正在悬停。
is_taking_off – 返回无人机当前是否正在起飞。
is_landing – 返回无人机当前是否正在降落。
is_landed - 返回无人机当前是否已着陆。

动作 #

take_off #

take_off 启动螺旋桨并将无人机升空。必须先使用此方法，才能进行其他移动。

用法：

drone.take_off(climb_to, units, wait)

参数	描述
`climb_to`	无人机将飞到的z轴位置（高度）。
`units`	要使用的单位： `CM` - 厘米 `MM` - 毫米 `INCHES` - 英寸
`wait`	可选。 `wait=True` （默认值）使项目等待，直到机器人在下一行代码运行之前完成移动。 `wait=False` 使下一行代码立即运行。

参数

描述

climb_to

无人机将飞到的z轴位置（高度）。

units

要使用的单位：

CM - 厘米
MM - 毫米
INCHES - 英寸

wait

可选。 wait=True （默认值）使项目等待，直到机器人在下一行代码运行之前完成移动。 wait=False 使下一行代码立即运行。

# Fly for 1 second
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

land #

land 使无人机降落到地面。螺旋桨将持续旋转，直到项目停止运行。

用法：

drone.land(wait)

参数	描述
`wait`	可选。 `wait=True` （默认值）使项目等待，直到机器人在下一行代码运行之前完成移动。 `wait=False` 使下一行代码立即运行。

# Land after 1 second
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

hover #

hover 使无人机停止向任何方向移动，并保持当前在空中的位置。

用法：
drone.hover()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Hold current position for 3 seconds after moving forward
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
wait(1, SECONDS)
drone.hover()
wait(3, SECONDS)
drone.land()

climb #

[climb]– 使无人机沿指定的垂直方向移动。

用法： drone.climb(direction, velocity)

参数	描述
`direction`	无人机的飞行方向：`UP`或 `DOWN`。
`velocity`	无人机爬升的速度百分比。

# Climb upwards for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
wait(2, SECONDS)
drone.climb(direction=UP)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

climb_for #

climb_for 使无人机沿指定的垂直方向移动特定距离。

用法：

drone.climb_for(direction, distance, units, velocity, wait)

参数	描述
`direction`	无人机的飞行方向：`UP`或 `DOWN`。
`distance`	无人机的飞行距离。
`units`	可选。表示距离的单位： `CM` – 厘米 `MM`（默认）– 毫米 `INCHES`
`velocity`	可选。无人机爬升的速度（以百分比表示）。如果未指定速度，则默认速度为 50%。
`wait`	可选。 `wait=True` （默认值）使项目等待，直到机器人在下一行代码运行之前完成移动。 `wait=False` 使下一行代码立即运行。

# Lower drone before landing
drone.take_off(climb_to=700)
wait(2, SECONDS)
drone.climb_for(direction=DOWN, distance=300)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

climb_to #

climb_to使无人机移动到指定高度。

用法：

drone.climb_to(z, units, velocity, wait)

参数	描述
`z`	无人机将爬升至的 z 位置（整数或小数）。
`units`	可选。表示距离的单位： `CM` – 厘米 `MM`（默认）– 毫米 `INCHES`
`velocity`	可选。无人机爬升的速度百分比。
`wait`	可选。 `wait=True` （默认值）使项目等待，直到机器人在下一行代码运行之前完成移动。 `wait=False` 使下一行代码立即运行。

# Reach 500 mm after takeoff
drone.take_off(climb_to=300)
wait(1, SECONDS)
drone.climb_to(z=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

move_at #

move_at 使无人机以指定的角度和速度移动。

用法：

drone.move_at(angle, velocity)

参数	描述
`angle`	无人机移动的角度，以整数或小数表示，范围从 0 到 359 度。
`velocity`	无人机移动的速度（以百分比表示）。

# Move left for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(angle=270)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

move_for #

move_for 使用当前的 set_move_velocity，使无人机沿特定方向移动特定距离。

用法：

drone.move_for(angle, distance, units, velocity, wait)

参数	描述
`angle`	无人机移动的角度，以整数或十进制数表示 (float)，范围从 0 到 359 度。
`distance`	无人机移动的距离，以整数或小数表示。
`units`	可选。表示距离的单位： `CM` – 厘米 `MM`（默认）– 毫米 `INCHES`
`velocity`	可选。无人机移动的速度（百分比）。
`wait`	可选。 `wait=True` （默认值）使项目等待，直到机器人在下一行代码运行之前完成移动。 `wait=False` 使下一行代码立即运行。

# Move forward for 200 mm
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_for(direction=0, distance=200, velocity=50, units=MM)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

move_to #

move_to 使无人机在空中移动到指定位置，同时保持航向不变。

用法：

drone.move_to(x, y, z, units, move_velocity, climb_velocity, wait)

