Endschalter#

Einführung #

Die Klasse limit wird mit dem Endschalter verwendet, einem kleinen digitalen Sensor, der den physischen Kontakt mit einem Objekt erkennt.

Der VEX EXP Limit Switch.

Klassenkonstruktor #

limit(
  triport::port &port);

Klassendestruktor #

Zerstört das Objekt mit der Limit limit Größe und gibt die zugehörigen Ressourcen frei.

virtual ~limit();

Parameter #

Parameter	Typ	Beschreibung
`port`	`triport::port &`	Der 3-Draht-Anschluss, an den der Endschalter angeschlossen ist, wird als `Brain.ThreeWirePort.X` oder `ExpanderName.X`geschrieben, wobei `X` der Portbuchstabe ist (zum Beispiel `Brain.ThreeWirePort.A` oder `Expander1.A`).

Beispiel #

// Create a limit instance in Port A
limit LimitSwitchA = limit(Brain.ThreeWirePort.A);

Mitgliedsfunktionen #

Die Klasse limit umfasst die folgenden Memberfunktionen:

pressing – Gibt zurück, ob der Endschalter gedrückt ist.
pressed – Registriert eine Funktion, die aufgerufen werden soll, wenn der Endschalter gedrückt wird.
released – Registriert eine Funktion, die aufgerufen werden soll, sobald der Endschalter losgelassen wird.

Bevor limit Memberfunktionen aufgerufen werden können, muss eine limit Instanz erstellt werden, wie unten gezeigt:

/* This constructor is required when using VS Code.
Limit Switch configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a limit instance in Port A
limit LimitSwitchA = limit(Brain.ThreeWirePort.A);

pressing #

Gibt zurück, ob der Endschalter aktuell betätigt wird. Dies kann verwendet werden, um zu überprüfen, ob der Roboter mit anderen Objekten kollidiert.

Available Functions

int32_t pressing();

Parameters

Diese Funktion akzeptiert keine Parameter.

Return Values

Gibt einen int32_t zurück, der angibt, ob der Endschalter gedrückt ist.

1 — Der Endschalter wird gedrückt.
0 — Der Endschalter ist nicht betätigt.

pressed #

Registriert eine Funktion, die aufgerufen werden soll, wenn der Endschalter gedrückt wird.

Available Functions

void pressed(
  void (* callback)(void) );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
`callback`	`void (*)(void)`	Ein Zeiger auf eine Funktion, die aufgerufen wird, wenn der Endschalter gedrückt wird.

Return Values

Diese Funktion gibt keinen Wert zurück.

Examples

Definiere die Callback-Funktion (außerhalb von int main())

void switchPressed() {
  // The Brain will print that the Limit Switch was pressed
  // on the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("switch pressed");
}

Registriere den Callback innerhalb von int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run switchPressed when the Limit Switch is pressed.
  LimitSwitchA.pressed(switchPressed);
}

released #

Registriert eine Funktion, die aufgerufen werden soll, wenn der Endschalter losgelassen wird.

Available Functions

void released(
  void (* callback)(void) );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
`callback`	`void (*)(void)`	Ein Zeiger auf eine Funktion, die aufgerufen wird, wenn der Endschalter losgelassen wird.

Return Values

Diese Funktion gibt keinen Wert zurück.

Examples

Definiere die Callback-Funktion (außerhalb von int main())

void switchReleased() {
  // The Brain will print that the Limit Switch was released
  // on the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("switch released");
}

Registriere den Callback innerhalb von int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run switchReleased when the Limit Switch is released.
  LimitSwitchA.released(switchReleased);
}