Wyłącznik krańcowy#

Wstęp #

Klasa limitu limit jest używana z wyłącznikiem krańcowym, małym czujnikiem cyfrowym wykrywającym kontakt fizyczny z obiektem.

Wyłącznik krańcowy VEX EXP.

Konstruktor klasy #

limit(
  triport::port &port);

Destruktor klasy #

Niszczy obiekt o limicie limit i uwalnia powiązane zasoby.

virtual ~limit();

Parametry #

Parametr	Typ	Opis
`port`	`triport::port &`	Port 3-żyłowy, do którego podłączony jest wyłącznik krańcowy, zapisany jako `Brain.ThreeWirePort.X` lub `ExpanderName.X`, gdzie `X` to litera portu (na przykład `Brain.ThreeWirePort.A` lub `Expander1.A`).

Przykład #

// Create a limit instance in Port A
limit LimitSwitchA = limit(Brain.ThreeWirePort.A);

Funkcje członkowskie #

Klasa limit zawiera następujące funkcje członkowskie:

pressing – Zwraca informację, czy wyłącznik krańcowy jest naciśnięty.
naciśniętopressed – Rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana po naciśnięciu wyłącznika krańcowego.
released – Rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana po zwolnieniu wyłącznika krańcowego.

Przed wywołaniem jakiejkolwiek funkcji członkowskiej limitu limit należy utworzyć instancję limitu limit , jak pokazano poniżej:

/* This constructor is required when using VS Code.
Limit Switch configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a limit instance in Port A
limit LimitSwitchA = limit(Brain.ThreeWirePort.A);

pressing #

Zwraca informację, czy wyłącznik krańcowy jest aktualnie wciśnięty. Można tego użyć do sprawdzenia, czy robot uderza w inne obiekty.

Available Functions

int32_t pressing();

Parameters

Ta funkcja nie przyjmuje żadnych parametrów.

Return Values

Zwraca wartość int32_t wskazującą, czy wyłącznik krańcowy jest wciśnięty.

1 — Naciśnięto wyłącznik krańcowy.
0 — Wyłącznik krańcowy nie jest wciśnięty.

pressed #

Rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana po naciśnięciu wyłącznika krańcowego.

Available Functions

void pressed(
  void (* callback)(void) );

Parameters

Parametr	Typ	Opis
`callback`	`void (*)(void)`	Wskaźnik do funkcji, która zostanie wywołana po naciśnięciu wyłącznika krańcowego.

Return Values

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Examples

Zdefiniuj funkcję wywołania zwrotnego (poza int main())

void switchPressed() {
  // The Brain will print that the Limit Switch was pressed
  // on the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("switch pressed");
}

Zarejestruj wywołanie zwrotne wewnątrz int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run switchPressed when the Limit Switch is pressed.
  LimitSwitchA.pressed(switchPressed);
}

released #

Rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana po zwolnieniu wyłącznika krańcowego.

Available Functions

void released(
  void (* callback)(void) );

Parameters

Parametr	Typ	Opis
`callback`	`void (*)(void)`	Wskaźnik do funkcji, która zostanie wywołana po zwolnieniu wyłącznika krańcowego.

Return Values

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Examples

Zdefiniuj funkcję wywołania zwrotnego (poza int main())

void switchReleased() {
  // The Brain will print that the Limit Switch was released
  // on the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("switch released");
}

Zarejestruj wywołanie zwrotne wewnątrz int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run switchReleased when the Limit Switch is released.
  LimitSwitchA.released(switchReleased);
}