Motoren en motorgroepen

Invoering

Motors and motor groups control how parts of a robot move. A motor controls one configured Smart Motor, while a motor group controls two configured Smart Motors together so they move in tandem. Motors and motor groups can be used to raise an arm, turn a claw, spin a wheel, or move another part of a build. Two motors can work together as a drivetrain to move and turn the whole robot.

Elke motor wordt geconfigureerd in het venster Apparaten. Afhankelijk van de configuratie kunnen de namen en draairichtingen van de motoren variëren. Een aangepaste robot kan andere motornamen of draairichtingen gebruiken.

Standaard draait een motor vooruit tegen de klok in en een motor achteruit met de klok mee. Als een motor in het venster Apparaten is ingesteld op achteruit draaien, worden deze draairichtingen omgewisseld.

Er zijn veel manieren om motoren en motorgroepen te programmeren. Hieronder vindt u een lijst met alle blokken voor motoren en motorgroepen:

Acties — Motoren en motorgroepen stoppen en laten draaien.

• motor laten draaien — Laat een motor of motorgroep oneindig lang vooruit of achteruit draaien.

• motor laten draaien voor — Laat een motor of motorgroep een specifieke afstand draaien.

• motor naar positie draaien — Draait een motor of motorgroep naar een specifieke positie.

• motor stoppen — Stopt een motor of motorgroep met draaien.

Instellingen — Pas de motor- en motorgroepinstellingen aan.

• motorpositie instellen — Wijzigt de huidige positie van de motor of motorgroep naar een nieuwe waarde.

• set motor velocity — Vertelt een motor of motorgroep hoe snel deze moet draaien.

• set motor stopping — Stelt in hoe een motor of motorgroep stopt met bewegen: door te remmen, uit te rollen of vast te houden.

• maximaal motorkoppel instellen — Stelt in hoe hard een motor of motorgroep mag duwen tijdens het draaien.

• set motor timeout — Stelt in hoeveel seconden een motor of motorgroep zal proberen een beweging te voltooien.

Waarden — Controleer de status van de motor en de motorgroep.

• motor is klaar — Rapporteert of de motor of motorgroep klaar is met bewegen.

• motor draait — Rapporteert of de motor of motorgroep draait.

• motorpositie — Geeft de huidige positie van de motor of motorgroep weer.

• motorsnelheid — Geeft aan hoe snel de motor of motorgroep draait.

• motorstroom — Geeft aan hoeveel elektrische stroom de motor of motorgroep verbruikt.

Acties

draaimotor

Het spinmotor-stapelblok laat een motor of motorgroep oneindig vooruit of achteruit draaien. De motor of motorgroep blijft draaien totdat er een andere actie wordt uitgevoerd, zoals in een andere richting draaien of stoppen.

draai [Motor1 v] [vooruit v]

Parameters	Beschrijving
motor	De motor of motorgroep die moet draaien. Kies uit de motoren die zijn geconfigureerd in het venster Apparaten.
richting	De draairichting van de motor of motorgroep. Standaard zijn de opties vooruit en achteruit. De keuzemogelijkheden voor de draairichting kunnen variëren afhankelijk van de configuratie van de motor.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Spin the motor forward, then stop.]
draai [Motor1 v] [vooruit v]
wacht (1) seconden
stop [Motor1 v]

draaimotor voor

De draaimotor voor het stapelblok laat een motor of motorgroep over een bepaalde afstand draaien. De draaiing is relatief ten opzichte van de huidige positie van de motor of motorgroep. Het project wacht totdat de motor of motorgroep klaar is met draaien voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.

draai [Motor1 v] [vooruit v] voor (90) [graden v] ▶

Parameters	Beschrijving
motor	De motor of motorgroep die moet draaien. Kies uit de motoren die zijn geconfigureerd in het venster Apparaten.
richting	De draairichting van de motor of motorgroep. Standaard zijn de opties vooruit en achteruit. De keuzemogelijkheden voor de draairichting kunnen variëren afhankelijk van de configuratie van de motor.
afstand	De afstand die de motor of motorgroep aflegt. Graden worden uitgedrukt in gehele getallen. Omwentelingen kunnen worden uitgedrukt in gehele getallen of decimalen.
eenheid	De afstandseenheid: graden of omwentelingen.
en wacht niet	Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Spin the motor forward once, then reset.]
draai [Motor1 v] [vooruit v] voor (90) [graden v] ▶
draai [Motor1 v] [achteruit v] voor (90) [graden v] ▶

draai de motor naar de juiste positie.

