线程#

介绍#

线程允许机器人在同一程序中同时运行多个任务。它们实现了多任务处理，使机器人能够同时执行独立的动作。

类构造函数#

1 — 创建并启动一个带有函数的新线程。

thread( void (* callback)(void) );

2 — 创建并启动一个新线程，该线程使用一个接受参数的函数。

thread( int (* callback)(void *), void *arg );

类析构函数#

Destroys the thread object and releases associated resources.

~thread();

参数#

范围

类型

描述

callback

void (*)(void)

一个预先定义的函数，将在新线程中运行。

callback

int (*)(void *)

一个预先定义的函数，接受一个 void 指针参数，并将在新线程中运行。

arg

void *

传递给回调函数的空指针。

笔记#

  • 函数必须在调用之前定义。

  • 创建线程时，您可以为其命名，以便在项目中单独管理它。

  • 使用 interrupt() 函数停止线程后，无法重新启动。要再次运行该线程，必须创建一个新线程。

例子#

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Begin project code
thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
Drivetrain.drive(forward);


// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

// Begin project code
thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
thread turningThread = thread(turning);

成员功能#

线程类包含以下成员函数：

  • interrupt – Stops a thread manually, useful for halting background behavior.

interrupt#

手动停止线程，这在不再需要某个任务或程序需要重置或重新分配线程时非常有用。

Available Functions 
void interrupt();
Parameters

此函数没有参数。

Return Values

此函数不返回值。

Notes

  • 线程一旦停止，就无法重新启动。要再次运行它，必须使用 thread 创建一个新线程。

  • 当不再需要某个任务，或者程序需要重置或重新分配线程时，这非常有用。

Examples 
// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

// Turn right, change screen color, and display heading at once
thread colorThread = thread(colorLoop);
thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

Drivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);

// Stop the flashing colors
colorThread.interrupt();
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