Varikliai ir variklių grupės#
Įvadas#
Varikliai ir variklių grupės valdo roboto dalių judėjimą. Vienas variklis valdo vieną sukonfigūruotą išmanųjį variklį, o viena variklių grupė valdo du sukonfigūruotus išmaniuosius variklius kartu, kad jie judėtų kartu. Varikliai ir variklių grupės gali būti naudojamos rankai pakelti, nagui pasukti, ratui sukti arba kitai konstrukcijos daliai perkelti. Du varikliai gali veikti kartu kaip pavarų dėžė, kad judintų ir suktų visą robotą.
Kiekvienas variklis konfigūruojamas lange „Įrenginiai“. Priklausomai nuo konstrukcijos, variklių pavadinimai ir kryptys gali keistis. Pasirinktinis robotas gali naudoti skirtingus variklių pavadinimus arba kryptis.
Pagal numatytuosius nustatymus, pirmyn variklis sukasi prieš laikrodžio rodyklę, o atgal – pagal laikrodžio rodyklę. Jei įrenginių lange nustatyta variklio sukimosi atbulinės eigos kryptis, šios kryptys bus sukeistos.
Variklius ir variklių grupes galima koduoti įvairiais būdais. Žemiau pateikiamas visų variklių ir variklių grupių blokų sąrašas:
Veiksmai — Sustabdyti ir sukti variklius bei variklių grupes.
sukti variklį — Suka variklį arba variklių grupę pirmyn arba atgal amžinai.
sukti variklį — Suka variklį arba variklių grupę tam tikrą atstumą.
sukti variklį į poziciją — Suka variklį arba variklių grupę į konkrečią padėtį.
stop motor — Sustabdo variklio arba variklių grupės sukimąsi.
Nustatymai – koreguokite variklio ir variklių grupės nustatymus.
nustatyti variklio padėtį — Pakeičia variklio arba variklių grupės dabartinę padėtį į naują reikšmę.
nustatyti variklio greitį — Nurodo varikliui arba variklių grupei, kokiu greičiu suktis.
nustatyti variklio sustabdymą — Nustato, kaip variklis arba variklių grupė sustos: stabdant, riedant iš inercijos arba palaikant.
nustatyti maksimalų variklio sukimo momentą — Nustato, kiek stipriai variklis arba variklių grupė gali stumti sukimosi metu.
nustatyti variklio laikmatį — Nustato, kiek sekundžių variklis arba variklių grupė bandys užbaigti judesį.
Reikšmės – patikrinkite variklio ir variklių grupės būseną.
variklis baigtas — Praneša, ar variklis arba variklių grupė baigė judėti.
variklis sukasi – Praneša, ar sukasi variklis, ar variklių grupė.
variklio padėtis — Praneša apie dabartinę variklio arba variklių grupės padėtį.
variklio greitis – nurodo variklio arba variklių grupės sukasi greitį.
variklio srovė – nurodo, kiek elektros srovės naudoja variklis arba variklių grupė.
Veiksmai#
sukimosi variklis#
Sukinėjimo variklio blokelis suka variklį arba variklių grupę pirmyn arba atgal amžinai. Variklis arba variklių grupė suksis tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, suktis kita kryptimi arba sustoti.
sukti [Motor1 v] [pirmyn v]
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
variklis |
Variklis arba variklių grupė, kurią reikia sukti. Pasirinkite iš variklių, sukonfigūruotų lange „Įrenginiai“. |
kryptis |
Variklio arba variklių grupės sukimosi kryptis. Pagal numatytuosius nustatymus galimos sukimosi kryptis yra pirmyn ir atgal. Krypties parinktys gali keistis priklausomai nuo variklio konfigūracijos. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Spin the motor forward, then stop.]