Het stapelblok motor naar positie draaien draait een motor of motorgroep naar een specifieke positie.

De positie van een motor of motorgroep geeft aan hoeveel graden deze heeft gedraaid, gemeten in graden of omwentelingen. Eén omwenteling is gelijk aan 360 graden. Aan het begin van een project wordt de motorpositie ingesteld op 0 graden. De motorpositie kan ook worden ingesteld met behulp van het blok set motor position.

Positiewaarden zijn absoluut. Dit betekent dat de draairichting afhangt van de huidige positie van de motor of motorgroep.

draai [Motor1 v] naar positie (90) [graden v] ▶

Parameters	Beschrijving
motor	De motor of motorgroep die moet draaien. Kies uit de motoren die zijn geconfigureerd in het venster Apparaten.
positie	De positiewaarde waarnaar de motor of motorgroep zal draaien. Graden worden weergegeven met gehele getallen. Omwentelingen kunnen worden weergegeven met gehele getallen of decimalen.
eenheid	De positie-eenheid: graden of omwentelingen.
en wacht niet	Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Spin the motor, then put the motor at half of a rotation.]
draai [Motor1 v] [vooruit v]
wacht (2) seconden
draai [Motor1 v] naar positie (180) [graden v] ▶

stop motor

Het stapelblok motor stoppen stopt onmiddellijk de geselecteerde motor of motorgroep.

stop [Motor1 v]

Parameters	Beschrijving
motor	De motor of motorgroep die u wilt stoppen. Kies uit de motoren die zijn geconfigureerd in het venster Apparaten.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Stop the motor after 1 second.]
draai [Motor1 v] [vooruit v]
wacht (1) seconden
stop [Motor1 v]

Instellingen

stel de motorpositie in

De positie van een motor of motorgroep wordt bepaald door het aantal omwentelingen, uitgedrukt in graden of omwentelingen. Eén omwenteling is gelijk aan 360 graden. Het stackblok motorpositie instellen wijzigt de huidige positie van de motor of motorgroep naar een nieuwe waarde.

Als een motor bijvoorbeeld 180 graden heeft gedraaid, zal het instellen van de positie op 0 graden die positie resetten van 180 naar 0 graden. Vervolgens kan de motor naar posities draaien op basis van die nieuwe waarde.

stel [Motor1 v] positie in op (0) [graden v]

Parameters	Beschrijving
motor	De motor of motorgroep waarvan u de positie wilt instellen. Kies uit de motoren die zijn geconfigureerd in het venster Apparaten.
positie	De positiewaarde die moet worden ingesteld voor de motor of motorgroep. Graden worden opgegeven met gehele getallen. Omwentelingen kunnen worden opgegeven met gehele getallen of decimalen.
eenheid	De positie-eenheid: graden of omwentelingen.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Spin the motor to the new 0 position.]
stel [Motor1 v] positie in op [180] [graden v]
draai [Motor1 v] naar positie [0] [graden v] ▶

stel de motorsnelheid in

Het stackblok set motor velocity geeft een motor of motorgroep de gewenste draaisnelheid. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de motor of motorgroep sneller draait, een lager percentage zorgt ervoor dat de motor of motorgroep langzamer draait.

Elk project begint standaard met elke motor op 50% snelheid.

Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de motor sneller draait, maar de precisie kan lager zijn. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de motor langzamer draait, maar de precisie kan hoger zijn.

stel [Motor1 v] snelheid in op (50) [% v]

Parameters	Beschrijving
motor	De motor of motorgroep waarvan u de snelheid wilt instellen. Kies uit de motoren die zijn geconfigureerd in het venster Apparaten.
snelheid	De snelheid waarmee de motor of motorgroep draait. Procent gebruikt gehele getallen van 0% tot 100%. RPM gebruikt gehele getallen van 0 tot 127.
eenheid	De snelheidseenheid: % of rpm (omwentelingen per minuut).

