Távolságérzékelő#

Bevezetés#

A distance osztály a távolságérzékelő adatainak vezérlésére és elérésére szolgál.

A Távolságérzékelő képes érzékelni, hogy van-e egy tárgy az érzékelő előtt, és visszaadni a tárgy távolságát. Vissza tudja adni az érzékelt tárgy relatív sebességét is, és meg tudja becsülni, hogy a tárgy kicsi, közepes vagy nagy.

A távolságérzékelő 20 mm és 2000 mm közötti tartományban működik.

200 mm alatt a pontosság körülbelül ±15 mm. 200 mm felett a pontosság körülbelül 5%-ra javul.

A távolságérzékelő 1. osztályú lézert használ. Az érzékelés egyenesen előre irányul, és biztonságos a tanteremben való használatra.

Osztálykonstruktorok#

distance( int32_t  index );

Osztálydestruktor#

Megsemmisíti a distance objektumot és felszabadítja a hozzá tartozó erőforrásokat.

~distance();

Paraméterek#

Paraméter

Típus

Leírás

index

int32_t

Az az intelligens port, amelyhez a távolságérzékelő csatlakozik, PORTxformátumban írva, ahol x a port száma (például PORT1).

Példák#

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

Tagfüggvények#

A distance osztály a következő tagfüggvényeket tartalmazza:

  • objectDistance — Visszaadja a távolságérzékelő és a legközelebbi érzékelt tárgy közötti távolságot.

  • objectSize — Visszaadja az észlelt objektum becsült méretét.

  • objectVelocity — Visszaadja, hogy a detektált objektum milyen gyorsan mozog a távolságérzékelő felé vagy attól távolodva.

  • isObjectDetected — Visszaadja, hogy a távolságérzékelő jelenleg érzékel-e objektumot.

  • changed — Visszahívó függvényt regisztrál, amely akkor fut le, amikor a detektált távolságérték megváltozik.

  • installed — Visszaadja, hogy a távolságérzékelő telepítve és csatlakoztatva van-e.

Bármely distance tagfüggvény meghívása előtt létre kell hozni egy distance példányt, az alábbiak szerint:

/* This constructor is required when using VS Code.
Distance Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

objectDistance#

Visszaadja a távolságérzékelő és a legközelebbi érzékelt tárgy közötti távolságot.

Available Functions 
double objectDistance( distanceUnits units );
Parameters

Paraméter

Típus

Leírás

units

distanceUnits

A távolság mértékegysége:

  • mm milliméter (20 mm-től 2000 mm-ig)
  • cm centiméter (2 cm-től 200 cm-ig)
  • inches hüvelyk (0,78 hüvelyktől 78,74 hüvelykig)
Return Values

double értéket ad vissza, amely a távolságérzékelő és a legközelebbi érzékelt objektum közötti távolságot jelöli a megadott mértékegységben.

objectSize#

Visszaadja a távolságérzékelő által érzékelt objektum becsült méretét.

A távolságérzékelő a tárgy méretét az alapján becsüli meg, hogy az érzékelő látóterének mekkora részét foglalja el az érzékelt tárgy.

Available Functions 
sizeType objectSize();
Parameters

Ez a függvény nem fogad el paramétereket.

Return Values

sizeType értéket ad vissza, amely az észlelt objektum becsült méretét jelzi:

  • none — No object is detected.
  • small — A small object is detected.
  • medium — A medium object is detected.
  • large — A large object is detected.

objectVelocity#

Visszaadja az érzékelt objektum relatív sebességét.

A sebesség megmutatja, hogy a tárgy milyen gyorsan mozog a távolságérzékelő felé vagy attól távolodva. A 0-hoz közeli érték azt jelenti, hogy a tárgy nem mozog sokat az érzékelőhöz képest.

Available Functions 
double objectVelocity();
Parameters

Ez a függvény nem fogad el paramétereket.

Return Values

Egy double értéket ad vissza, amely a detektált objektum relatív sebességét jelenti m/s-ban (méter per másodperc).

isObjectDetected#

Visszaadja, hogy a távolságérzékelő jelenleg érzékel-e objektumot.

Available Functions 
bool isObjectDetected();
Parameters

Ez a függvény nem fogad el paramétereket.

Return Values

Egy logikai értéket ad vissza, amely azt jelzi, hogy a távolságérzékelő érzékel-e objektumot:

  • true — The Distance Sensor detects an object.
  • false — The Distance Sensor does not detect an object.

changed#

Visszahívó függvényt regisztrál, amely akkor fut le, amikor a detektált távolságérték megváltozik.

Available Functions 
void changed( void (* callback)(void) );
Parameters

Paraméter

Típus

Leírás

callback

void (*)(void)

Egy mutató egy függvényre, amely akkor hívódik meg, amikor a detektált távolságérték megváltozik. A függvény nem vehet fel paramétereket, és void értéket adhat vissza.
Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

installed#

Visszaadja, hogy a távolságérzékelő telepítve és csatlakoztatva van-e.

Available Functions 
bool installed();
Parameters

Ez a függvény nem fogad el paramétereket.

Return Values

Egy logikai értéket ad vissza, amely jelzi, hogy a távolságérzékelő telepítve és csatlakoztatva van-e:

  • true — The Distance Sensor is installed and connected.
  • false — The Distance Sensor is not installed or not connected.
On this page