Barevný senzor

Zavedení

Třída colorsensor se používá pro přístup k datům z Senzoru barev. Využívá odražené světlo k detekci objektů, identifikaci barev a měření jasu a odstínu.

Konstruktor třídy

colorsensor Color1 = colorsensor(index);

Destruktor tříd

Zničí objekt colorsensor a uvolní přidružené prostředky.

virtual ~colorsensor();

Parametry

Parametr	Typ	Popis
index	int32_t	Inteligentní port, ke kterému je připojen barevný senzor, zapsaný jako PORTx, kde x je číslo portu (například PORT1).

Příklady

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

Členské funkce

Třída colorsensor obsahuje následující členské funkce:

• setLight – Zapíná, vypíná nebo nastavuje jas LED diody barevného senzoru.

• isNearObject – Vrací, zda se objekt nachází blízko senzoru barev.

• detects – Vrací, zda senzor barev detekoval zadanou barvu.

• colorname – Vrátí název barvy detekované senzorem barev.

• brightness – Vrátí detekovaný jas objektu.

• hue – Vrátí detekovanou hodnotu odstínu.

Před voláním jakékoli členské funkce colorsensor je nutné vytvořit instanci colorsensor , jak je znázorněno níže:

/* This constructor is required when using VS Code.
Color Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

setLight

Nastavuje světelný výkon LED diody barevného senzoru. Světlo může pomoci barevnému senzoru jasněji detekovat objekty a barvy.

Pokud je světlo barevného senzoru vypnuté, nastavení výkonu světla nad 0 % světlo zapne.

Pokud svítí světlo barevného senzoru, nastavení výkonu světla na 0 % světlo vypne.

Vyšší procento světlo zesílí. Nižší procento světlo ztlumí.

Available Functions

1 — Zapíná nebo vypíná LED diodu pomocí ledState.

void setLight( 
  ledState  state );

2 — Rozsvítí LED diodu na určitou intenzitu.

void setLight( 
  int32_t      intensity, 
  percentUnits units = percent );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
state	ledState	Zapne nebo vypne LED. ledState::on zapne LED na 100% jas. ledState::off ji vypne.
intensity	int32_t	Úroveň výkonu pro nastavení světla od 0 do 100.
units	percentUnits	Jednotka, která vyjadřuje intenzitu světla: percent / pct — procenta

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Examples

// Set the light power to 50 percent.
Color1.setLight(50, percent);

isNearObject

Vrátí hodnotu, pokud senzor barev detekuje blízký objekt.

Available Functions

bool  isNearObject();

Parameters

Tato funkce nepřijímá žádné parametry.

Return Values

Tato funkce vrací booleovskou hodnotu, která indikuje, zda byl detekován blízký objekt:

• true – Senzor barev detekuje objekt.

• false – Senzor barev nedetekuje objekt.

Examples

// If an object is detected by the Color Sensor, print
// "near object".
if (Color1.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

detects

Vrátí, pokud senzor barev detekuje zadanou barvu.

Available Functions

1 — Detects a colorType.

bool detects( 
  colorType  color );

2 — Detects a vex::color.

bool detects( 
  vex::color  color );

Parameters

Parametry	Typ	Popis
color	colorType	A valid color: blue – Hue value between 196° and 229° blue_green – Hue value between 140° and 195° blue_violet – Hue value between 230° and 239° green – Hue value between 84° and 139° orange – Hue value between 21° and 30° purple red – Hue value between 350° and 14° red_orange – Hue value between 15° and 20° red_violet – Hue value between 281° and 350° violet – Hue value between 240° and 280° white yellow – Hue value between 54° and 74° yellow_green – Hue value between 75° and 83° yellow_orange – Hue value between 31° and 53°
color	vex::color	Platná vlastní barva nebo jedna z výše uvedených předdefinovaných barev.

Return Values

• true – Senzor barev detekuje barvu.

• false – Senzor barev barvu nedetekuje.

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Drive until a red object is seen
  Drivetrain.drive(forward);
  while (true) {
    if (Color1.detects(red)) {
      Drivetrain.stop();
      break;
    }
    wait(0.5, seconds);
  }
}

colorname

Vrátí nejbližší nalezenou odpovídající barvu.

Available Functions

colorType colorname();

Parameters

Tato funkce nepřijímá žádné parametry.

Return Values

Při přímém tisku se zobrazí číselná hodnota spojená s danou barvou:

Barva	Číselná hodnota
none	0
red	1
green	2
blue	3
white	4
yellow	5
orange	6
purple	7
cyan	8
red_violet	9
violet	10
blue_violet	11
blue_green	12
yellow_green	13
yellow_orange	14
red_orange	15
black	16
transparent	17 let

Notes

• Funkce convertColorToString je automaticky vytvořena programem VEXcode, když je v okně Zařízení nakonfigurován senzor barev. Je k dispozici pouze v rámci projektů VEXcode IQ a v jiných prostředích nebude fungovat.

• Při použití hodnoty colorname mimo VEXcode by se porovnání měla provádět přímo s hodnotou colorType – s jakoukoli barvou, která začíná na colorType:: (například colorType::green nebo colorType::red).

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with "red"
    if (convertColorToString(Color1.colorname()) == "red") {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with the colorType
    if (Color1.colorname() == colorType::red) {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

brightness

Vrátí množství světla odraženého od objektu.

Vyšší procento znamená, že se zpět k barevnému senzoru odráží více světla. Nižší procento znamená, že se zpět odráží méně světla.

Available Functions

double  brightness(bool bRaw = false);

Parameters

Parametr	Typ	Popis
bRaw	bool	Logická hodnota pro čtení nezpracovaných dat jasu namísto procent. Výchozí hodnota je false.

Return Values

Dvojitá hodnota představující jas detekovaný barevným senzorem v rozsahu 0–100 % nebo dvojitá hodnota představující nezpracovaná data detekovaná senzorem.

Examples

// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Color Sensor
double brightness = Color1.brightness();

// Print the brightness detected by the Color Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue

Vrátí odstín detekovaný barevným senzorem.

Odstín je způsob, jak popsat barvu pomocí čísel v barevném kruhu.

Available Functions

double hue();

Parameters

Tato funkce nepřijímá žádné parametry.

Return Values

Dvojitá hodnota představující hodnotu odstínu detekovaného senzorem barev v rozsahu 0 — 359,00.

Examples

// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Color Sensor.
double hue = Color1.hue();