Voorbeeld

wanneer gestart
[Spin forward at the default velocity.]
draai [Motor1 v] [vooruit v] voor (90) [omwentelingen v] ▶
[Spin slower.]
stel [Motor1 v] snelheid in op (20) [% v]
draai [Motor1 v] [achteruit v] voor (90) [omwentelingen v] ▶
[Spin faster.]
stel [Motor1 v] snelheid in op (100) [% v]
draai [Motor1 v] [vooruit v] voor (90) [omwentelingen v] ▶

stel de motor in op stoppen

Het stackblok set motor stopping bepaalt hoe een motor of motorgroep stopt met bewegen: door te remmen, uit te rollen of vast te houden.

stel [Motor1 v] stoppen in op [rem v]

Parameters	Beschrijving
motor	De motor of motorgroep waarvan u het stopgedrag wilt instellen. Kies uit de motoren die zijn geconfigureerd in het venster Apparaten.
stoppend gedrag	Hoe de motor of motorgroep stopt: remmen — Stopt onmiddellijk. uitrollen — Vertraagt ​​tot stilstand. vasthouden — Stopt onmiddellijk en houdt de positie van de motor vast.

Als dit blok niet wordt gebruikt, zal de motor de rem gebruiken bij het stoppen.

stel het maximale koppel van de motor in

Koppel is een draaiende kracht. Het geeft aan hoe hard een motor kan duwen of trekken wanneer hij draait.

Het stackblok set motor max torque stelt het maximale koppel in dat een motor of motorgroep mag gebruiken.

Een hoger percentage zorgt ervoor dat de motor of motorgroep harder kan duwen, bijvoorbeeld bij het tillen van een zwaar voorwerp. Een lager percentage beperkt de maximale duwkracht van de motor of motorgroep. Dit kan de robot beschermen als de motor vastloopt of de maximale bewegingsafstand bereikt.

Elk project begint standaard met het koppel van elke motor op 50%.

stel [Motor1 v] maximumkoppel in op [50] %

Parameters	Beschrijving
motor	De motor of motorgroep waarvan u het maximale koppel wilt instellen. Kies uit de motoren die zijn geconfigureerd in het venster Apparaten.
koppel	Het maximale koppel dat de motor of motorgroep kan gebruiken, van 0% tot 100%.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Spin the motor at the default torque.]
draai [Motor1 v] naar positie (200) [graden v] ▶
wacht (0.5) seconden
[Spin at a lower torque.]
stel [Motor1 v] maximumkoppel in op (20) %
draai [Motor1 v] naar positie (0) [graden v] ▶
wacht (0.5) seconden
[Spin at the maximum torque.]
stel [Motor1 v] maximumkoppel in op (100) %
draai [Motor1 v] naar positie (200) [graden v] ▶

stel de time-out van de motor in

Het stackblok set motor timeout bepaalt hoeveel seconden een motor of motorgroep de tijd krijgt om een ​​beweging te voltooien. Als de motor of motorgroep de beweging niet binnen die tijd kan voltooien, stopt deze met proberen en gaat verder met het volgende blok in de stack. Dit voorkomt dat de motor of motorgroep vast komt te zitten tijdens een beweging.

stel [Motor1 v] timeout in op (1) seconden

Parameters	Beschrijving
motor	De motor of motorgroep waarvoor u de time-out wilt instellen. Kies uit de motoren die zijn geconfigureerd in het venster Apparaten.
tijd	Het aantal seconden dat de motor of motorgroep de tijd heeft om een ​​beweging te voltooien. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Spin the motor forward for 1 second, then reset it.]
stel [Motor1 v] timeout in op (1) seconden
draai [Motor1 v] [vooruit v] voor (5) [omwentelingen v] ▶
draai [Motor1 v] naar positie (0) [graden v] ▶

Waarden

De motor is klaar.

Het Booleaanse blok motor is klaar geeft aan of de motor of motorgroep klaar is met bewegen. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere acties te regelen op basis van de beweging van de motor of motorgroep.

• Klopt — De motor of motorgroep is klaar met bewegen.

• Onjuist — De motor of motorgroep is nog steeds in beweging.

Dit blok werkt samen met de volgende bewegingsblokken die de parameter en niet wachten hebben: motor laten draaien voor en motor laten draaien naar positie.

<[Motor1 v] klaar?>

Parameters	Beschrijving
motor	De motor of motorgroep die moet aangeven of de beweging is voltooid. Selecteer een van de motoren die zijn geconfigureerd in het venster Apparaten.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Drive forward until the motor is done spinning.]
draai [Motor1 v] [vooruit v] voor (200) [graden v] ◀ en niet wachten
altijd
als <[Motor1 v] klaar?> dan
stop rijden
anders
rijd [vooruit v]

De motor draait

Het Booleaanse blok motor draait geeft aan of de motor of motorgroep draait. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere gedragingen te regelen op basis van de beweging van de motor of motorgroep.

