Motorlar ve Motor Grupları#
giriiş#
Motorlar ve motor grupları, bir robotun parçalarının nasıl hareket ettiğini kontrol eder. Bir motor, yapılandırılmış bir Akıllı Motoru kontrol ederken, bir motor grubu, iki yapılandırılmış Akıllı Motoru birlikte kontrol ederek eş zamanlı olarak hareket etmelerini sağlar. Motorlar ve motor grupları, bir kolu kaldırmak, bir pençeyi döndürmek, bir tekerleği döndürmek veya bir yapının başka bir parçasını hareket ettirmek için kullanılabilir. İki motor, tüm robotu hareket ettirmek ve döndürmek için bir tahrik sistemi olarak birlikte çalışabilir.
Her motor, Aygıtlar penceresinde yapılandırılır. Yapıya bağlı olarak, motorların adları ve yönleri değişebilir. Özel bir robot farklı motor adları veya yönleri kullanabilir.
Varsayılan olarak, ileri yön motoru saat yönünün tersine, geri yön ise saat yönünde döndürür. Cihazlar penceresinde bir motorun geri yönde dönmesi ayarlanırsa, bu yönler değiştirilir.
Motorları ve motor gruplarını kodlamanın birçok yolu vardır. Aşağıda tüm Motor ve Motor Grupları bloklarının listesi bulunmaktadır:
İşlemler — Motorları ve motor gruplarını durdurun ve döndürün.
motoru döndür — Bir motoru veya motor grubunu sonsuza kadar ileri veya geri döndürür.
motoru belirli bir mesafe için döndür — Bir motoru veya motor grubunu belirli bir mesafe için döndürür.
motoru konuma döndür — Bir motoru veya motor grubunu belirli bir konuma döndürür.
motoru durdur — Bir motorun veya motor grubunun dönmesini durdurur.
Ayarlar — Motor ve motor grubu ayarlarını yapın.
motor konumunu ayarla — Motorun veya motor grubunun mevcut konumunu yeni bir değere değiştirir.
motor hızını ayarla — Bir motora veya motor grubuna ne kadar hızlı döneceğini söyler.
motor durdurma ayarı — Bir motorun veya motor grubunun hareket etmeyi nasıl durduracağını ayarlar: frenleme, serbest sürüş veya tutma yoluyla.
motor maksimum torkunu ayarla — Bir motorun veya motor grubunun dönerken ne kadar sert itmesine izin verildiğini ayarlar.
motor zaman aşımını ayarla — Bir motorun veya motor grubunun bir hareketi tamamlamaya çalışacağı saniye sayısını ayarlar.
Değerler — Motor ve motor grubu durumunu kontrol edin.
motor bitti — Motorun veya motor grubunun hareketinin tamamlanıp tamamlanmadığını bildirir.
motor dönüyor — Motorun veya motor grubunun dönüp dönmediğini bildirir.
motor konumu — Motorun veya motor grubunun mevcut konumunu bildirir.
motor hızı — Motorun veya motor grubunun ne kadar hızlı döndüğünü bildirir.
motor akımı — Motorun veya motor grubunun ne kadar elektrik akımı kullandığını bildirir.
Eylemler#
dönme motoru#
Dönme motoru blok ünitesi, bir motoru veya motor grubunu sonsuza kadar ileri veya geri yönde döndürür. Motor veya motor grubu, farklı bir yönde dönme veya durma gibi başka bir işlem verilene kadar dönmeye devam eder.
[Motor1 v] motorunu [ileri v] yönünde döndür
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
motor |
Döndürülecek motor veya motor grubu. Aygıtlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin. |
yön |
Motorun veya motor grubunun dönüş yönü. Varsayılan olarak seçenekler ileri ve geri’dir. Yön seçenekleri, motorun konfigürasyonuna bağlı olarak değişebilir. |
Örnek
başladığında
[Spin the motor forward, then stop.]
[Motor1 v] motorunu [ileri v] yönünde döndür
(1) saniye bekle
[Motor1 v] motorunu durdur
döndürme motoru için#
The spin motor for stack block spins a motor or motor group for a specific distance. The spin is relative to the current position of the motor or motor group. The project will wait until the motor or motor group is done spinning before the next block in the stack runs.
[Motor1 v] motorunu [ileri v] yönünde (90) [derece v] döndür ▶
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
motor |
Döndürülecek motor veya motor grubu. Aygıtlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin. |
yön |
Motorun veya motor grubunun dönüş yönü. Varsayılan olarak seçenekler ileri ve geri’dir. Yön seçenekleri, motorun konfigürasyonuna bağlı olarak değişebilir. |
mesafe |
Motorun veya motor grubunun dönme mesafesi. Derece tam sayılarla ifade edilir. Dönüş tam sayılar veya ondalık sayılarla ifade edilebilir. |
birim |
Mesafe birimi: derece veya tur. |
ve beklemeyin |
Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır. |
Örnek
başladığında
[Spin the motor forward once, then reset.]