参数	描述
`x`	无人机将移动到的 x 坐标。
`y`	无人机将移动到的 y 坐标。
`z`	无人机将移动到的 z 坐标。
`units`	可选。表示距离的单位： `CM` – 厘米 `MM`（默认）– 毫米 `INCHES`
`move_velocity`	可选。无人机移动的速度（百分比）。
`climb_velocity`	可选。无人机爬升的速度百分比。
`wait`	可选。 `wait=True` （默认值）使项目等待，直到机器人在下一行代码运行之前完成移动。 `wait=False` 使下一行代码立即运行。

# Move diagonally to (300, 300, 800)
drone.take_off(climb_to=300)
wait(2, SECONDS)
drone.move_to(x=300, y=300, z=800)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

turn #

turn 使用当前的 set_turn_velocity，使无人机朝特定方向转向。

用法：

drone.turn(direction, velocity)

参数	描述
`direction`	无人机将转向的方向：`LEFT` 或 `RIGHT`。
`velocity`	可选。无人机转弯的速度（百分比）。

# Turn to the right for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.turn(RIGHT, 50)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

turn_for #

turn_for 使用当前的 set_turn_velocity，使无人机相对于其当前朝向，朝指定方向转动设定距离。

用法：

drone.turn_for(direction, angle, velocity, wait)

参数	描述
`direction`	无人机将转向的方向：`LEFT` 或 `RIGHT`。
`angle`	无人机转弯的角度，以整数或十进制数表示 (float)，范围从 0 到 359 度。
`velocity`	可选。无人机转弯的速度（百分比）。
`wait`	可选。 `wait=True` （默认值）使项目等待，直到机器人在下一行代码运行之前完成移动。 `wait=False` 使下一行代码立即运行。

# Turn around, then land
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

turn_to #

turn_to 使用当前的 set_turn_velocity 设置的转向速度，使无人机转向指定的航向。

用法：

drone.turn_to(heading, velocity, wait)

参数	描述
`heading`	无人机将转向的方向，范围为 0 到 360 度。
`velocity`	可选。无人机转弯的速度（百分比）。
`wait`	可选。 `wait=True` （默认值）使项目等待，直到机器人在下一行代码运行之前完成移动。 `wait=False` 使下一行代码立即运行。

# Turn to face each of the cardinal headings
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=90, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=270, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=0, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.land()

move_with_vectors #

move_with_vectors 使用基于向量的运动方式，使无人机沿 x 轴（水平方向）和 y 轴（垂直方向）组合移动，同时使无人机旋转。

注意： 此方法直接设置运动和转速值，因此不使用set_move_velocity或set_turn_velocity。

用法：

drone.move_with_vectors(forward, rightward, upward, rotation)

参数	描述
`forward`	无人机沿 Y 轴的速度（前后移动）。接受 -100 到 100 之间的百分比值，负值表示向后移动，正值表示向前移动。
`rightward`	无人机沿 X 轴（左右移动）的速度。接受 -100 到 100 之间的百分比值，负值向左移动，正值向右移动。
`upward`	无人机沿 Z 轴（上下运动）的速度。接受 -100 到 100 之间的百分比值，负值表示向下移动，正值表示向上移动。
`rotation`	无人机的旋转速度。接受 -100 到 100 之间的百分比值，其中负值表示逆时针旋转，正值表示顺时针旋转。

# Move with controller
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)

修改方法 #

set_steering_mode #

set_steering_mode 设置操控无人机时使用的视角。

用法：

drone.set_steering_mode(style)

参数	描述
`style`	设置用于操控无人机的视角。`HEADLESS` 表示无人机相对于项目开始时的朝向进行移动。`STANDARD` 为默认模式，使无人机相对于当前朝向进行移动。

# Steer based on the drone's starting orientation
# until button 7 is pressed
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_steering_mode(HEADLESS)
while not controller.button7.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)
drone.land()

set_movement_mode #

set_movement_mode 设置无人机的移动模式。

这种运动方式用于使用遥控器驾驶无人机时。

用法：

drone.set_movement_mode(style)

参数	描述
`style`	设置用于操控无人机的速度。 `BALANCED` – 无人机以中等基础速度移动。 `PERFORMANCE` – 无人机以较快的基础速度移动。 `PRECISION`（默认）– 无人机以较慢的基础速度移动。

参数

描述

style

设置用于操控无人机的速度。

BALANCED – 无人机以中等基础速度移动。
PERFORMANCE – 无人机以较快的基础速度移动。
PRECISION（默认）– 无人机以较慢的基础速度移动。

# Control the drone with the balanced movement style
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_movement_mode(BALANCED)
while not controller.button5.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)
drone.land()

set_climb_velocity #

set_climb_velocity 以百分比形式设置默认爬升速度。这将影响后续所有与爬升相关的方法。默认爬升速度为 50%。

用法：

drone.set_climb_velocity(velocity)