sukti [Motor1 v] [pirmyn v]
laukti (1) sekundžių
sustabdyti [Motor1 v]
sukimosi variklis#
Blokas „sukti variklį suka variklį arba variklių grupę tam tikrą atstumą. Sukimasis yra santykinis pagal dabartinę variklio arba variklių grupės padėtį. Projektas lauks, kol variklis arba variklių grupė baigs suktis, prieš paleidžiant kitą bloką bloke.
sukti [Motor1 v] [pirmyn v] per (90) [laipsniai v] ▶
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
variklis |
Variklis arba variklių grupė, kurią reikia sukti. Pasirinkite iš variklių, sukonfigūruotų lange „Įrenginiai“. |
kryptis |
Variklio arba variklių grupės sukimosi kryptis. Pagal numatytuosius nustatymus galimos sukimosi kryptis yra pirmyn ir atgal. Krypties parinktys gali keistis priklausomai nuo variklio konfigūracijos. |
atstumas |
Atstumas, kuriuo sukasi variklis arba variklių grupė. Laipsniai nurodomi sveikaisiais skaičiais. Posūkiai gali būti naudojami sveikaisiais arba dešimtainiais skaičiais. |
vienetas |
Atstumo vienetas: laipsniai arba posūkiai. |
ir nelauk |
Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Spin the motor forward once, then reset.]
sukti [Motor1 v] [pirmyn v] per (90) [laipsniai v] ▶
sukti [Motor1 v] [atgal v] per (90) [laipsniai v] ▶
pasukite variklį į padėtį#
Sukite variklį į padėtį blokų blokas suka variklį arba variklių grupę į konkrečią padėtį.
Variklio arba variklių grupės padėtis rodo, kiek toli jis apsisuko, matuojamas laipsniais arba apsūkiais. Vienas apsūkis lygus 360 laipsnių. Projekto pradžioje variklio padėtis nustatoma į 0 laipsnių. Variklio padėtį taip pat galima nustatyti naudojant bloką nustatyti variklio padėtį.
Padėties vertės yra absoliučios. Tai reiškia, kad sukimosi kryptis priklauso nuo variklio arba variklių grupės dabartinės padėties.
sukti [Motor1 v] į padėtį (90) [laipsniai v] ▶
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
variklis |
Variklis arba variklių grupė, kurią reikia sukti. Pasirinkite iš variklių, sukonfigūruotų lange „Įrenginiai“. |
pozicija |
Padėties vertė, kuria suksis variklis arba variklių grupė. Laipsniai nurodomi sveikaisiais skaičiais. Sūkiai gali būti naudojami sveikaisiais arba dešimtainiais skaičiais. |
vienetas |
Padėties vienetas: laipsniai arba posūkiai. |
ir nelauk |
Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Spin the motor, then put the motor at half of a rotation.]
sukti [Motor1 v] [pirmyn v]
laukti (2) sekundžių
sukti [Motor1 v] į padėtį (180) [laipsniai v] ▶
sustabdyti variklį#
Variklio sustabdymo blokų rinkinys nedelsdamas sustabdo pasirinktą variklį arba variklių grupę.
sustabdyti [Motor1 v]
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
variklis |
Variklis arba variklių grupė, kurią reikia sustabdyti. Pasirinkite iš variklių, sukonfigūruotų lange „Įrenginiai“. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Stop the motor after 1 second.]
sukti [Motor1 v] [pirmyn v]
laukti (1) sekundžių
sustabdyti [Motor1 v]
Nustatymai#
nustatyti variklio padėtį#
Variklio arba variklių grupės padėtis rodo, kiek toli jis apsisuko, matuojamas laipsniais arba apsukų. Vienas apsūkis lygus 360 laipsnių. Nustatyti variklio padėtį blokų blokas pakeičia dabartinę variklio arba variklių grupės padėtį į naują reikšmę.