[Motor1 v] motorunu [ileri v] yönünde (90) [derece v] döndür ▶
[Motor1 v] motorunu [geri v] yönünde (90) [derece v] döndür ▶
motoru pozisyona döndür#
Motoru belirli bir konuma döndürme bloğu, bir motoru veya motor grubunu belirli bir konuma döndürür.
Bir motorun veya motor grubunun konumu, derece veya tur cinsinden ölçülen, ne kadar döndüğünü gösterir. Bir tur, 360 dereceye eşittir. Bir projenin başlangıcında, motor konumu 0 dereceye ayarlanır. Motor konumu ayrıca motor konumunu ayarla bloğu kullanılarak da ayarlanabilir.
Pozisyon değerleri mutlaktır. Bu, dönüş yönünün motorun veya motor grubunun mevcut konumuna bağlı olduğu anlamına gelir.
[Motor1 v] motorunu (90) [derece v] konumuna döndür ▶
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
motor |
Döndürülecek motor veya motor grubu. Aygıtlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin. |
konum |
Motorun veya motor grubunun döneceği pozisyon değeri. Derece tam sayı, Dönüş ise tam sayı veya ondalık sayı olabilir. |
birim |
Konum birimi: derece veya tur. |
ve beklemeyin |
Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır. |
Örnek
başladığında
[Spin the motor, then put the motor at half of a rotation.]
[Motor1 v] motorunu [ileri v] yönünde döndür
(2) saniye bekle
[Motor1 v] motorunu (180) [derece v] konumuna döndür ▶
motoru durdur#
Motoru durdur bloğu, seçilen motoru veya motor grubunu anında durdurur.
[Motor1 v] motorunu durdur
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
motor |
Durdurulacak motor veya motor grubu. Cihazlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin. |
Örnek
başladığında
[Stop the motor after 1 second.]
[Motor1 v] motorunu [ileri v] yönünde döndür
(1) saniye bekle
[Motor1 v] motorunu durdur
Ayarlar#
motor konumunu ayarla#
Bir motorun veya motor grubunun konumu, derece veya tur cinsinden ölçülen ne kadar döndüğünü gösterir. Bir tur, 360 dereceye eşittir. Motor konumunu ayarla blok, motorun veya motor grubunun mevcut konumunu yeni bir değere değiştirir.
Örneğin, bir motor 180 derece döndüyse, pozisyonu 0 dereceye ayarlamak, bu pozisyonu 180 dereceden 0 dereceye sıfırlar. Ardından motor, bu yeni değere göre pozisyonlara dönebilir.
[Motor1 v] konumunu (0) [derece v] olarak ayarla
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
motor |
Konumunu ayarlamak istediğiniz motor veya motor grubu. Cihazlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin. |
konum |
Motor veya motor grubu için ayarlanacak konum değeri. Derece tam sayı, Dönüş ise tam sayı veya ondalık sayı olabilir. |
birim |
Konum birimi: derece veya tur. |
Örnek
başladığında
[Spin the motor to the new 0 position.]
[Motor1 v] konumunu [180] [derece v] olarak ayarla
[Motor1 v] motorunu [0] [derece v] konumuna döndür ▶
motor hızını ayarla#
Motor hızını ayarla bloğu, bir motora veya motor grubuna ne kadar hızlı döneceğini söyler. Daha yüksek bir yüzde, motorun veya motor grubunun daha hızlı dönmesini, daha düşük bir yüzde ise daha yavaş dönmesini sağlar.
Her proje, varsayılan olarak her motorun %50 hızda dönmesiyle başlar.
Not: Daha yüksek hız, motorun daha hızlı dönmesini sağlar ancak hassasiyeti azaltabilir. Daha düşük hız ise motorun daha yavaş dönmesini sağlar ancak hassasiyeti artırabilir.
[Motor1 v] hızını (50) [% v] olarak ayarla
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
motor |
Hızını ayarlamak istediğiniz motor veya motor grubu. Aygıtlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin. |
hız |
Motorun veya motor grubunun dönme hızı. Yüzde, %0 ile %100 arasında tam sayılar kullanır. RPM, 0 ile 127 arasında tam sayılar kullanır. |
birim |
Hız birimi: % veya rpm (dakikadaki devir sayısı). |
Örnek
başladığında
[Spin forward at the default velocity.]
[Motor1 v] motorunu [ileri v] yönünde (90) [tur v] döndür ▶
[Spin slower.]
