비전#

소개#

VEX AIR 드론의 비전 센서는 AprilTag ID를 감지하고 추적합니다. 이를 통해 드론은 주변 환경을 분석하고, 물체를 추적하며, 감지된 시각 데이터를 기반으로 반응할 수 있습니다. 아래는 사용 가능한 모든 메서드 및 속성 목록입니다.

게터 – 드론이 물체를 잡고 있는지 감지합니다.

  • get_data – 특정 시그니처에 대해 감지된 객체의 튜플을 반환합니다.

속성 – get_data에서 반환된 객체 데이터.

  • exists – 현재 감지에 객체가 존재하는지 여부.

  • width – 감지된 객체의 너비.

  • height – 감지된 객체의 높이.

  • centerX – 객체 중심의 X 위치.

  • centerY – 객체 중심의 Y 위치.

  • bearing – 전면 비전 센서에 대한 물체의 각도 또는 드론이 물체를 향하기 위해 필요한 각도.

  • rotation – 객체의 방향.

  • originX – 객체의 왼쪽 상단 모서리의 X 위치.

  • originY – 객체의 왼쪽 상단 모서리의 Y 위치.

  • id – 객체의 태그 ID.

  • type – 객체의 유형을 반환합니다.

게터스#

get_data#

get_data 비전 센서 프레임에서 데이터를 필터링하여 단일 시그니처(센서가 인식할 수 있는 항목에 대한 저장된 설명, 예를 들어 AprilTag ID 등)만 추출하고 튜플을 반환합니다.

튜플은 인덱스 0부터 시작하여 너비가 큰 순서부터 작은 순서로 정렬된 객체를 저장합니다. 각 객체의 속성은 해당 인덱스를 사용하여 접근할 수 있습니다. 일치하는 객체가 감지되지 않으면 빈 튜플이 반환됩니다.

Usage:
drone.vision.get_data(camera, signature, count)

매개변수

설명

camera

데이터를 가져올 카메라는 DOWNWARD_CAMERA 또는 FORWARD_CAMERA 중 하나입니다.

signature

지정된 서명에 해당하는 데이터만 포함하도록 데이터 세트를 필터링합니다. 사용 가능한 서명은 다음과 같습니다:

  • ALL_TAGS - 모든 AprilTag ID
  • TAG0 ~ TAG37 - 0~37 중 하나의 AprilTag ID

count

선택 사항입니다. 반환할 수 있는 객체의 최대 개수를 1에서 24 사이로 설정합니다(기본값: 8).

 
# Climb upward when an AprilTag ID is detected
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        drone.climb_for(direction=UP, distance=200)

속성#

get_data을 사용한 후 tuple에 저장된 각 객체에는 여러 속성이 포함됩니다.

.id 및 .type 제외한 모든 속성 값은 get_data가 사용된 순간 감지된 객체의 위치, 크기, 방향 또는 방위를 설명합니다. 이러한 값은 픽셀 또는 각도로 측정됩니다. 각 비전 센서는 서로 다른 해상도를 가지고 있습니다.

  • 정면: 640 x 480 픽셀

  • 아래쪽을 향한 이미지: 640 x 400 픽셀

.exists#

.exists 튜플에 해당 인덱스가 존재하는지 여부를 나타내는 부울 값을 반환합니다. 객체가 감지되지 않으면 오류를 반환합니다.

  • True – 인덱스가 존재합니다.

  • False – 인덱스가 존재하지 않습니다.

# Climb upward when an AprilTag ID is detected
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        drone.climb_for(direction=UP, distance=200)

.width#

.width 감지된 객체의 너비를 픽셀 단위로 1부터 640 사이의 정수로 반환합니다.

# Show if the AprilTag ID appears large or small
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    clear_console()
    if vision_data[0].exists:
        if vision_data[0].width > 100:
            print("Large")
        else:
            print("Small")
    wait(0.2, SECONDS)

.height#

.height 감지된 객체의 높이를 픽셀 단위로 1부터 480 사이의 정수로 반환합니다.

# Show if the AprilTag ID appears large or small
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    clear_console()
    if vision_data[0].exists:
        if vision_data[0].height > 100:
            print("Large")
        else:
            print("Small")
    wait(0.2, SECONDS)

.centerX#

.centerX 감지된 객체의 중심의 x 좌표를 픽셀 단위로 1부터 640까지의 정수로 반환합니다.

