Motores y grupos de motores#

Introducción #

Los motores y los grupos de motores controlan cómo se mueven las partes de un robot. Un motor controla un motor inteligente configurado, mientras que un grupo de motores controla dos motores inteligentes configurados juntos para que se muevan en tándem. Los motores y los grupos de motores se pueden usar para levantar un brazo, girar una garra, girar una rueda o mover otra parte de una construcción. Dos motores pueden trabajar juntos como un tren motriz para mover y girar todo el robot.

Cada motor está configurado en la ventana Dispositivos. Dependiendo de la construcción, los nombres de los motores y las direcciones pueden cambiar. Un robot personalizado puede usar diferentes nombres de motores o direcciones.

Un motor VEX IQ (2ª generación) que muestra la dirección hacia adelante indicada por un signo más y una flecha que indica que está girando a la izquierda o en sentido contrario a las agujas del reloj.

Un motor VEX IQ (2ª generación) que muestra la dirección inversa indicada por un signo menos y una flecha que indica que está girando a la derecha o en el sentido de las agujas del reloj.

Por defecto, la dirección hacia adelante hace girar el motor en sentido contrario a las agujas del reloj, y la dirección hacia atrás lo hace girar en el sentido de las agujas del reloj. Si un motor está configurado para girar en sentido inverso en la ventana Dispositivos, se invertirán esas direcciones.

Hay muchas maneras de codificar motores y grupos de motores. A continuación se muestra una lista de todos los motores y bloques de grupos de motores:

Acciones — Parar y girar motores y grupos de motores.

motor giratorio — Hace girar un motor o grupo de motores hacia adelante o hacia atrás para siempre.
Spin motor for: hace girar un motor o grupo de motores durante una distancia específica.
girar el motor a la posición — gira un motor o grupo de motores a una posición específica.
Stop motor — Detiene el giro de un motor o grupo de motores.

Ajustes — Ajuste los ajustes del motor y del grupo de motores.

establecer posición del motor — Cambia la posición actual del motor o del grupo de motores a un nuevo valor.
establecer velocidad del motor — Le dice a un motor o grupo de motores qué tan rápido girar.
configurar parada del motor — Establece cómo un motor o grupo de motores dejará de moverse: frenando, deslizándose o sosteniéndose.
set motor max torque — Establece la fuerza con la que un motor o grupo de motores puede empujar mientras gira.
set motor timeout — Establece cuántos segundos un motor o grupo de motores intentará terminar un movimiento.

Valores: verifique el estado del motor y del grupo de motores.

motor is done — Informa si el motor o grupo de motores ha terminado de moverse.
motor está girando — Informa si el motor o grupo de motores está girando.
posición del motor — Informa la posición actual del motor o grupo de motores.
velocidad del motor: informa qué tan rápido está girando el motor o el grupo de motores.
corriente del motor: informa cuánta corriente eléctrica está utilizando el motor o el grupo de motores.

Acciones #

motor de giro #

El bloque de apilamiento del * * motor giratorio * * hace girar un motor o grupo de motores hacia adelante o hacia atrás para siempre. El motor o grupo motor continuará girando hasta que se le dé otra acción, como girar en una dirección diferente o detenerse.

girar [Motor1 v] [adelante v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor a girar. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
dirección	La dirección en la que gira el motor o el grupo de motores. De forma predeterminada, las opciones son hacia adelante y hacia atrás. Las opciones de dirección pueden cambiar dependiendo de la configuración del motor.

Ejemplo

cuando inicie
[Spin the motor forward, then stop.]
girar [Motor1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
detener [Motor1 v]

motor de giro para #

El motor de rotación para bloque de apilamiento hace girar un motor o grupo de motores durante una distancia específica. El giro es relativo a la posición actual del motor o grupo de motores. El proyecto esperará hasta que el motor o grupo de motores termine de girar antes de que se ejecute el siguiente bloque de la pila.

girar [Motor1 v] [adelante v] por (90) [grados v] ▶

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor a girar. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
dirección	La dirección en la que gira el motor o el grupo de motores. De forma predeterminada, las opciones son hacia adelante y hacia atrás. Las opciones de dirección pueden cambiar dependiendo de la configuración del motor.
distancia	La distancia que gira el motor o el grupo de motores. Los grados usan enteros. Los giros pueden usar enteros o decimales.
unidad	La unidad de distancia: grados o giros.
y no esperes	Selecciona la flecha (▶) para expandir el bloque y decir y no esperes, para que el siguiente bloque de la pila se ejecute de inmediato.

