Motores#
Introducción#
Los bloques de motor pueden girar un motor hacia adelante o hacia atrás, moverlo a una posición específica y ajustar su velocidad, par y tiempo de espera. También pueden reportar valores de codificador para rastrear el movimiento y la posición.
A continuación se muestra una lista de bloques disponibles:
Acciones: Girar los motores de forma continua, hasta una posición, o detenerlos.
spin – Hace girar el motor o el grupo de motores seleccionado indefinidamente.
girar por – Hace girar un motor o grupo durante una distancia específica en grados o vueltas.
girar a posición – Gira un motor o grupo a una posición determinada.
detener motor – Detiene el giro de un motor o grupo específico.
Configuración: configure la velocidad del motor, la posición, el modo de parada, el torque y los tiempos de espera.
establecer velocidad del motor – Establece la velocidad de un motor o grupo de motores como un porcentaje.
establecer posición del motor – Establece el valor del codificador de un motor o grupo de motores.
establecer detención del motor – Establece el comportamiento de detención (freno, inercia o retención).
establecer torque máximo del motor – Limita el torque máximo que el motor puede aplicar.
establecer tiempo de espera del motor – Limita el tiempo que un bloque de motor espera antes de darse por vencido si se bloquea el movimiento.
Valores: lee el estado del movimiento del motor, la posición, la velocidad y el consumo de corriente.
¿El motor está listo? – Devuelve un valor booleano que indica si el motor ya no está girando.
¿El motor está girando? – Devuelve un valor booleano que indica si el motor está girando actualmente.
posición del motor – Devuelve la posición de rotación actual del motor en grados o vueltas.
velocidad del motor – Devuelve la velocidad actual del motor en % o rpm.
corriente del motor – Devuelve la corriente (en amperios) consumida por el motor.
Comportamiento#
girar#
El bloque spin hace girar un motor o un grupo de motores seleccionado en una dirección específica utilizando la velocidad actual del motor.
girar [Motor 1 v] [adelante v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor o grupo de motores a girar, configurado en la ventana Dispositivos. |
dirección |
La dirección de giro se configura en la ventana Dispositivos. Por defecto:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Spin the motor forward, then stop.]
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
parada [Motor 1 v]
girar para#
El bloque girar para hace girar un motor o un grupo de motores seleccionado durante una cantidad específica de rotación usando la velocidad actual del motor, medida en grados o vueltas.
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (90) [grados v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor o grupo de motores a girar, configurado en la ventana Dispositivos. |
dirección |
La dirección de giro se configura en la ventana Dispositivos. Por defecto:
|
distancia |
La cantidad de rotación, como número entero o decimal. |
unidad |
La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el motor terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el motor comience a moverse e inmediatamente ejecute el siguiente bloque, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó
[Spin the motor forward once, then reset.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (90) [grados v] ▶
girar [Motor 1 v] [atrás v] por (90) [grados v] ▶
girar a la posición#
El bloque girar a posición hace girar un motor o un grupo de motores a una posición absoluta específica utilizando la velocidad del motor y la posición del motor actuales.
girar [Motor 1 v] a la posición (90) [grados v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor o grupo de motores a girar, configurado en la ventana Dispositivos. |
posición |
La posición de destino a la que se debe girar el motor o el grupo de motores. |
unidad |
La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el motor terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el motor comience a moverse e inmediatamente ejecute el siguiente bloque, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó
[Spin the motor, then put the motor at half of a rotation.]
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (2) segundos
girar [Motor 1 v] a la posición (180) [grados v] ▶
detener el motor#
El bloque detener motor detiene inmediatamente el motor o el grupo de motores seleccionado.
parada [Motor 1 v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor o grupo de motores a detener, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
cuando empezó
[Stop the motor after 1 second.]
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
parada [Motor 1 v]
Ajustes#
establecer la posición del motor#
El bloque establecer posición del motor establece un valor de posición específico para un motor o grupo de motores, que actualiza la lectura del codificador.
Establezca la posición [Motor 1 v] en (0) [grados v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor o grupo de motores cuya posición se desea establecer, configurado en la ventana Dispositivos. |
posición |
El valor de posición del codificador a establecer. |
unidad |
La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Spin the motor in reverse.]
Establezca la posición [Motor 1 v] en (180) [grados v]
girar [Motor 1 v] a la posición (0) [grados v] ▶
establecer la velocidad del motor#
El bloque establecer velocidad del motor establece la velocidad de giro predeterminada de un motor o grupo de motores como un porcentaje para todos los bloques de motor posteriores en el proyecto.
Establezca la velocidad [Motor 1 v] en (50) [% v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor o grupo de motores cuya velocidad se desea configurar, configurado en la ventana Dispositivos. |
velocidad |
Establece la velocidad de movimiento predeterminada del 0% al 100%. |
unidad |
La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Spin forward at the default velocity.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (90) [giros v] ▶
[Spin slower.]
Establezca la velocidad [Motor 1 v] en (20) [% v]
girar [Motor 1 v] [atrás v] por (90) [giros v] ▶
[Spin faster.]