[Motor1 v] hızını (20) [% v] olarak ayarla
[Motor1 v] motorunu [geri v] yönünde (90) [tur v] döndür ▶
[Spin faster.]
[Motor1 v] hızını (100) [% v] olarak ayarla
[Motor1 v] motorunu [ileri v] yönünde (90) [tur v] döndür ▶
motor durdurma ayarı#
Motor durdurma ayarı bloğu, bir motorun veya motor grubunun hareketini nasıl durduracağını belirler: frenleme, serbest sürüş veya bekleme.
[Motor1 v] durma modunu [fren v] olarak ayarla
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
motor |
Durdurma davranışını ayarlamak istediğiniz motor veya motor grubu. Cihazlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin. |
durdurma davranışı |
Motorun veya motor grubunun nasıl duracağı:
|
Bu blok kullanılmazsa, motor dururken fren kullanacaktır.
Motor maksimum torkunu ayarla#
Tork, dönme kuvvetidir. Bir motorun dönerken ne kadar güçlü itme veya çekme kuvveti uygulayabileceğini gösterir.
Motor maksimum torkunu ayarla bloğu, bir motorun veya motor grubunun kullanmasına izin verilen maksimum torku belirler.
Daha yüksek bir yüzde, motorun veya motor grubunun daha fazla itme gücü uygulamasını sağlar, örneğin ağır bir nesneyi kaldırırken olduğu gibi. Daha düşük bir yüzde ise motorun veya motor grubunun ne kadar sert itme gücü uygulayabileceğini sınırlar. Bu, motorun sıkışması veya hareket edebileceği sınırın sonuna ulaşması durumunda robotu korumaya yardımcı olabilir.
Her proje, varsayılan olarak her motorun torkunun %50’sinde başlayacak şekilde oluşturulur.
[Motor1 v] maksimum torkunu [50] % olarak ayarla
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
motor |
Maksimum torkun ayarlanacağı motor veya motor grubu. Cihazlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin. |
tork |
Motorun veya motor grubunun kullanabileceği maksimum tork %0 ile %100 arasındadır. |
Örnek
başladığında
[Spin the motor at the default torque.]
[Motor1 v] motorunu (200) [derece v] konumuna döndür ▶
(0.5) saniye bekle
[Spin at a lower torque.]
[Motor1 v] maksimum torkunu (20) % olarak ayarla
[Motor1 v] motorunu (0) [derece v] konumuna döndür ▶
(0.5) saniye bekle
[Spin at the maximum torque.]
[Motor1 v] maksimum torkunu (100) % olarak ayarla
[Motor1 v] motorunu (200) [derece v] konumuna döndür ▶
motor zaman aşımını ayarla#
Motor zaman aşımını ayarla bloğu, bir motorun veya motor grubunun bir hareketi tamamlamak için kaç saniye deneyeceğini belirler. Motor veya motor grubu bu süre içinde hareketi tamamlayamazsa, denemeyi bırakır ve yığındaki bir sonraki bloğa geçer. Bu, motorun veya motor grubunun bir harekette takılıp kalmasını önler.
[Motor1 v] zaman aşımını (1) saniye olarak ayarla
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
motor |
Zaman aşımının ayarlanacağı motor veya motor grubu. Aygıtlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin. |
zaman |
Motorun veya motor grubunun bir hareketi tamamlamaya çalışabileceği saniye sayısı. Bu, tam sayı veya ondalık sayı olabilir. |
Örnek
başladığında
[Spin the motor forward for 1 second, then reset it.]
[Motor1 v] zaman aşımını (1) saniye olarak ayarla
[Motor1 v] motorunu [ileri v] yönünde (5) [tur v] döndür ▶
[Motor1 v] motorunu (0) [derece v] konumuna döndür ▶
Değerler#
Motor tamamlandı.#
Motor çalışmayı bitirdi Boolean bloğu, motorun veya motor grubunun hareketinin tamamlanıp tamamlanmadığını bildirir. Bu, motorun veya motor grubunun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.
Doğru — Motor veya motor grubu hareket etmeyi bitirdi.
Yanlış — Motor veya motor grubu hala hareket halinde.
Bu blok, ve bekleme parametresine sahip aşağıdaki Hareket bloklarıyla birlikte çalışır: motoru belirli bir süre döndür ve motoru konuma döndür.
<[Motor1 v] tamamlandı mı?>
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
motor |
Hareketin tamamlanıp tamamlanmadığını bildirmek için motor veya motor grubunu seçin. Cihazlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin. |
Örnek
başladığında
[Drive forward until the motor is done spinning.]