Pavyzdžiui, jei variklis apsisuko iki 180 laipsnių, nustatant 0 laipsnių padėtį, ši padėtis bus atkurta iš 180 į 0 laipsnių. Tada variklis gali suktis į padėtis, pagrįstas ta nauja verte.
nustatyti [Motor1 v] padėtį į (0) [laipsniai v]
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
variklis |
Variklis arba variklių grupė, kurios padėtį reikia nustatyti. Pasirinkite iš variklių, sukonfigūruotų lange „Įrenginiai“. |
pozicija |
Variklio arba variklių grupės padėties vertė. Laipsniai gali būti naudojami sveikieji skaičiai. Posūkiai gali būti naudojami sveikieji arba dešimtainiai skaičiai. |
vienetas |
Padėties vienetas: laipsniai arba posūkiai. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Spin the motor to the new 0 position.]
nustatyti [Motor1 v] padėtį į [180] [laipsniai v]
sukti [Motor1 v] į padėtį [0] [laipsniai v] ▶
nustatytas variklio greitis#
Nustatyto variklio greičio blokų rinkinys nurodo varikliui arba variklių grupei, kokiu greičiu suktis. Didesnis procentas leidžia varikliui arba variklių grupei suktis greičiau, o mažesnis – lėčiau.
Kiekvienas projektas pradedamas, kai kiekvienas variklis pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.
Pastaba: Didesnis greitis leidžia varikliui sukasi greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia varikliui sukasi lėčiau, bet gali būti tiksliau.
nustatyti [Motor1 v] greitį į (50) [% v]
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
variklis |
Variklis arba variklių grupė, kurios greitį norite nustatyti. Pasirinkite iš variklių, sukonfigūruotų lange „Įrenginiai“. |
greitis |
Variklio arba variklių grupės sukimosi greitis. Procentai naudoja sveikuosius skaičius nuo 0 % iki 100 %. APS./MIN. naudoja sveikuosius skaičius nuo 0 iki 127. |
vienetas |
Greičio vienetas: % arba rpm (apsisukimai per minutę). |
Pavyzdys
kai pradėta
[Spin forward at the default velocity.]
sukti [Motor1 v] [pirmyn v] per (90) [apsisukimai v] ▶
[Spin slower.]
nustatyti [Motor1 v] greitį į (20) [% v]
sukti [Motor1 v] [atgal v] per (90) [apsisukimai v] ▶
[Spin faster.]
nustatyti [Motor1 v] greitį į (100) [% v]
sukti [Motor1 v] [pirmyn v] per (90) [apsisukimai v] ▶
nustatyti variklio stabdymą#
Variklio sustabdymo nustatymo blokas nustato, kaip variklis arba variklių grupė sustabdys judėjimą: stabdant, riedant iš inercijos arba palaikant judėjimą.
nustatyti [Motor1 v] stabdymą į [stabdys v]
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
variklis |
Variklis arba variklių grupė, kurios stabdymo elgseną reikia nustatyti. Pasirinkite iš variklių, konfigūruotų lange „Įrenginiai“. |
stabdantis elgesys |
Kaip variklis arba variklių grupė sustos:
|
Jei šis blokas nenaudojamas, stabdydamas variklis naudos stabdį.
nustatyti maksimalų variklio sukimo momentą#
Sukimo momentas yra sukimo jėga. Jis parodo, kaip stipriai variklis gali stumti arba traukti, kai sukasi.
Nustatyti maksimalų variklio sukimo momentą blokų rinkinys nustato didžiausią sukimo momentą, kurį leidžiama naudoti varikliui arba variklių grupei.
Didesnis procentas leidžia varikliui arba variklių grupei stumti stipriau, pavyzdžiui, keliant sunkų daiktą. Mažesnis procentas riboja, kiek stipriai variklis arba variklių grupė gali stumti. Tai gali padėti apsaugoti robotą, jei variklis užstringa arba pasiekia ribą, kiek gali judėti.