• Klopt — De motor of motorgroep draait.

• Onjuist — De motor of motorgroep draait niet.

Dit blok werkt samen met de volgende bewegingsblokken die de parameter en niet wachten hebben: motor laten draaien voor en motor laten draaien naar positie.

<[Motor1 v] draait?>

Parameters	Beschrijving
motor	De motor of motorgroep die moet aangeven of deze draait. Kies uit de motoren die zijn geconfigureerd in het venster Apparaten.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Move forward while the motor is spinning.]
draai [Motor1 v] [vooruit v] voor (200) [graden v] ◀ en niet wachten
zolang <[Motor1 v] draait?>
rijd [vooruit v]
einde
stop rijden

motorpositie

De positie van een motor of motorgroep wordt aangegeven door het aantal omwentelingen, gemeten in graden of omwentelingen. Eén omwenteling is gelijk aan 360 graden. Het motorpositie-rapportblok geeft de huidige positie van de motor of motorgroep weer.

Aan het begin van een project wordt de motorpositie ingesteld op 0 graden. Als de motor één volledige omwenteling vooruit draait, is de positie 360 ​​graden, oftewel 1 omwenteling. Als de motor de andere kant op draait, is de positie negatief.

([Motor1 v] positie in [graden v])

Parameters	Beschrijving
motor	De motor of motorgroep waarvan de positie moet worden gerapporteerd. Kies uit de motoren die zijn geconfigureerd in het venster Apparaten.
eenheid	De eenheid waarin de motorpositie wordt weergegeven: graden of omwentelingen.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the motor's position after spinning.]
druk ([Motor1 v] positie in [graden v]) af op scherm ◀ en cursor naar volgende rij
draai [Motor1 v] [vooruit v]
wacht (1) seconden
druk ([Motor1 v] positie in [graden v]) af op scherm ▶
stop [Motor1 v]

motorsnelheid

Het motorsnelheid-rapportageblok geeft aan hoe snel de motor of motorgroep draait, als een percentage van -100% tot 100% of als omwentelingen per minuut (rpm) van -127 tot 127.

([Motor1 v] snelheid in [% v])

Parameters	Beschrijving
motor	De motor of motorgroep waarvan de snelheid moet worden gerapporteerd. Kies uit de motoren die zijn geconfigureerd in het venster Apparaten.
eenheid	De eenheid waarin de motorsnelheid wordt weergegeven: % of rpm (omwentelingen per minuut).

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the motor's velocity from spinning.]
druk ([Motor1 v] snelheid in [rpm v]) af op scherm ◀ en cursor naar volgende rij
draai [Motor1 v] [vooruit v]
wacht (1) seconden
druk ([Motor1 v] snelheid in [rpm v]) af op scherm ▶
stop [Motor1 v]

motorstroom

Het motorstroom-rapportblok geeft aan hoeveel elektrische stroom de geselecteerde motor of motorgroep verbruikt, gemeten in ampère van 0,0 tot 1,2 A. Stroom is de hoeveelheid elektriciteit die door de motor of motorgroep vloeit.

Een hogere stroomwaarde betekent dat de motor of motorgroep meer elektrische stroom verbruikt. Dit kan gebeuren wanneer de motor of motorgroep iets zwaars optilt, tegen een object duwt of probeert te bewegen terwijl deze vastzit.

Hiermee kunt u controleren of de motor of motorgroep moeite heeft tijdens een beweging. Als de stroomsterkte hoog blijft, kan de motor warmer worden of minder efficiënt met energie omgaan.

([Motor1 v] stroom in [amps v])

Parameters	Beschrijving
motor	De motor of motorgroep waarvan de stroomsterkte moet worden gerapporteerd. Selecteer een van de motoren die zijn geconfigureerd in het venster Apparaten.
eenheid	De eenheid waarin de stroomsterkte wordt weergegeven is: ampère.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the motor's current from spinning.]
stel afdrukprecisie in op [0.01 v] op scherm
druk ([Motor1 v] stroom in [amps v]) af op scherm ◀ en cursor naar volgende rij
draai [Motor1 v] [vooruit v]
wacht (1) seconden
druk ([Motor1 v] stroom in [amps v]) af op scherm ▶
stop [Motor1 v]