Trapos #

Introducción #

Los subprocesos permiten que un robot ejecute múltiples tareas simultáneamente dentro del mismo programa. Facilitan la multitarea, permitiendo que el robot realice acciones independientes simultáneamente.

Constructores de clases #

1 — Crea e inicia un nuevo hilo con una función.
thread( void (* callback)(void) );

2 — Crea e inicia un nuevo hilo con una función que acepta un argumento.
thread( int (* callback)(void *), void *arg );

Instructor de clase #

Destroys the thread object and releases associated resources.

~thread();

Parámetros #

Parámetro	Tipo	Descripción
`callback`	`void (*)(void)`	Una función definida previamente que se ejecutará en el nuevo hilo.
`callback`	`int ()(void )`	Una función definida previamente que acepta un argumento de puntero void y se ejecutará en el nuevo hilo.
`arg`	`void *`	Un puntero void que se pasa a la función de devolución de llamada.

Notas #

Una función debe **definirse siempre antes de ser llamada.
Al crear un hilo, puedes asignarle un nombre para gestionarlo individualmente en tu proyecto.
Una vez que se detiene un hilo mediante interrupt(), no se puede reiniciar. Para volver a ejecutarlo, debe crear un nuevo hilo.

Ejemplo #

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Begin project code
thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
Drivetrain.drive(forward);

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

// Begin project code
thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
thread turningThread = thread(turning);

Funciones de los miembros #

La clase Thread incluye las siguientes funciones miembro:

interrupt – Stops a thread manually, useful for halting background behavior.

interrupt #

Detiene un hilo manualmente, lo cual resulta útil cuando una tarea ya no es necesaria o cuando un programa necesita reiniciar o reasignar hilos.

Available Functions

void interrupt();

Parameters

Esta función no tiene parámetros.

Return Values

Esta función no devuelve ningún valor.

Notes

Una vez que se detiene un hilo, no se puede reiniciar. Para volver a ejecutarlo, debe crear un nuevo hilo usando thread.
Esto resulta útil cuando una tarea ya no es necesaria o cuando un programa necesita reiniciarse o reasignar subprocesos.

Examples

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

// Turn right, change screen color, and display heading at once
thread colorThread = thread(colorLoop);
thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

Drivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);

// Stop the flashing colors
colorThread.interrupt();