Ejemplo

cuando inicie
[Spin the motor forward once, then reset.]
girar [Motor1 v] [adelante v] por (90) [grados v] ▶
girar [Motor1 v] [reversa v] por (90) [grados v] ▶

girar el motor a la posición #

El bloque de apilamiento girar el motor a la posición hace girar un motor o grupo de motores a una posición específica.

La posición de un motor o grupo motor es la distancia a la que ha girado, medida en grados o giros. Un giro es igual a 360 grados. Al comienzo de un proyecto, la posición del motor se establece en 0 grados. La posición del motor también se puede configurar utilizando el bloque set motor position.

Los valores de posición son absolutos. Esto significa que la dirección del giro depende de la posición actual del motor o del grupo de motores.

girar [Motor1 v] a la posición (90) [grados v] ▶

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor a girar. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
cargo	El valor de posición al que girará el motor o grupo de motores. Los grados usan enteros. Los giros pueden usar enteros o decimales.
unidad	La unidad de posición: grados o giros.
y no esperes	Selecciona la flecha (▶) para expandir el bloque y decir y no esperes, para que el siguiente bloque de la pila se ejecute de inmediato.

Ejemplo

cuando inicie
[Spin the motor, then put the motor at half of a rotation.]
girar [Motor1 v] [adelante v]
esperar (2) segundos
girar [Motor1 v] a la posición (180) [grados v] ▶

motor de parada #

El bloque de apilamiento * * Stop motor * * detiene inmediatamente el motor o grupo de motores seleccionado.

detener [Motor1 v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor para detenerse. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.

Ejemplo

cuando inicie
[Stop the motor after 1 second.]
girar [Motor1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
detener [Motor1 v]

Ajustes #

ajustar la posición del motor #

La posición de un motor o grupo motor es la distancia a la que ha girado, medida en grados o giros. Un giro es igual a 360 grados. El bloque de apilamiento * * set motor position * * cambia la posición actual del motor o del grupo de motores a un nuevo valor.

Por ejemplo, si un motor ha girado a 180 grados, ajustar la posición a 0 grados restablecerá esa posición de 180 a 0 grados. Entonces el motor puede girar a posiciones basadas en ese nuevo valor.

establecer posición de [Motor1 v] a (0) [grados v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores para establecer la posición de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
cargo	El valor de posición a establecer para el motor o grupo de motores. Los grados usan enteros. Los giros pueden usar enteros o decimales.
unidad	La unidad de posición: grados o giros.

Ejemplo

cuando inicie
[Spin the motor to the new 0 position.]
establecer posición de [Motor1 v] a [180] [grados v]
girar [Motor1 v] a la posición [0] [grados v] ▶

establecer velocidad del motor #

El bloque de apilamiento establecer velocidad del motor le dice a un motor o grupo de motores qué tan rápido debe girar. Un porcentaje más alto hace que el motor o grupo motor gire más rápido y un porcentaje más bajo hace que el motor o grupo motor gire más lento.

Cada proyecto comienza con cada motor girando al 50% de velocidad por defecto.

Nota: Una velocidad más alta hace que el motor gire más rápido, pero puede ser menos preciso. Una velocidad más baja hace que el motor gire más lento, pero puede ser más preciso.

establecer velocidad de [Motor1 v] a (50) [% v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores para establecer la velocidad de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
velocidad	La velocidad a la que girará el motor o el grupo de motores. Porcentaje usa números enteros del 0% al 100%. RPM usa números enteros de 0 a 127.
unidad	La unidad de velocidad: % o rpm (revoluciones por minuto).