Establezca la velocidad [Motor 1 v] en (100) [% v]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (90) [giros v] ▶
configurar la parada del motor#
El bloque establecer detención del motor establece cómo se comporta un motor o un grupo de motores cuando se detiene.
establecer [Motor 1 v] deteniéndose en [freno v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor o grupo de motores cuyo comportamiento de detención se configurará en la ventana Dispositivos. |
comportamiento de detención |
Establece cómo se detiene el tren motriz, que puede ser uno de los siguientes:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Spin the motor, then coast to a stop.]
Establezca la velocidad [Motor 1 v] en (100) [% v]
establecer [Motor 1 v] deteniéndose en [libre v]
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (2) segundos
parada [Motor 1 v]
establecer el par máximo del motor#
El bloque establecer torque máximo del motor establece cuánta fuerza puede ejercer un motor o un grupo de motores.
set [Motor1 v] max torque to (50)%
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor o grupo de motores cuyo par máximo se configurará en la ventana Dispositivos. |
esfuerzo de torsión |
El par máximo permitido, de 0% a 100%. |
Ejemplo
cuando empezó
[Spin the motor at the default torque.]
girar [Motor 1 v] a la posición (200) [grados v] ▶
esperar (0.5) segundos
[Spin at a lower torque.]
set [Motor1 v] max torque to (20)%
girar [Motor 1 v] a la posición (0) [grados v] ▶
esperar (0.5) segundos
[Spin at the maximum torque.]
set [Motor1 v] max torque to (100)%
girar [Motor 1 v] a la posición (200) [grados v] ▶
establecer el tiempo de espera del motor#
El bloque establecer tiempo de espera del motor establece un límite de tiempo que un bloque de motor esperará para alcanzar su objetivo. Si el robot no puede completar el movimiento dentro del tiempo establecido, se detendrá automáticamente y continuará con el siguiente bloque.
Nota: El límite de tiempo del motor se utiliza para evitar que los bloques del motor que no alcanzan su posición objetivo detengan la ejecución de otros bloques en la pila.
Establezca el tiempo de espera [Motor 1 v] en (1) segundo
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor o grupo de motores cuyo tiempo de espera se configurará en la ventana Dispositivos. |
tiempo |
La cantidad máxima de segundos que un bloque de motor funcionará antes de detenerse y pasar al siguiente bloque. |
Ejemplo
cuando empezó
[Spin the motor forward for 1 second, then reset it.]
Establezca el tiempo de espera [Motor 1 v] en (1) segundo
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (5) [giros v] ▶
girar [Motor 1 v] a la posición (0) [grados v] ▶
Valores#
¿El motor está listo?#
El bloque ¿El motor está listo? devuelve un valor booleano que indica si el motor no está girando.
Verdadero: el motor no gira.
Falso: el motor está girando.
<[Motor 1 v] ¿está hecho?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor o grupo de motores a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
cuando empezó
[Drive forward until the motor is done spinning.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (200) [grados v] ◀ y no esperes
para siempre
si <[Motor 1 v] ¿está hecho?> entonces
deja de conducir
demás
unidad [adelante v]
¿El motor está girando?#
El bloque ¿el motor está girando? devuelve un valor booleano que indica si el motor está girando.
Verdadero: el motor está girando.
Falso: el motor no gira.
<[Motor 1 v] esta girando?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor o grupo de motores a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
cuando empezó
[Move forward while the motor is spinning.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (200) [grados v] ◀ y no esperes
mientras <[Motor 1 v] esta girando?>
unidad [adelante v]
fin
deja de conducir
posición del motor#
El bloque posición del motor devuelve la distancia total que ha girado el motor o el grupo de motores seleccionado.
([Motor 1 v] posición en [grados v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor o grupo de motores a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
unidad |
La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Display the motor's position after spinning.]
imprimir ([Motor 1 v] posición en [grados v]) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
imprimir ([Motor 1 v] posición en [grados v]) en [Brain v] ▶
parada [Motor 1 v]
velocidad del motor#
El bloque velocidad del motor devuelve la velocidad de rotación actual del motor o grupo de motores en un rango de -100% a 100% o -127 rpm a 127 rpm.
([Motor 1 v] velocidad en [% v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor o grupo de motores a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
unidad |
La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Display the motor's velocity from spinning.]
imprimir ([Motor 1 v] velocidad en [rpm v]) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
imprimir ([Motor 1 v] velocidad en [rpm v]) en [Brain v] ▶
parada [Motor 1 v]
corriente del motor#
El bloque corriente del motor devuelve la cantidad de corriente eléctrica del motor o grupo de motores en un rango de 0,0 a 1,2 amperios.
([Motor 1 v] corriente en [amps v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor o grupo de motores a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
cuando empezó
[Display the motor's current from spinning.]
Establezca la precisión de impresión en [0.01 v] sobre [Brain v]
imprimir ([Motor 1 v] corriente en [amps v]) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
imprimir ([Motor 1 v] corriente en [amps v]) en [Brain v] ▶
parada [Motor 1 v]