Οραμα#

Εισαγωγή#

Ο αισθητήρας όρασης του VEX AIR Drone ανιχνεύει και παρακολουθεί τα AprilTag IDs. Αυτό επιτρέπει στο drone να αναλύει το περιβάλλον του, να ακολουθεί αντικείμενα και να αντιδρά με βάση τα ανιχνευμένα οπτικά δεδομένα. Παρακάτω είναι μια λίστα με όλες τις διαθέσιμες μεθόδους και ιδιότητες:

Getters – Εντοπίζει εάν το drone κρατάει κάποιο αντικείμενο.

  • get_data – Returns a tuple of detected objects for a specific signature.

Properties – Object data returned from get_data.

  • exists – Whether the object exists in the current detection.

  • width – Width of the detected object.

  • height – Height of the detected object.

  • centerX – X position of the object’s center.

  • centerY – Y position of the object’s center.

  • bearing – Angle of the object relative to the front Vision Sensor or the degrees needed for the drone to face the object.

  • rotation – Orientation of the object.

  • originX – X position of the object’s top-left corner.

  • originY – Y position of the object’s top-left corner.

  • id – Tag ID of the object.

  • type – Returns the object’s type.

Αποκτητές#

get_data#

get_data filters data from the Vision Sensor frame to a single signature — a saved description of something the sensor can recognize, such as an AprilTag ID — and returns a tuple.

Η πλειάδα αποθηκεύει αντικείμενα ταξινομημένα από το μεγαλύτερο στο μικρότερο κατά πλάτος, ξεκινώντας από τον δείκτη 0. Η πρόσβαση στις ιδιότητες κάθε αντικειμένου είναι δυνατή χρησιμοποιώντας τον δείκτη του. Επιστρέφεται μια κενή πλειάδα εάν δεν εντοπιστούν αντικείμενα που να ταιριάζουν.

Usage:
drone.vision.get_data(camera, signature, count)

Παράμετροι

Περιγραφή

camera

The camera to retrieve data from: either the DOWNWARD_CAMERA or the FORWARD_CAMERA.

signature

Filters the dataset to only include data of the given signature. Available signatures are:

  • ALL_TAGS - All AprilTag IDs
  • TAG0 through TAG37 - A single AprilTag ID from 0 to 37

count

Προαιρετικό. Ορίζει τον μέγιστο αριθμό αντικειμένων που μπορούν να επιστραφούν από 1 έως 24 (προεπιλογή: 8).

 
# Climb upward when an AprilTag ID is detected
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        drone.climb_for(direction=UP, distance=200)

Σκηνικά θέατρου#

There are multiple properties that are included with each object stored in a tuple after get_data is used.

All property values except .id and .type describe the detected object’s position, size, orientation, or bearing at the moment get_data was used. These values are measured in pixels or degrees. Each Vision Sensor has a different resolution:

  • Μπροστινή όψη: 640 x 480 pixel

  • Προς τα κάτω: 640 x 400 pixel

.exists#

.exists returns a Boolean value indicating whether the index exists in the tuple. Returns an error if there are no detected objects.

  • True – The index exists.

  • False – The index does not exist.

# Climb upward when an AprilTag ID is detected
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        drone.climb_for(direction=UP, distance=200)

.width#

.width returns the width of the detected object in pixels as an integer from 1 to 640.

# Show if the AprilTag ID appears large or small
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    clear_console()
    if vision_data[0].exists:
        if vision_data[0].width > 100:
            print("Large")
        else:
            print("Small")
    wait(0.2, SECONDS)

.height#

.height returns the height of the detected object in pixels as an integer from 1 to 480.

# Show if the AprilTag ID appears large or small
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    clear_console()
    if vision_data[0].exists:
        if vision_data[0].height > 100:
            print("Large")
        else:
            print("Small")
    wait(0.2, SECONDS)

.centerX#

.centerX returns the x-coordinate of the center of the detected object in pixels as an integer from 1 to 640.

# Show if an AprilTag ID is to the left or the right of the camera
while True:
    clear_console()
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        if vision_data[0].centerX < 320:
            print("To the left!")
        else:
            print("To the right!")
    wait(0.2, SECONDS)

.centerY#

.centerY returns the y-coordinate of the center of the detected object in pixels as an integer from 1 to 480.