Kiekvienas projektas pradedamas, kai kiekvieno variklio sukimo momentas pagal numatytuosius nustatymus yra 50 %.
nustatyti [Motor1 v] maksimalų sukimo momentą į [50] %
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
variklis |
Variklis arba variklių grupė, kurios maksimalų sukimo momentą reikia nustatyti. Pasirinkite iš variklių, sukonfigūruotų lange „Įrenginiai“. |
sukimo momentas |
Didžiausias variklio arba variklių grupės sukimo momentas nuo 0 % iki 100 %. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Spin the motor at the default torque.]
sukti [Motor1 v] į padėtį (200) [laipsniai v] ▶
laukti (0.5) sekundžių
[Spin at a lower torque.]
nustatyti [Motor1 v] maksimalų sukimo momentą į (20) %
sukti [Motor1 v] į padėtį (0) [laipsniai v] ▶
laukti (0.5) sekundžių
[Spin at the maximum torque.]
nustatyti [Motor1 v] maksimalų sukimo momentą į (100) %
sukti [Motor1 v] į padėtį (200) [laipsniai v] ▶
nustatyti variklio laikmatį#
Blokas „Nustatyti variklio skirtąjį laiką“ nustato, kiek sekundžių variklis arba variklių grupė bandys užbaigti judesį. Jei variklis arba variklių grupė negali baigti per tą laiką, jie nustos bandyti ir pereis prie kito bloko bloke. Tai neleidžia varikliui arba variklių grupei užstrigti ties judesiu.
nustatyti [Motor1 v] laiko limitą į (1) sekundžių
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
variklis |
Variklis arba variklių grupė, kurios skirtasis laikas turi būti nustatytas. Pasirinkite iš variklių, sukonfigūruotų lange „Įrenginiai“. |
laikas |
Sekundžių skaičius, kurį variklis arba variklių grupė gali bandyti užbaigti judesį. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Spin the motor forward for 1 second, then reset it.]
nustatyti [Motor1 v] laiko limitą į (1) sekundžių
sukti [Motor1 v] [pirmyn v] per (5) [apsisukimai v] ▶
sukti [Motor1 v] į padėtį (0) [laipsniai v] ▶
Vertybės#
variklis baigtas#
Loginis blokas variklis baigtas praneša, ar variklis arba variklių grupė baigė judėti. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų laiką, pagrįstą variklio arba variklių grupės judėjimu.
Teisinga – Variklis arba variklių grupė baigė judėti.
Neteisinga – Variklis arba variklių grupė vis dar juda.
Šis blokas veikia kartu su šiais judesio blokais, turinčiais parametrą ir nelaukti: sukimosi variklis už ir sukimosi variklis į poziciją.
<[Motor1 v] baigė?>
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
variklis |
Variklis arba variklių grupė, apie kurią reikia pranešti, ar ji baigė judėti. Pasirinkite iš variklių, sukonfigūruotų lange „Įrenginiai“. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Drive forward until the motor is done spinning.]
sukti [Motor1 v] [pirmyn v] per (200) [laipsniai v] ◀ ir nelaukti
amžinai
jei <[Motor1 v] baigė?> tada
sustabdyti važiavimą
kitu atveju
važiuoti [pirmyn v]
variklis sukasi#
Būlio blokas variklis sukasi praneša, ar sukasi variklis, ar variklių grupė. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų laiką, pagrįstą variklio arba variklių grupės judėjimu.
Teisinga – Variklis arba variklių grupė sukasi.
Neteisinga – Variklis arba variklių grupė nesisuka.
Šis blokas veikia kartu su šiais judesio blokais, turinčiais parametrą ir nelaukti: sukimosi variklis už ir sukimosi variklis į poziciją.
