Sensor de distancia

Introducción

La clase de distancia distance se utiliza para controlar y acceder a los datos de un sensor de distancia.

El Sensor de distancia puede detectar si un objeto está frente al sensor y devolver qué tan lejos está ese objeto. También puede devolver la velocidad relativa del objeto detectado y estimar si el objeto es pequeño, mediano o grande.

El sensor de distancia funciona en un rango de 20 mm a 2000 mm.

Por debajo de 200 mm, la precisión es de aproximadamente ±15 mm. Por encima de 200 mm, la precisión mejora hasta aproximadamente un 5%.

El sensor de distancia utiliza un láser de clase 1. La detección se dirige directamente hacia adelante y es segura en el aula.

Constructores de clase

distance( int32_t  index );

Destructor de clase

Destruye el objeto de distancia distance y libera los recursos asociados.

~distance();

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
index	int32_t	El puerto inteligente al que está conectado el sensor de distancia, escrito como PORTx, donde x es el número de puerto (por ejemplo, PORT1).

Ejemplos

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

Funciones de los miembros

La clase de distancia distance incluye las siguientes funciones miembro:

• objectDistance — Devuelve la distancia entre el sensor de distancia y el objeto detectado más cercano.

• objectSize — Devuelve el tamaño estimado del objeto detectado.

• objectVelocity: devuelve la rapidez con la que el objeto detectado se acerca o se aleja del sensor de distancia.

• isObjectDetected — Devuelve si el sensor de distancia detecta actualmente un objeto.

• changed: registra una función de devolución de llamada que se ejecuta cuando cambia el valor de la distancia detectada.

• installed — Devuelve si el sensor de distancia está instalado y conectado.

Antes de llamar a distance miembro de distance instancia de distancia, como se muestra a continuación:

/* This constructor is required when using VS Code.
Distance Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

objectDistance

Devuelve la distancia entre el sensor de distancia y el objeto detectado más cercano.

Available Functions

double objectDistance( distanceUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
units	distanceUnits	La unidad de distancia: mm - milímetros (20 mm a 2000 mm) cm - centímetros (2 cm a 200 cm) inches - pulgadas (0.78 pulgadas a 78.74 pulgadas)

Return Values

Devuelve un double que representa la distancia entre el sensor de distancia y el objeto detectado más cercano en las unidades especificadas.

objectSize

Devuelve el tamaño estimado del objeto detectado por el sensor de distancia.

El sensor de distancia estima el tamaño del objeto en función de la cantidad de vista del sensor que ocupa el objeto detectado.

Available Functions

sizeType objectSize();

Parameters

Esta función no toma ningún parámetro.

Return Values

Devuelve un sizeType que indica el tamaño estimado del objeto detectado:

• none — No object is detected.
• small — A small object is detected.
• medium — A medium object is detected.
• large — A large object is detected.

objectVelocity

Devuelve la velocidad relativa del objeto detectado.

La velocidad muestra la rapidez con la que el objeto se acerca o se aleja del sensor de distancia. Un valor cercano a 0 significa que el objeto no se está moviendo mucho en relación con el sensor.

Available Functions

double objectVelocity();

Parameters

Esta función no toma ningún parámetro.

Return Values

Devuelve un double que representa la velocidad relativa del objeto detectado en m/s (metros por segundo).

isObjectDetected

Devuelve si el sensor de distancia detecta actualmente un objeto.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Esta función no toma ningún parámetro.

Return Values

Devuelve un booleano que indica si el sensor de distancia detecta un objeto:

• true — The Distance Sensor detects an object.
• false — The Distance Sensor does not detect an object.

changed

Registra una función de devolución de llamada que se ejecuta cuando cambia el valor de distancia detectado.

Available Functions

void changed( void (* callback)(void) );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
callback	void (*)(void)	Un puntero a una función que se llamará cuando cambie el valor de la distancia detectada. La función no debe tomar parámetros y devolver void.

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

installed

Devuelve si el sensor de distancia está instalado y conectado.

Available Functions

bool installed();

Parameters

Esta función no toma ningún parámetro.

Return Values

Devuelve un booleano que indica si el sensor de distancia está instalado y conectado:

• true — The Distance Sensor is installed and connected.
• false — The Distance Sensor is not installed or not connected.