Ejemplo

cuando inicie
[Spin forward at the default velocity.]
girar [Motor1 v] [adelante v] por (90) [vueltas v] ▶
[Spin slower.]
establecer velocidad de [Motor1 v] a (20) [% v]
girar [Motor1 v] [reversa v] por (90) [vueltas v] ▶
[Spin faster.]
establecer velocidad de [Motor1 v] a (100) [% v]
girar [Motor1 v] [adelante v] por (90) [vueltas v] ▶

configurar parada del motor #

El bloque de apilamiento * * set motor Stoping * * establece cómo un motor o grupo de motores dejará de moverse: frenando, desplazándose por inercia o sosteniéndose.

establecer parada de [Motor1 v] a [freno v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor para establecer el comportamiento de parada de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
conducta de detención	Cómo se detendrá el motor o el grupo de motores: * * freno * * — Se detiene inmediatamente. * * inercia * * — Se detiene lentamente. sostenga — Se detiene inmediatamente y mantiene la posición del motor.

Parámetros

Descripción

motor

El motor o grupo motor para establecer el comportamiento de parada de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.

conducta de detención

Cómo se detendrá el motor o el grupo de motores:

* * freno * * — Se detiene inmediatamente.
* * inercia * * — Se detiene lentamente.
sostenga — Se detiene inmediatamente y mantiene la posición del motor.

Si no se utiliza este bloque, el motor utilizará el freno al detenerse.

establecer el par máximo del motor #

El par es una fuerza de giro. Muestra la fuerza con la que un motor puede empujar o tirar cuando gira.

El bloque de apilamiento establecer el par máximo del motor establece el par máximo que se permite usar a un motor o grupo de motores.

Un porcentaje más alto permite que el motor o el grupo motor empuje con más fuerza, como cuando se levanta un objeto pesado. Un porcentaje más bajo limita la fuerza con la que el motor o el grupo motor puede empujar. Esto puede ayudar a proteger el robot si el motor se atasca o llega al final de lo lejos que puede moverse.

Cada proyecto comienza con el par de cada motor al 50% por defecto.

establecer torque máximo de [Motor1 v] a [50] %

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores para establecer el par máximo de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
torque	El par máximo que el motor o grupo de motores puede usar de 0% a 100%.

Ejemplo

cuando inicie
[Spin the motor at the default torque.]
girar [Motor1 v] a la posición (200) [grados v] ▶
esperar (0.5) segundos
[Spin at a lower torque.]
establecer torque máximo de [Motor1 v] a (20) %
girar [Motor1 v] a la posición (0) [grados v] ▶
esperar (0.5) segundos
[Spin at the maximum torque.]
establecer torque máximo de [Motor1 v] a (100) %
girar [Motor1 v] a la posición (200) [grados v] ▶

configurar el tiempo de espera del motor #

El bloque de pila set motor timeout establece cuántos segundos un motor o grupo de motores intentará completar un movimiento. Si el motor o grupo de motores no puede completarlo en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará al siguiente bloque de la pila. Esto evita que el motor o grupo de motores se quede atascado en un movimiento.

establecer tiempo de espera de [Motor1 v] a (1) segundos

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores para establecer el tiempo de espera. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
tiempo	El número de segundos que el motor o grupo motor puede intentar terminar un movimiento. Esto puede ser un número entero o un decimal.

Ejemplo

cuando inicie
[Spin the motor forward for 1 second, then reset it.]
establecer tiempo de espera de [Motor1 v] a (1) segundos
girar [Motor1 v] [adelante v] por (5) [vueltas v] ▶
girar [Motor1 v] a la posición (0) [grados v] ▶

Valores #

el motor está listo #

El motor está listo El bloque booleano informa si el motor o el grupo de motores han terminado de moverse. Esto se puede utilizar para controlar el tiempo de otros comportamientos basados en el movimiento del grupo motor o motor.

Verdadero — El motor o grupo motor ha terminado de moverse.
Falso — El motor o grupo motor todavía está en movimiento.