参数	描述
`velocity`	无人机爬升的速度百分比。

# Raise the drone quickly before landing
drone.take_off(climb_to=300)
wait(1, SECONDS)
drone.set_climb_velocity(100)
drone.climb_for(direction=UP, distance=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

set_move_velocity #

set_move_velocity 以百分比形式设置默认移动速度。这将影响后续所有与移动相关的方法。默认移动速度为 50%。

用法：

drone.set_move_velocity(velocity)

参数	描述
`velocity`	无人机移动的速度（以百分比表示）。

# Move forward quickly, then reverse slowly
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_move_velocity(100)
drone.move_for(direction=0, distance=500)
wait(3, SECONDS)
drone.set_move_velocity(20)
drone.move_for(direction=180, distance=500)
wait(5, SECONDS)
drone.land()

set_turn_velocity #

set_turn_velocity 以百分比形式设置默认转向速度。这将影响后续所有与转向相关的方法。默认转向速度为 50%。

用法：

drone.set_turn_velocity(velocity)

参数	描述
`velocity`	无人机转弯的速度（以百分比表示）。

# Turn clockwise quickly, then counterclockwise slowly
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_turn_velocity(100)
drone.turn_for(RIGHT, 360)
wait(3, SECONDS)
drone.set_turn_velocity(20)
drone.turn_for(LEFT, 360)
wait(5, SECONDS)
drone.land()

set_max_z_height #

set_max_z_height 设置无人机的最大飞行高度限制。

用法：

drone.set_max_z_height(z_height, units)

参数	描述
`z_height`	无人机不会飞过的最大 z 轴值（整数或小数），范围为 1000 至 5000 毫米或 40 至 196 英寸。
`units`	可选。距离单位包括： `CM` – 厘米 `MM`（默认）– 毫米 `INCHES`

参数

描述

z_height

无人机不会飞过的最大 z 轴值（整数或小数），范围为 1000 至 5000 毫米或 40 至 196 英寸。

units

可选。距离单位包括：

CM – 厘米
MM（默认）– 毫米
INCHES

# Fly with controller under 1000 mm
drone.set_max_z_height(1000, MM)
drone.take_off(climb_to=500)
while not controller.button7.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
drone.land()

set_xyz_position #

set_xyz_position 将无人机当前的 x、y 或 z 坐标设置为指定值。

用法：

drone.set_xyz_position(x, y, z, units)

注意： 所有参数均为可选，但至少必须指定一个（x、y 或 z）。

参数	描述
`x`	可选。要为无人机设置的 x 坐标，以 `units` 为单位，数值可以是小数 (float) 或整数。
`y`	可选。要为无人机设置的 y 坐标，以 `units` 为单位，数值可以是小数 (float) 或整数。
`z`	可选。要为无人机设置的 z 坐标，以 `units` 为单位，数值可以是小数 (float) 或整数。
`units`	可选。表示距离的单位： `CM` – 厘米 `MM`（默认）– 毫米 `INCHES`

# Set a new z position, then fly to z position -300
drone.take_off(climb_to=800)
drone.set_xyz_position(z=0)
wait(1, SECONDS)
drone.climb(DOWN, 50)
while not drone.get_z_position() < -300:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

获取方法 #

get_max_z_height #

get_max_z_height 返回无人机能够达到的最大高度，返回值为整数。

用法：

drone.get_max_z_height(units)

参数	描述
`units`	可选。测量单位： `CM` – 厘米 `MM`（默认）– 毫米 `INCHES`

参数

描述

units

可选。测量单位：

CM – 厘米
MM（默认）– 毫米
INCHES

# Display the new z height limit
controller.screen.print(drone.get_max_z_height(MM))
controller.screen.next_row()
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_max_z_height(1000)
controller.screen.print(drone.get_max_z_height(MM))
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_flight_state #

get_flight_state 返回无人机当前的飞行状态，返回值类型为 DroneFlightStateType：

MOTOR_OFF - 其他飞行状态均不成立。
CALIBRATION - 无人机正在校准传感器。
MOTOR_START -无人机正在启动电机。
FLIGHT_READY -无人机已准备好飞行。
FLIGHT - 无人机正在飞行。

用法：
drone.get_flight_state()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Report the flight status as the drone takes off
controller.screen.print("Preparing for flight!")
controller.screen.next_row()
drone.take_off(climb_to=800, wait=False)
while not drone.get_flight_state() == MOTOR_START:
    wait(5, MSEC)
controller.screen.print("Motors starting...")
controller.screen.next_row()
while not drone.get_flight_state() == FLIGHT:
    wait(5, MSEC)
controller.screen.print("Take off!")

get_x_position #

get_x_position 返回无人机的 x 坐标，返回值为小数 (float)。

用法：
drone.get_x_position(units)

