Αισθητήρες#

Εισαγωγή#

Το VEX AIR Drone περιλαμβάνει έναν αδρανειακό αισθητήρα για τη μέτρηση της περιστροφικής κίνησης και για την ανίχνευση αλλαγών στην κίνηση, καθώς και έναν αισθητήρα εμβέλειας για την ανίχνευση αποστάσεων. Το VEX AIR Drone μπορεί επίσης να παρακολουθεί τα επίπεδα μπαταρίας του. Αυτοί οι αισθητήρες επιτρέπουν στο drone να παρακολουθεί τον προσανατολισμό, την κατεύθυνση, την επιτάχυνση και την απόστασή του από αντικείμενα.

Παρακάτω είναι μια λίστα με όλες τις διαθέσιμες μεθόδους:

Αδρανειακό - Παρακολουθήστε την περιστροφική κίνηση του drone.

  • get_rotation – Returns how much the drone has turned since it started.

  • get_heading – Returns the current heading (0 to 359.99°).

  • get_yaw – Returns the yaw angle (–180 to 180°).

  • get_roll – Returns the roll angle (–180 to 180°).

  • get_pitch – Returns the pitch angle (–180 to 180°).

  • reset_rotation – Resets the rotation value to 0.

  • reset_heading – Sets the current heading to 0.

  • set_heading – Sets the heading to a specific value.

  • get_acceleration – Returns acceleration in a specific direction.

  • get_turn_rate – Returns turning rate in degrees per second.

Εμβέλεια — Εντοπισμός αποστάσεων από τους αισθητήρες εμβέλειας του drone.

  • get_distance — Returns the distance between the selected Range Sensor and the nearest detected object.

Μπαταρία - Επιστροφή του ποσοστού μπαταρίας του drone.

Αδρανειακό#

get_rotation#

get_rotation returns how many degrees the drone has turned since it started. It adds up all turns and returns the total in degrees: positive for clockwise, negative for counterclockwise.

Usage:
drone.inertial.get_rotation()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Display the rotation after turning
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_for(LEFT, 450, 50)
print(drone.inertial.get_rotation(), end="")
drone.land()

get_heading#

get_heading returns the drone’s heading angle as a float in the range 0 to 359.99 degrees.

Usage:
drone.inertial.get_heading()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Display the drone's heading after turning
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_turn_velocity(100)
drone.turn(RIGHT)
wait(5, SECONDS)
controller.screen.print("Heading: ")
controller.screen.print(drone.inertial.get_heading())
drone.land()

get_yaw#

get_yaw returns the drone’s yaw angle in the range –180.0 to 180.0 degrees as a float.

Η παρακάτω εικόνα χρησιμοποιεί ένα βέλος για να δείξει την κατεύθυνση της θετικής περιστροφής για την εκτροπή.

Ένα VEX AIR drone με τη μύτη στραμμένη προς την κάτω δεξιά γωνία, με ένα μπλε βέλος που εκτείνεται προς τα κάτω από το κέντρο. Γύρω από το μπλε βέλος, ένα μαύρο καμπύλο βέλος δείχνει δεξιόστροφα και φέρει την ένδειξη Yaw, υποδεικνύοντας τη θετική κατεύθυνση για την yaw.

Usage:
drone.inertial.get_yaw

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Display the yaw angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Yaw: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_yaw())
    wait(0.2, SECONDS)

get_roll#

get_roll returns the drone’s roll angle in the range –180.0 to 180.0 degrees as a float.

Η παρακάτω εικόνα χρησιμοποιεί ένα βέλος για να δείξει την κατεύθυνση της θετικής περιστροφής για την κύλιση.

Ένα VEX AIR Drone με τη μύτη στραμμένη προς την κάτω δεξιά γωνία, με ένα πράσινο βέλος να εκτείνεται απευθείας από τη μύτη του drone. Γύρω από το πράσινο βέλος ένα μαύρο καμπύλο βέλος δείχνει αριστερόστροφα, υποδεικνύοντας τη θετική κατεύθυνση κύλισης.

Usage:
drone.inertial.get_roll()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Display the roll angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Roll: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_roll())
    wait(0.2, SECONDS)

get_pitch#

get_pitch returns the drone’s pitch angle in the range –180.0 to 180.0 degrees as a float.

Η παρακάτω εικόνα χρησιμοποιεί ένα βέλος για να δείξει την κατεύθυνση της θετικής περιστροφής για το βήμα.

Ένα VEX AIR Drone στραμμένο προς την κάτω δεξιά γωνία με ένα κόκκινο βέλος να εκτείνεται από τη δεξιά πλευρά του drone, δίπλα στο λογότυπο VEX. Γύρω από το κόκκινο βέλος, ένα μαύρο καμπύλο βέλος που δείχνει αριστερόστροφα υποδεικνύει τη θετική κατεύθυνση για το βήμα.

Usage:
drone.inertial.get_pitch()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Display the pitch angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Pitch: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_pitch())
    wait(0.2, SECONDS)

reset_rotation#

reset_rotation resets the drone’s rotation value to 0 degrees.