Este bloque funciona junto con los siguientes bloques de movimiento que tienen el parámetro y no espere: motor de giro para y motor de giro a la posición.

<¿[Motor1 v] terminó?>

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor para informar si ha terminado de moverse. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.

Ejemplo

cuando inicie
[Drive forward until the motor is done spinning.]
girar [Motor1 v] [adelante v] por (200) [grados v] ◀ y no esperar
por siempre
si <¿[Motor1 v] terminó?> entonces
detener conducción
si no
conducir [adelante v]

el motor está girando #

El motor está girando El bloque booleano informa si el motor o el grupo de motores está girando. Esto se puede utilizar para controlar el tiempo de otros comportamientos basados en el movimiento del grupo motor o motor.

Verdadero — El motor o grupo motor está girando.
Falso — El motor o grupo motor no está girando.

Este bloque funciona junto con los siguientes bloques de movimiento que tienen el parámetro y no espere: motor de giro para y motor de giro a la posición.

<¿[Motor1 v] está girando?>

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor para informar si está girando. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.

Ejemplo

cuando inicie
[Move forward while the motor is spinning.]
girar [Motor1 v] [adelante v] por (200) [grados v] ◀ y no esperar
mientras <¿[Motor1 v] está girando?>
conducir [adelante v]
fin
detener conducción

posición del motor #

La posición de un motor o grupo de motores se mide en grados o vueltas. Una vuelta equivale a 360 grados. El bloque de informe de posición del motor informa la posición actual del motor o grupo de motores.

Al comienzo de un proyecto, la posición del motor se establece en 0 grados. Si el motor gira una vuelta completa hacia adelante, la posición será de 360 grados o 1 vuelta. Si el motor gira en la otra dirección, la posición será negativa.

(posición de [Motor1 v] en [grados v])

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor para informar la posición de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad para informar la posición del motor en: grados o giros.

Ejemplo

cuando inicie
[Display the motor's position after spinning.]
imprimir (posición de [Motor1 v] en [grados v]) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila
girar [Motor1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
imprimir (posición de [Motor1 v] en [grados v]) en pantalla ▶
detener [Motor1 v]

velocidad del motor #

El bloque indicador * * velocidad del motor * * informa qué tan rápido está girando el motor o el grupo de motores, como un porcentaje de -100% a 100% o como revoluciones por minuto (rpm) de -127 a 127.

(velocidad de [Motor1 v] en [% v])

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores para informar la velocidad de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad a reportar la velocidad del motor en: % o rpm (revoluciones por minuto).

Ejemplo

cuando inicie
[Display the motor's velocity from spinning.]
imprimir (velocidad de [Motor1 v] en [rpm v]) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila
girar [Motor1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
imprimir (velocidad de [Motor1 v] en [rpm v]) en pantalla ▶
detener [Motor1 v]

corriente del motor #

El bloque de informe de corriente del motor indica cuánta corriente eléctrica consume el motor o grupo de motores seleccionado, medida en amperios de 0,0 a 1,2 A. La corriente es la cantidad de electricidad que fluye a través del motor o grupo de motores.

Un valor de corriente más alto significa que el motor o grupo de motores está utilizando más corriente eléctrica. Esto puede suceder cuando el motor o el grupo motor está levantando algo pesado, empujando contra un objeto o tratando de moverse cuando está atascado.

Esto se puede usar para verificar si el motor o el grupo motor tiene dificultades durante un movimiento. Si la corriente se mantiene alta, el motor puede calentarse o usar la energía de manera menos eficiente.

(corriente de [Motor1 v] en [amps v])

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor para reportar la corriente de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad a reportar corriente en: amperios.

Ejemplo

cuando inicie
[Display the motor's current from spinning.]
establecer precisión de impresión a [0.01 v] en pantalla
imprimir (corriente de [Motor1 v] en [amps v]) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila
girar [Motor1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
imprimir (corriente de [Motor1 v] en [amps v]) en pantalla ▶
detener [Motor1 v]