参数	描述
`units`	可选。表示位置的单位： `CM` – 厘米 `MM`（默认）– 毫米 `INCHES`

参数

描述

units

可选。表示位置的单位：

CM – 厘米
MM（默认）– 毫米
INCHES

# Move to (200, 0, 500)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_at(direction=90, velocity=50)
while not drone.get_x_position() > 200:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_y_position #

get_y_position 返回无人机的 y 坐标，返回值为小数 (float)。

用法：

drone.get_y_position(units)

参数	描述
`units`	可选。表示位置的单位： `CM` – 厘米 `MM`（默认）– 毫米 `INCHES`

参数

描述

units

可选。表示位置的单位：

CM – 厘米
MM（默认）– 毫米
INCHES

# Move to (0, 200, 500)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
while not drone.get_y_position() > 200:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_z_position #

get_y_position 返回无人机的 z 坐标，返回值为小数 (float)。

用法：

drone.get_z_position(units)

参数	描述
`units`	可选。表示位置的单位： `CM` – 厘米 `MM`（默认）– 毫米 `INCHES`

参数

描述

units

可选。表示位置的单位：

CM – 厘米
MM（默认）– 毫米
INCHES

# Move to (0, 0, 800)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.climb(UP, 50)
while not drone.get_z_position() > 800:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_safe_mode #

get_safe_mode 返回一个 Boolean 值，表示无人机的螺旋桨锁定功能是否已启用。

True – 螺旋桨锁定功能已启用。
False – 螺旋桨锁定功能未启用。

用法：

drone.get_safe_mode()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Change the sound by enabling the Propeller Lock
while True:
    if drone.get_safe_mode():
        controller.sound.play(FAULT)
        while controller.sound.is_active():
            wait(50, MSEC)
    else:
        controller.sound.play(SUCCESS)
        while controller.sound.is_active():
            wait(50, MSEC)
    wait(5, MSEC)

is_climb_active #

is_climb_active 返回一个 Boolean 值，表示无人机是否正在爬升。

True – 无人机当前正在爬升。
False –无人机没有爬升。

用法：

drone.is_climb_active()

参数	描述
	该方法没有参数。

# After the drone starts to climb, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.climb(UP, 50)
wait(3, SECONDS)
if drone.is_climb_active():
    controller.sound.play(SUCCESS)
    drone.land()

is_move_active #

is_move_active 返回一个 Boolean 值，表示无人机当前是否正在使用移动方法。

True – 无人机当前正在使用移动方法。
False – 无人机当前未使用移动方法。

用法：

drone.is_move_active()

参数	描述
	该方法没有参数。

# After the drone starts to move, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
wait(2, SECONDS)
if drone.is_move_active():
    controller.sound.play(SUCCESS)
    drone.land()

is_turn_active #

is_turn_active 返回一个 Boolean 值，表示无人机是否正在转向。

True – 无人机当前正在转向。
False – 无人机当前未转向。

用法：

drone.is_turn_active()

参数	描述
	该方法没有参数。

# After the drone starts to turn, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn(RIGHT)
wait(2, SECONDS)
if drone.is_turn_active():
    controller.sound.play(LOOPING)
    while controller.sound.is_active():
        wait(50, MSEC)
    drone.land()

is_hovering #

is_hovering 返回一个 Boolean 值，表示无人机是否正在保持当前位置（悬停）。

True – 无人机当前正在保持当前位置（悬停）。
False – 无人机当前正在改变其位置。

用法：

drone.is_hovering()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Play a sound after the drone has finished taking off
drone.take_off(climb_to=700)
while not drone.is_hovering():
    wait(5, MSEC)
controller.sound.play(PAUSE)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

is_taking_off #

is_taking_off 返回一个 Boolean 值，表示无人机是否正在起飞。

True – 无人机当前正在起飞。
False – 无人机当前未处于起飞过程中。

用法：

drone.is_taking_off()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Play sounds while the drone is taking off
drone.take_off(700, wait=False)
wait(1, SECONDS)
while drone.is_taking_off():
    controller.sound.play(LOOPING)
    wait(5, MSEC)

is_landing #

is_landing 返回一个 Boolean 值，表示无人机是否正在降落。

True – 无人机当前正在降落。
False – 无人机当前未处于降落过程中。

用法：

drone.is_landing()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Play sounds while the drone is landing
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land(wait=False)
wait(1, SECONDS)
while drone.is_landing():
    controller.sound.play(LOOPING)
    wait(5, MSEC)

is_landed #

is_landed 返回一个 Boolean 值，表示无人机当前是否已着陆。

True – 无人机已着陆。
False – 无人机尚未着陆。

用法：

drone.is_landed()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Celebrate a successful landing
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()
wait(1, SECONDS)
if drone.is_landed():
    controller.sound.play(SUCCESS)