# Show if an AprilTag ID is to the left or the right of the camera
while True:
    clear_console()
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        if vision_data[0].centerX < 320:
            print("To the left!")
        else:
            print("To the right!")
    wait(0.2, SECONDS)

.centerY#

.centerY 감지된 객체의 중심의 y 좌표를 픽셀 단위로 1부터 480까지의 정수로 반환합니다.

# Take off and align drone with AprilTag ID on wall
# Change drone.take_off parameter to see different results
drone.take_off(climb_to=800)
vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
if vision_data[0].exists:
    if vision_data[0].centerY < 240:
        print("Below the target!")
    else:
        print("Above the target!")
else:
    print("No target found!")

.bearing#

.bearing 드론을 기준으로 물체의 위치를 ​​나타내는 각도를 반환합니다. 동작은 사용되는 비전 센서에 따라 달라집니다.

0° 값은 물체와 센서의 중심이 정렬되었음을 나타냅니다. 양수 값은 물체가 오른쪽에 있음을, 음수 값은 물체가 왼쪽에 있음을 의미합니다.

감지기

보고

하향의

드론의 앞부분이 물체의 중심과 일치하도록 회전해야 하는 각도는 -180º에서 180º까지입니다.

앞으로

물체가 비전 센서 중심에서 왼쪽 또는 오른쪽으로 -180º에서 180º까지 벗어난 각도입니다.

 
# Align the front of the drone to an AprilTag ID
drone.set_turn_velocity(15)
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(DOWNWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        if -20 < vision_data[0].bearing < 20:
            # Hover once sensor is centered on AprilTag ID
            drone.hover()
            controller.sound.play(SUCCESS)
            while controller.sound.is_active():
                wait(50, MSEC)
        elif vision_data[0].bearing < -21:
            drone.turn(LEFT)
        else:
            drone.turn(RIGHT)
    wait(5, MSEC)

.rotation#

.rotation 감지된 AprilTag ID의 방향을 1에서 359 사이의 정수(도 단위)로 반환합니다.

# Turn left or right based on the rotation of an AprilTag ID
drone.take_off(climb_to=1000)
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        if 240 < vision_data[0].rotation < 300:
            drone.turn_for(LEFT, 90)
        elif 60 < vision_data[0].rotation < 120:
            drone.turn_for(RIGHT, 90)
        else:
            drone.hover()
    wait(0.2, SECONDS)

.originX#

.originX 감지된 객체의 경계 상자의 왼쪽 상단 모서리의 x 좌표를 픽셀 단위로 1에서 640 사이의 정수로 반환합니다.

# Draw lines to the AprilTag ID origin from all corners
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        controller.screen.draw_line(0, 0, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(0, 480, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(640, 0, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(640, 480, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
    wait(0.2, SECONDS)

.originY#

.originY 감지된 객체의 경계 상자의 왼쪽 상단 모서리의 y 좌표를 픽셀 단위로 1에서 480 사이의 정수로 반환합니다.

# Draw lines to the AprilTag ID origin from all corners
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        controller.screen.draw_line(0, 0, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(0, 480, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(640, 0, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(640, 480, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
    wait(0.2, SECONDS)

.id#

.id 감지된 AprilTag ID의 식별 번호를 0에서 37 사이의 정수로 반환합니다.

# Display the detected AprilTag ID
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    clear_console()
    if vision_data[0].exists:
        print(vision_data[0].id)
    wait(0.2, SECONDS)

.type#

.type 감지된 객체의 유형을 반환합니다. 다음과 같은 결과가 반환됩니다.

객체 유형

숫자 값

포함된 개체

drone.vision.TAG_OBJECT

8

AprilTag ID

drone.vision.COLOR_OBJECT

1

컬러 서명 - 출시 예정!

drone.vision.CODE_OBJECT

2

색상 코드 - 곧 공개됩니다!

 
# Display what AprilTag ID is detected
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        if vision_data[0].type == drone.vision.TAG_OBJECT:
            controller.screen.print("AprilTag ID: ")
            controller.screen.print(vision_data[0].id)

    wait(0.1, SECONDS)
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