Αισθητήρας χρώματος

Εισαγωγή

Η κλάση colorsensor χρησιμοποιείται για την πρόσβαση σε δεδομένα από τον Color Sensor. Χρησιμοποιεί ανακλώμενο φως για την ανίχνευση αντικειμένων, την αναγνώριση χρωμάτων και τη μέτρηση της φωτεινότητας και της απόχρωσης.

Κατασκευαστής κλάσης

colorsensor Color1 = colorsensor(index);

Καταστροφέας κλάσης

Καταστρέφει το αντικείμενο colorsensor και απελευθερώνει τους σχετικούς πόρους.

virtual ~colorsensor();

Παράμετροι

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
index	int32_t	Η Έξυπνη Θύρα στην οποία είναι συνδεδεμένος ο Αισθητήρας Χρώματος, γράφεται ως PORTx, όπου x είναι ο αριθμός θύρας (για παράδειγμα, PORT1).

Παραδείγματα

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

Συναρτήσεις Μελών

Η κλάση colorsensor περιλαμβάνει τις ακόλουθες συναρτήσεις-μέλη:

• setLight – Ενεργοποιεί, απενεργοποιεί ή ρυθμίζει τη λυχνία LED του αισθητήρα χρώματος σε ένα καθορισμένο επίπεδο φωτεινότητας.

• isNearObject – Επιστρέφει εάν ένα αντικείμενο βρίσκεται κοντά στον Αισθητήρα Χρώματος.

• detects – Επιστρέφει εάν ένα συγκεκριμένο χρώμα ανιχνεύεται ή όχι από τον Αισθητήρα Χρώματος.

• colorname – Επιστρέφει το όνομα του χρώματος που ανιχνεύεται από τον Αισθητήρα Χρώματος.

• brightness – Επιστρέφει την ανιχνευμένη φωτεινότητα ενός αντικειμένου.

• hue – Επιστρέφει την ανιχνευμένη τιμή απόχρωσης.

Πριν από την κλήση οποιασδήποτε συνάρτησης μέλους colorsensor , πρέπει να δημιουργηθεί μια παρουσία colorsensor , όπως φαίνεται παρακάτω:

/* This constructor is required when using VS Code.
Color Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

setLight

Ρυθμίζει την ισχύ φωτός της λυχνίας LED του αισθητήρα χρώματος. Το φως μπορεί να βοηθήσει τον αισθητήρα χρώματος να ανιχνεύει αντικείμενα και χρώματα με μεγαλύτερη σαφήνεια.

Εάν το φως του αισθητήρα χρώματος είναι σβηστό, η ρύθμιση της ισχύος φωτός πάνω από 0% θα ανάψει το φως.

Εάν το φως του αισθητήρα χρώματος είναι αναμμένο, η ρύθμιση της ισχύος φωτός στο 0% θα το σβήσει.

Ένα υψηλότερο ποσοστό κάνει το φως πιο φωτεινό. Ένα χαμηλότερο ποσοστό κάνει το φως πιο αμυδρό.

Available Functions

1 — Ενεργοποιεί ή απενεργοποιεί τη λυχνία LED χρησιμοποιώντας την εντολή ledState.

void setLight( 
  ledState  state );

2 — Ανάβει το led σε μια συγκεκριμένη ένταση.

void setLight( 
  int32_t      intensity, 
  percentUnits units = percent );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
state	ledState	Ενεργοποιεί ή απενεργοποιεί τη λυχνία LED. ledState::on ενεργοποιεί τη λυχνία LED στο 100% της φωτεινότητας. ledState::off την απενεργοποιεί.
intensity	int32_t	Το επίπεδο ισχύος για να ρυθμίσετε το φως από 0 έως 100.
units	percentUnits	Η μονάδα που αντιπροσωπεύει την ένταση του φωτός: percent % pct τοις εκατό

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

// Set the light power to 50 percent.
Color1.setLight(50, percent);

isNearObject

Επιστρέφει εάν ο αισθητήρας χρώματος ανιχνεύσει ένα κοντινό αντικείμενο.

Available Functions

bool  isNearObject();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση επιστρέφει μια λογική τιμή που υποδεικνύει εάν ανιχνεύεται ένα κοντινό αντικείμενο:

• true – Ο αισθητήρας χρώματος ανιχνεύει ένα αντικείμενο.

• false – Ο αισθητήρας χρώματος δεν ανιχνεύει κάποιο αντικείμενο.

Examples

// If an object is detected by the Color Sensor, print
// "near object".
if (Color1.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

detects

Επιστρέφει εάν ο αισθητήρας χρώματος ανιχνεύει ένα συγκεκριμένο χρώμα.

