想像#

介紹#

VEX AIR 無人機的視覺感測器可偵測並追蹤 AprilTag ID。這使得無人機能夠分析周圍環境、追蹤物體並根據檢測到的視覺數據做出反應。以下是所有可用方法和屬性的清單：

Getters－偵測無人機是否持有物體。

  • get_data – 傳回特定簽章偵測到的物件元組。

屬性 – 從 get_data 傳回的物件資料。

  • exists – 物件是否存在於目前偵測中。

  • width – 偵測到的物件的寬度。

  • height – 偵測到的物體的高度。

  • centerX – 物體中心的 X 座標。

  • centerY – 物體中心的 Y 座標。

  • bearing – 物體相對於前方視覺感測器的角度，或無人機面向物體所需的角度。

  • rotation – 物體的方向。

  • originX – 物件左上角的 X 座標。

  • originY – 物體左上角的 Y 座標。

  • id – 物件的標籤 ID。

  • type – 傳回物件的型別。

吸氣劑#

get_data#

get_data 將來自視覺感測器幀的資料過濾為單一簽章（感測器可以識別的事物的保存描述，例如 AprilTag ID），並傳回一個元組。

此元組儲存的物件按寬度從大到小排序，從索引 0 開始。每個物件的 屬性 可以透過其索引存取。如果未偵測到匹配的對象，則傳回一個空元組。

用法：
drone.vision.get_data(camera, signature, count)

參數

描述

camera

要從中檢索資料的攝影機：要嘛是 DOWNWARD_CAMERA ，要嘛是 FORWARD_CAMERA。

signature

篩選資料集，僅包含給定簽署的資料。可用簽名包括：

  • ALL_TAGS - 所有 AprilTag ID
  • TAG0 至 TAG37 - 單一 AprilTag ID（0 至 37）

count

可選。設定可傳回的最大物件數，範圍為 1 至 24（預設值：8）。

 
# Climb upward when an AprilTag ID is detected
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        drone.climb_for(direction=UP, distance=200)

特性#

使用 get_data 後，儲存在 tuple 中的每個物件都包含多個屬性。

除 .id 和 .type 之外的所有屬性值都描述了檢測到的物體在 get_data 使用時的位置、大小、方向或方位。這些值以像素或度為單位。每個視覺感測器的解析度都不同：

  • 前向：640 x 480像素

  • 向下：640 x 400像素

.exists#

.exists 傳回一個布林值，指示索引是否存在於元組中。如果沒有偵測到對象，則傳回錯誤。

  • True – 索引存在。

  • False 索引不存在。

# Climb upward when an AprilTag ID is detected
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        drone.climb_for(direction=UP, distance=200)

.width#

.width 傳回偵測到的物件的寬度（以像素為單位），數值為 1 到 640 之間的整數。

# Show if the AprilTag ID appears large or small
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    clear_console()
    if vision_data[0].exists:
        if vision_data[0].width > 100:
            print("Large")
        else:
            print("Small")
    wait(0.2, SECONDS)

.height#

.height 傳回偵測到的物件的高度（以像素為單位），數值為 1 到 480 之間的整數。

# Show if the AprilTag ID appears large or small
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    clear_console()
    if vision_data[0].exists:
        if vision_data[0].height > 100:
            print("Large")
        else:
            print("Small")
    wait(0.2, SECONDS)

.centerX#

.centerX 傳回偵測到的物件中心的 x 座標（以像素為單位），數值為 1 到 640 之間的整數。

# Show if an AprilTag ID is to the left or the right of the camera
while True:
    clear_console()
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        if vision_data[0].centerX < 320:
            print("To the left!")
        else:
            print("To the right!")
    wait(0.2, SECONDS)

.centerY#

.centerY 傳回偵測到的物件中心的 y 座標（以像素為單位），數值為 1 到 480 之間的整數。

# Take off and align drone with AprilTag ID on wall
# Change drone.take_off parameter to see different results
drone.take_off(climb_to=800)
vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
if vision_data[0].exists:
    if vision_data[0].centerY < 240:
        print("Below the target!")
    else:
        print("Above the target!")
else:
    print("No target found!")

.bearing#

.bearing 回到一個角度，指示物體相對於無人機的位置。其行為取決於所使用的視覺感測器。

0° 表示物體中心與感測器中心對齊。正值表示物體位於右側，負值表示物體位於左側。

感應器

返回

向下

無人機前部必須旋轉一定角度才能與物體的中心對齊，角度範圍從 -180º 到 180º。

向前

物體向視覺感測器中心左側或右側偏移的度數，範圍為 -180º 至 180º。

 
# Align the front of the drone to an AprilTag ID
drone.set_turn_velocity(15)
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(DOWNWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        if -20 < vision_data[0].bearing < 20:
            # Hover once sensor is centered on AprilTag ID
            drone.hover()
            controller.sound.play(SUCCESS)
            while controller.sound.is_active():
                wait(50, MSEC)
        elif vision_data[0].bearing < -21:
            drone.turn(LEFT)
        else:
            drone.turn(RIGHT)
    wait(5, MSEC)

.rotation#

.rotation 傳回偵測到的 AprilTag ID 的方向，以 1 到 359 度的整數表示。

# Turn left or right based on the rotation of an AprilTag ID
drone.take_off(climb_to=1000)
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        if 240 < vision_data[0].rotation < 300:
            drone.turn_for(LEFT, 90)
        elif 60 < vision_data[0].rotation < 120:
            drone.turn_for(RIGHT, 90)
        else:
            drone.hover()
    wait(0.2, SECONDS)

.originX#

.originX 傳回偵測到的物件邊界框左上角的 x 座標（以像素為單位），數值為 1 到 640 之間的整數。

# Draw lines to the AprilTag ID origin from all corners
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        controller.screen.draw_line(0, 0, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(0, 480, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(640, 0, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(640, 480, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
    wait(0.2, SECONDS)

.originY#

.originY 傳回偵測到的物件邊界框左上角的 y 座標（以像素為單位），數值為 1 到 480 之間的整數。

# Draw lines to the AprilTag ID origin from all corners
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        controller.screen.draw_line(0, 0, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(0, 480, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(640, 0, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
        controller.screen.draw_line(640, 480, vision_data[0].originX, vision_data[0].originY)
    wait(0.2, SECONDS)

.id#

.id 傳回偵測到的 AprilTag ID 的識別號碼，該號碼為 0 到 37 之間的整數。

# Display the detected AprilTag ID
while True:
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    clear_console()
    if vision_data[0].exists:
        print(vision_data[0].id)
    wait(0.2, SECONDS)

.type#

.type 傳回偵測到的物件類型。它將返回以下內容：

物件類型

數值

包含的對象

drone.vision.TAG_OBJECT

8

四月標籤 ID

drone.vision.COLOR_OBJECT

1

顏色簽名 - *即將推出！ *

drone.vision.CODE_OBJECT

2

顏色代碼 - *即將推出！ *

 
# Display what AprilTag ID is detected
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    vision_data = drone.vision.get_data(FORWARD_CAMERA, ALL_TAGS)
    if vision_data[0].exists:
        if vision_data[0].type == drone.vision.TAG_OBJECT:
            controller.screen.print("AprilTag ID: ")
            controller.screen.print(vision_data[0].id)

    wait(0.1, SECONDS)
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