Sensor Jarak#

Perkenalan#

Kelas distance digunakan untuk mengontrol dan mengakses data dari Sensor Jarak.

Sensor Jarak dapat mendeteksi apakah ada objek di depan sensor dan memberikan informasi seberapa jauh objek tersebut. Sensor ini juga dapat memberikan informasi kecepatan relatif objek yang terdeteksi dan memperkirakan apakah objek tersebut kecil, sedang, atau besar.

Sensor Jarak beroperasi dalam rentang 20 mm hingga 2000 mm.

Di bawah 200 mm, akurasinya sekitar ±15 mm. Di atas 200 mm, akurasi meningkat menjadi sekitar 5%.

Sensor Jarak menggunakan laser Kelas 1. Deteksi diarahkan lurus ke depan dan aman untuk digunakan di ruang kelas.

Konstruktor Kelas#

distance( int32_t  index );

Destruktor Kelas#

Destroys the distance object and releases associated resources.

~distance();

Parameter#

Parameter

Jenis

Keterangan

index

int32_t

Port Pintar tempat Sensor Jarak terhubung, ditulis sebagai PORTx, di mana x adalah nomor port (misalnya, PORT1).

Contoh#

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

Fungsi Keanggotaan#

Kelas distance mencakup fungsi anggota berikut:

  • objectDistance — Mengembalikan jarak antara Sensor Jarak dan objek terdekat yang terdeteksi.

  • objectSize — Mengembalikan perkiraan ukuran objek yang terdeteksi.

  • objectVelocity — Mengembalikan seberapa cepat objek yang terdeteksi bergerak mendekati atau menjauhi Sensor Jarak.

  • isObjectDetected — Mengembalikan apakah Sensor Jarak saat ini mendeteksi suatu objek.

  • changed — Mendaftarkan fungsi callback yang dijalankan ketika nilai jarak yang terdeteksi berubah.

  • installed — Mengembalikan apakah Sensor Jarak terpasang dan terhubung.

Sebelum memanggil fungsi anggota distance apa pun, sebuah instance distance harus dibuat, seperti yang ditunjukkan di bawah ini:

/* This constructor is required when using VS Code.
Distance Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

objectDistance#

Mengembalikan jarak antara Sensor Jarak dan objek terdekat yang terdeteksi.

Available Functions 
double objectDistance( distanceUnits units );
Parameters

Parameter

Jenis

Keterangan

units

distanceUnits

Satuan jarak:

  • mm - milimeter (20 mm hingga 2000 mm)
  • cm - sentimeter (2 cm hingga 200 cm)
  • inches - inci (0,78 inci hingga 78,74 inci)
Return Values

Mengembalikan nilai double yang mewakili jarak antara Sensor Jarak dan objek terdekat yang terdeteksi dalam satuan yang ditentukan.

objectSize#

Mengembalikan perkiraan ukuran objek yang terdeteksi oleh Sensor Jarak.

Sensor Jarak memperkirakan ukuran objek berdasarkan seberapa banyak area pandang sensor yang ditempati oleh objek yang terdeteksi.

Available Functions 
sizeType objectSize();
Parameters

Fungsi ini tidak memerlukan parameter apa pun.

Return Values

Mengembalikan sizeType sizeType yang menunjukkan perkiraan ukuran objek yang terdeteksi:

  • none — No object is detected.
  • small — A small object is detected.
  • medium — A medium object is detected.
  • large — A large object is detected.

objectVelocity#

Mengembalikan kecepatan relatif dari objek yang terdeteksi.

Kecepatan menunjukkan seberapa cepat objek bergerak mendekati atau menjauhi Sensor Jarak. Nilai mendekati 0 berarti objek tidak banyak bergerak relatif terhadap sensor.

Available Functions 
double objectVelocity();
Parameters

Fungsi ini tidak memerlukan parameter apa pun.

Return Values

Mengembalikan nilai double yang mewakili kecepatan relatif objek yang terdeteksi dalam m/s (meter per detik).

isObjectDetected#

Mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah Sensor Jarak saat ini mendeteksi suatu objek.

Available Functions 
bool isObjectDetected();
Parameters

Fungsi ini tidak memerlukan parameter apa pun.

Return Values

Mengembalikan nilai Boolean yang menunjukkan apakah Sensor Jarak mendeteksi suatu objek:

  • true — The Distance Sensor detects an object.
  • false — The Distance Sensor does not detect an object.

changed#

Mendaftarkan fungsi callback yang akan dijalankan ketika nilai jarak yang terdeteksi berubah.

Available Functions 
void changed( void (* callback)(void) );
Parameters

Parameter

Jenis

Keterangan

callback

void (*)(void)

Pointer ke sebuah fungsi yang akan dipanggil ketika nilai jarak yang terdeteksi berubah. Fungsi tersebut tidak boleh menerima parameter dan harus mengembalikan void.
Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

installed#

Mengembalikan nilai yang menunjukkan apakah Sensor Jarak terpasang dan terhubung.

Available Functions 
bool installed();
Parameters

Fungsi ini tidak memerlukan parameter apa pun.

Return Values

Mengembalikan nilai Boolean yang menunjukkan apakah Sensor Jarak terpasang dan terhubung:

  • true — The Distance Sensor is installed and connected.
  • false — The Distance Sensor is not installed or not connected.
On this page