Usage:
drone.inertial.reset_rotation()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Display the new rotation after resetting
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn(RIGHT)
while not drone.inertial.get_rotation() > 360:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
drone.inertial.reset_rotation()
wait(1, SECONDS)
print(drone.inertial.get_rotation(), end="")
drone.land()

reset_heading#

reset_heading resets the drone’s heading to 0 degrees.

Χρήση:

drone.inertial.reset_heading()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Turn to a heading, reset the heading, and turn to the same heading.
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.inertial.reset_heading()
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.land()

set_heading#

set_heading sets the drone’s heading to a specified value in degrees.

Χρήση:

drone.inertial.set_heading(heading)

Παράμετροι

Περιγραφή

heading

Η τιμή που θα χρησιμοποιηθεί για τη νέα κατεύθυνση στο εύρος 0 έως 359,99 μοίρες.

 
# Turn to a heading, set the heading, and turn to the same heading.
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.inertial.set_heading(90)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.land()

get_acceleration#

get_acceleration returns the drone’s acceleration in a specified direction. The returned value represents the rate of change in velocity, measured in units of g (where 1g ≈ 9.81 m/s²), as a float ranging from -4.00 to 4.00.

Η παρακάτω εικόνα χρησιμοποιεί βέλη για να δείξει την κατεύθυνση της θετικής επιτάχυνσης για εμπρός και δεξιά, και της αρνητικής επιτάχυνσης για προς τα κάτω.

Εμφανίζεται ένα VEX AIR Drone με πράσινο βέλος που εκτείνεται από τη μύτη του drone με την ένδειξη "Προς τα εμπρός", ένα μπλε βέλος που εκτείνεται από το κέντρο του κάτω μέρους του drone με την ένδειξη "Κάτω" και ένα κόκκινο βέλος που εκτείνεται από τη δεξιά πλευρά του drone δίπλα στο λογότυπο VEX, με την ένδειξη "Δεξιά".

Χρήση:

drone.inertial.get_acceleration(type)

Παράμετροι

Περιγραφή

type

The direction of acceleration to report:

  • DOWNWARD
  • FORWARD
  • RIGHTWARD

 
# Display the acceleration as the drone takes off
drone.take_off(500, wait=False)
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print(drone.inertial.get_acceleration(DOWNWARD))
    wait(5, MSEC)

get_turn_rate#

get_turn_rate returns the rate at which the drone is rotating along the specified axis. This returns a value in degrees per second \(dps\) as a float from –1000.00 to 1000.00 dps.

Η παρακάτω εικόνα χρησιμοποιεί βέλη για να δείξει την κατεύθυνση της θετικής περιστροφής για κύλιση, κλίση και εκτροπή.

Εμφανίζεται ένα VEX AIR Drone με βέλη κατεύθυνσης. Ένα πράσινο βέλος εκτείνεται από τη μύτη του drone με ένα μαύρο καμπύλο βέλος που δείχνει αριστερόστροφα γύρω του, με την ένδειξη Roll. Ένα μπλε βέλος εκτείνεται από το κέντρο του κάτω μέρους του drone με ένα μαύρο καμπύλο βέλος που δείχνει δεξιόστροφα γύρω του, με την ένδειξη Yaw. Και ένα κόκκινο βέλος εκτείνεται από τη δεξιά πλευρά του drone δίπλα στο λογότυπο VEX, με ένα μαύρο καμπύλο βέλος που δείχνει αριστερόστροφα γύρω του, με την ένδειξη Pitch.

Usage:
drone.inertial.get_turn_rate(axis)

Παράμετροι

Περιγραφή

axis

Which orientation to report:

  • YAW
  • ROLL
  • PITCH

 
# Display the drone turn rate as it is rotated by hand.
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(7, 1)
    controller.screen.print(drone.inertial.get_turn_rate(ROLL))

Σειρά#

get_distance#

get_distance returns the distance between the selected Range Sensor and the nearest detected object.

Usage:
drone.range.get_distance(range, units)

Παράμετροι

Περιγραφή

range

The Range Sensor to use: FORWARD_RANGE or DOWNWARD_RANGE. FORWARD_RANGE reports distance from the front of the drone. DOWNWARD_RANGE reports distance from the bottom of the drone.

units

Optional. The distance unit:

  • MM (default) — millimeters
  • CM — centimeters
  • INCHES

 
# Fly forward until close to an object
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
while not drone.range.get_distance(FORWARD_RANGE, MM) < 750:
    wait(0.1, SECONDS)
drone.land()

Μπαταρία#

get_battery_level#

get_battery_level returns the drone’s battery charge level as a percentage. This returns a number from 0 to 100.

Usage:
drone.get_battery_level()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

 
# Display the drone's battery level
if drone.get_battery_level() < 25:
    controller.screen.print("Charge the drone Battery!")
else:
    controller.screen.print("Ready to fly!")
On this page