# Take off and align drone with AprilTag ID on wall
# Change drone.take_off parameter to see different results
drone.take_off(climb_to=800)
vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
if vision_data[0].exists:
    if vision_data[0].centerY < 240:
        print("Below the target!")
    else:
        print("Above the target!")
else:
    print("No target found!")

.bearing#

.bearing returns an angle indicating an object’s position relative to the drone. The behavior depends on which Vision Sensor is used.

Μια τιμή 0° υποδεικνύει ότι το κέντρο του αντικειμένου και ο αισθητήρας είναι ευθυγραμμισμένα. Θετικές τιμές σημαίνουν ότι το αντικείμενο βρίσκεται στα δεξιά, ενώ αρνητικές τιμές σημαίνουν ότι το αντικείμενο βρίσκεται στα αριστερά.

Αισθητήρας

Επιστροφές

Προς τα κάτω

Μοίρες που πρέπει να περιστραφεί το μπροστινό μέρος του drone για να ευθυγραμμιστεί με το κέντρο του αντικειμένου, από –180º έως 180º.

Προς τα εμπρός

Μοίρες κατά τις οποίες το αντικείμενο είναι μετατοπισμένο αριστερά ή δεξιά από το κέντρο του αισθητήρα όρασης από –180º έως 180º.

 
# Align the front of the drone to an AprilTag ID
drone.set_turn_velocity(15)
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(DOWNWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        if -20 < vision_data[0].bearing < 20:
            # Hover once sensor is centered on AprilTag ID
            drone.hover()
            controller.sound.play(SUCCESS)
            while controller.sound.is_active():
                wait(50, MSEC)
        elif vision_data[0].bearing < -21:
            drone.turn(LEFT)
        else:
            drone.turn(RIGHT)
    wait(5, MSEC)

.rotation#

.rotation returns the orientation of the detected AprilTag ID as an integer in degrees from 1 to 359.

# Turn left or right based on the rotation of an AprilTag ID
drone.take_off(climb_to=1000)
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        if 240 < vision_data[0].rotation < 300:
            drone.turn_for(LEFT, 90)
        elif 60 < vision_data[0].rotation < 120:
            drone.turn_for(RIGHT, 90)
        else:
            drone.hover()
    wait(0.2, SECONDS)

.originX#

.originX returns the x-coordinate of the top-left corner of the detected object’s bounding box in pixels as an integer from 1 to 640.

# Draw lines to the AprilTag ID origin from all corners
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        controller.screen.draw_line(0, 0, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(0, 480, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(640, 0, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(640, 480, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
    wait(0.2, SECONDS)

.originY#

.originY returns the y-coordinate of the top-left corner of the detected object’s bounding box in pixels as an integer from 1 to 480.

# Draw lines to the AprilTag ID origin from all corners
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        controller.screen.draw_line(0, 0, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(0, 480, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(640, 0, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(640, 480, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
    wait(0.2, SECONDS)

.id#

.id returns the identification number of the detected AprilTag ID as an integer from 0 to 37.

# Display the detected AprilTag ID
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    clear_console()
    if vision_data[0].exists:
        print(vision_data[0].id)
    wait(0.2, SECONDS)

.type#

.type returns what type of object is detected. It will return the following:

Τύπος αντικειμένου

Αριθμητική τιμή

Συμπεριλαμβανόμενα αντικείμενα

drone.vision.TAG_OBJECT

8

Αναγνωριστικά ετικέτας AprilTag

drone.vision.COLOR_OBJECT

1

Χρωματικές υπογραφές - Σύντομα διαθέσιμο!

drone.vision.CODE_OBJECT

2

Κωδικοί χρωμάτων - Σύντομα διαθέσιμοι!

 
# Display what AprilTag ID is detected
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        if vision_data[0].type == drone.vision.TAG_OBJECT:
            controller.screen.print("AprilTag ID: ")
            controller.screen.print(vision_data[0].id)

    wait(0.1, SECONDS)
On this page