Available Functions

1 — Detects a colorType.

bool detects( 
  colorType  color );

2 — Detects a vex::color.

bool detects( 
  vex::color  color );

Parameters

Παράμετροι	Τύπος	Περιγραφή
color	colorType	Ένα έγκυρο χρώμα: blue – Τιμή απόχρωσης μεταξύ 196° και 229° blue_green – Τιμή απόχρωσης μεταξύ 140° και 195° blue_violet – Τιμή απόχρωσης μεταξύ 230° και 239° green – Τιμή απόχρωσης μεταξύ 84° και 139° orange – Τιμή απόχρωσης μεταξύ 21° και 30° purple red – Τιμή απόχρωσης μεταξύ 350° και 14° red_orange – Τιμή απόχρωσης μεταξύ 15° και 20° red_violet – Τιμή απόχρωσης μεταξύ 281° και 350° violet – Απόχρωση μεταξύ 240° και 280° white yellow – Απόχρωση μεταξύ 54° και 74° yellow_green – Απόχρωση μεταξύ 75° και 83° yellow_orange – Απόχρωση μεταξύ 31° και 53°
color	vex::color	Ένα έγκυρο προσαρμοσμένο χρώμα ή ένα από τα προκαθορισμένα χρώματα που αναφέρονται παραπάνω.

Return Values

• true – Ο αισθητήρας χρώματος ανιχνεύει το χρώμα.

• false – Ο αισθητήρας χρώματος δεν ανιχνεύει το χρώμα.

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Drive until a red object is seen
  Drivetrain.drive(forward);
  while (true) {
    if (Color1.detects(red)) {
      Drivetrain.stop();
      break;
    }
    wait(0.5, seconds);
  }
}

colorname

Επιστρέφει το πλησιέστερο αντίστοιχο χρώμα που εντοπίστηκε.

Available Functions

colorType colorname();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Όταν εκτυπώνεται απευθείας, εμφανίζει την αριθμητική τιμή που σχετίζεται με αυτό το χρώμα:

Χρώμα	Αριθμητική τιμή
none	0
red	1
green	2
blue	3
white	4
yellow	5
orange	6
purple	7
cyan	8
red_violet	9
violet	10
blue_violet	11
blue_green	12
yellow_green	13
yellow_orange	14
red_orange	15
black	16
transparent	17

Notes

• Η συνάρτηση convertColorToString δημιουργείται αυτόματα από το VEXcode όταν διαμορφώνεται ένας Αισθητήρας Χρώματος στο παράθυρο Συσκευές. Είναι διαθέσιμη μόνο μέσα σε έργα VEXcode IQ και δεν θα λειτουργήσει σε άλλα περιβάλλοντα.

• Όταν χρησιμοποιείται colorname εκτός του VEXcode, οι συγκρίσεις θα πρέπει να γίνονται απευθείας με μια τιμή colorType — οποιοδήποτε χρώμα που ξεκινά με colorType:: (για παράδειγμα, colorType::green ή colorType::red).

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with "red"
    if (convertColorToString(Color1.colorname()) == "red") {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with the colorType
    if (Color1.colorname() == colorType::red) {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

brightness

Επιστρέφει την ποσότητα φωτός που ανακλάται από το αντικείμενο.

Ένα υψηλότερο ποσοστό σημαίνει ότι περισσότερο φως ανακλάται πίσω στον Αισθητήρα Χρώματος. Ένα χαμηλότερο ποσοστό σημαίνει ότι λιγότερο φως ανακλάται πίσω.

Available Functions

double  brightness(bool bRaw = false);

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
bRaw	bool	Μια λογική τιμή για την ανάγνωση ακατέργαστων δεδομένων φωτεινότητας αντί για ποσοστό. Η προεπιλογή είναι false.

Return Values

Ένα διπλό που αντιπροσωπεύει τη φωτεινότητα που ανιχνεύεται από τον αισθητήρα χρώματος στο εύρος 0 - 100% ή ένα διπλό που αντιπροσωπεύει τα ακατέργαστα δεδομένα που ανιχνεύονται από τον αισθητήρα.

Examples

// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Color Sensor
double brightness = Color1.brightness();

// Print the brightness detected by the Color Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue

Επιστρέφει την απόχρωση που ανιχνεύεται από τον αισθητήρα χρώματος.

Η απόχρωση είναι ένας τρόπος περιγραφής χρώματος χρησιμοποιώντας αριθμούς γύρω από έναν χρωματικό κύκλο.

Available Functions

double hue();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Ένα διπλό που αντιπροσωπεύει την τιμή της απόχρωσης που ανιχνεύεται από τον Αισθητήρα Χρώματος στην περιοχή 0 — 359,00.

Examples

// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Color Sensor.
double hue = Color1.hue();