[Motor1 v] motorunu [ileri v] yönünde (200) [derece v] döndür ◀ ve bekleme
sonsuza kadar
eğer <[Motor1 v] tamamlandı mı?> ise
sürüşü durdur
değilse
[ileri v] yönünde sürdür
motor dönüyor#
Motor dönüyor Boolean bloğu, motorun veya motor grubunun dönüp dönmediğini bildirir. Bu, motorun veya motor grubunun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.
Doğru — Motor veya motor grubu dönüyor.
Yanlış — Motor veya motor grubu dönmüyor.
Bu blok, ve bekleme parametresine sahip aşağıdaki Hareket bloklarıyla birlikte çalışır: motoru belirli bir süre döndür ve motoru konuma döndür.
<[Motor1 v] dönüyor mu?>
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
motor |
Dönme durumunu bildirecek motor veya motor grubu. Aygıtlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin. |
Örnek
başladığında
[Move forward while the motor is spinning.]
[Motor1 v] motorunu [ileri v] yönünde (200) [derece v] döndür ◀ ve bekleme
<[Motor1 v] dönüyor mu?> iken
[ileri v] yönünde sürdür
son
sürüşü durdur
motor konumu#
Bir motorun veya motor grubunun konumu, derece veya tur cinsinden ölçülen ne kadar döndüğünü gösterir. Bir tur, 360 dereceye eşittir. Motor konumu raporlayıcı bloğu, motorun veya motor grubunun mevcut konumunu bildirir.
Projenin başlangıcında motorun konumu 0 dereceye ayarlanır. Motor bir tam tur ileri dönerse, konum 360 derece veya 1 tur olur. Motor ters yöne dönerse, konum negatif olur.
([Motor1 v] konumu [derece v] cinsinden)
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
motor |
Konumunu bildirmek istediğiniz motor veya motor grubu. Cihazlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin. |
birim |
Motor pozisyonunu derece veya tur cinsinden bildirecek birim. |
Örnek
başladığında
[Display the motor's position after spinning.]
ekranda ([Motor1 v] konumu [derece v] cinsinden) yazdır ◀ ve imleci sonraki satıra taşı
[Motor1 v] motorunu [ileri v] yönünde döndür
(1) saniye bekle
ekranda ([Motor1 v] konumu [derece v] cinsinden) yazdır ▶
[Motor1 v] motorunu durdur
motor hızı#
Motor hızı raporlama bloğu, motorun veya motor grubunun ne kadar hızlı döndüğünü, -100% ile 100% arasında bir yüzde olarak veya -127 ile 127 arasında bir devir/dakika (rpm) olarak bildirir.
([Motor1 v] hızı [% v] cinsinden)
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
motor |
Hızını raporlayacağınız motor veya motor grubu. Aygıtlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin. |
birim |
Motor hızının bildirileceği birim: % veya rpm (dakikadaki devir sayısı). |
Örnek
başladığında
[Display the motor's velocity from spinning.]
ekranda ([Motor1 v] hızı [rpm v] cinsinden) yazdır ◀ ve imleci sonraki satıra taşı
[Motor1 v] motorunu [ileri v] yönünde döndür
(1) saniye bekle
ekranda ([Motor1 v] hızı [rpm v] cinsinden) yazdır ▶
[Motor1 v] motorunu durdur
motor akımı#
Motor akımı raporlama bloğu, seçilen motorun veya motor grubunun kullandığı elektrik akımını 0,0 ile 1,2 A arasında amper cinsinden ölçerek bildirir. Akım, motordan veya motor grubundan geçen elektrik miktarıdır.
Daha yüksek akım değeri, motorun veya motor grubunun daha fazla elektrik akımı kullandığı anlamına gelir. Bu durum, motor veya motor grubu ağır bir şeyi kaldırırken, bir cisme karşı itme kuvveti uygularken veya sıkışmışken hareket etmeye çalışırken meydana gelebilir.
Bu, motorun veya motor grubunun hareket sırasında zorlanıp zorlanmadığını kontrol etmek için kullanılabilir. Akım yüksek kalırsa, motor ısınabilir veya gücü daha az verimli kullanabilir.
([Motor1 v] akımı [amps v] cinsinden)
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
motor |
Akımının raporlanacağı motor veya motor grubu. Aygıtlar penceresinde yapılandırılmış motorlardan birini seçin. |
birim |
Akımı bildirecek birim: amper. |
Örnek
başladığında
[Display the motor's current from spinning.]
ekranda yazdırma hassasiyetini [0.01 v] olarak ayarla
ekranda ([Motor1 v] akımı [amps v] cinsinden) yazdır ◀ ve imleci sonraki satıra taşı
[Motor1 v] motorunu [ileri v] yönünde döndür
(1) saniye bekle
ekranda ([Motor1 v] akımı [amps v] cinsinden) yazdır ▶
[Motor1 v] motorunu durdur