<[Motor1 v] sukasi?>
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
variklis |
Variklis arba variklių grupė, apie kurią reikia pranešti, ar ji sukasi. Pasirinkite iš variklių, sukonfigūruotų lange „Įrenginiai“. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Move forward while the motor is spinning.]
sukti [Motor1 v] [pirmyn v] per (200) [laipsniai v] ◀ ir nelaukti
kol <[Motor1 v] sukasi?>
važiuoti [pirmyn v]
pabaiga
sustabdyti važiavimą
variklio padėtis#
Variklio arba variklių grupės padėtis rodo, kiek toli jis apsisuko, matuojamas laipsniais arba apsūkiais. Vienas apsūkis lygus 360 laipsnių. Variklio padėties pranešimo blokas praneša apie dabartinę variklio arba variklių grupės padėtį.
Projekto pradžioje variklio padėtis nustatyta į 0 laipsnių. Jei variklis sukasi vieną pilną apsisukimą į priekį, padėtis bus 360 laipsnių arba 1 apsisukimas. Jei variklis sukasi kita kryptimi, padėtis bus neigiama.
([Motor1 v] padėtis [laipsniai v])
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
variklis |
Variklis arba variklių grupė, kurios padėtis turi būti nurodyta. Pasirinkite iš variklių, sukonfigūruotų lange „Įrenginiai“. |
vienetas |
Variklio padėties matavimo vienetas: laipsniais arba apsukais. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Display the motor's position after spinning.]
spausdinti ([Motor1 v] padėtis [laipsniai v]) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
sukti [Motor1 v] [pirmyn v]
laukti (1) sekundžių
spausdinti ([Motor1 v] padėtis [laipsniai v]) ekrane ▶
sustabdyti [Motor1 v]
variklio greitis#
Variklio greičio reporterio blokas praneša apie variklio arba variklių grupės sukasi greitį procentais nuo -100 % iki 100 % arba apsisukimais per minutę (aps./min.) nuo -127 iki 127.
([Motor1 v] greitis [% v])
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
variklis |
Variklis arba variklių grupė, kurios greitis turi būti nurodytas. Pasirinkite iš variklių, sukonfigūruotų lange „Įrenginiai“. |
vienetas |
Variklio greičio pateikimo vienetas: % arba aps./min. (apsisukimai per minutę). |
Pavyzdys
kai pradėta
[Display the motor's velocity from spinning.]
spausdinti ([Motor1 v] greitis [aps/min v]) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
sukti [Motor1 v] [pirmyn v]
laukti (1) sekundžių
spausdinti ([Motor1 v] greitis [aps/min v]) ekrane ▶
sustabdyti [Motor1 v]
variklio srovė#
Variklio srovės ataskaitų blokas praneša, kiek elektros srovės naudoja pasirinktas variklis arba variklių grupė, matuojama amperais nuo 0,0 iki 1,2 A. Srovė – tai per variklį arba variklių grupę tekančios elektros kiekis.
Didesnė srovės vertė reiškia, kad variklis arba variklių grupė naudoja daugiau elektros srovės. Taip gali nutikti, kai variklis arba variklių grupė kelia sunkų daiktą, stumia į objektą arba bando pajudėti, kai yra užstrigęs.
Tai galima naudoti norint patikrinti, ar variklis arba variklių grupė sunkiai veikia judesio metu. Jei srovė išlieka didelė, variklis gali įkaisti arba ne taip efektyviai naudoti energiją.
([Motor1 v] srovė [amps v])
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
variklis |
Variklis arba variklių grupė, kurios srovės vertė turi būti nurodyta. Pasirinkite iš variklių, sukonfigūruotų lange „Įrenginiai“. |
vienetas |
Srovės stiprumo matavimo vienetas: amperai. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Display the motor's current from spinning.]
nustatyti spausdinimo tikslumą į [0.01 v] ekrane
spausdinti ([Motor1 v] srovė [amps v]) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
sukti [Motor1 v] [pirmyn v]
laukti (1) sekundžių
spausdinti ([Motor1 v] srovė [amps v]) ekrane ▶
sustabdyti [Motor1 v]