Αισθητήρας απόστασης#

Εισαγωγή#

The distance class is used to control and access data from a Distance Sensor.

Ο Αισθητήρας Απόστασης μπορεί να ανιχνεύσει εάν ένα αντικείμενο βρίσκεται μπροστά από τον αισθητήρα και να επιστρέψει την απόσταση που βρίσκεται αυτό το αντικείμενο. Μπορεί επίσης να επιστρέψει τη σχετική ταχύτητα του ανιχνευμένου αντικειμένου και να εκτιμήσει εάν το αντικείμενο είναι μικρό, μεσαίο ή μεγάλο.

Ο αισθητήρας απόστασης λειτουργεί σε εύρος από 20 mm έως 2000 mm.

Κάτω από 200 mm, η ακρίβεια είναι περίπου ±15 mm. Πάνω από 200 mm, η ακρίβεια βελτιώνεται σε περίπου 5%.

Ο αισθητήρας απόστασης χρησιμοποιεί λέιζερ Κλάσης 1. Η ανίχνευση κατευθύνεται κατευθείαν μπροστά και είναι ασφαλής για την τάξη.

Κατασκευαστές κλάσεων#

distance( int32_t  index );

Καταστροφέας κλάσης#

Destroys the distance object and releases associated resources.

~distance();

Παράμετροι#

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

index

int32_t

The Smart Port that the Distance Sensor is connected to, written as PORTx, where x is the port number (for example, PORT1).

Παραδείγματα#

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

Συναρτήσεις Μελών#

The distance class includes the following member functions:

  • objectDistance — Returns the distance between the Distance Sensor and the nearest detected object.

  • objectSize — Returns the estimated size of the detected object.

  • objectVelocity — Returns how quickly the detected object is moving toward or away from the Distance Sensor.

  • isObjectDetected — Returns whether the Distance Sensor currently detects an object.

  • changed — Registers a callback function that runs when the detected distance value changes.

  • installed — Returns whether the Distance Sensor is installed and connected.

Before calling any distance member functions, a distance instance must be created, as shown below:

/* This constructor is required when using VS Code.
Distance Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

objectDistance#

Επιστρέφει την απόσταση μεταξύ του αισθητήρα απόστασης και του πλησιέστερου αντικειμένου που ανιχνεύθηκε.

Available Functions 
double objectDistance( distanceUnits units );
Parameters

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

units

distanceUnits

The distance unit:

  • mm - millimeters (20 mm to 2000 mm)
  • cm - centimeters (2 cm to 200 cm)
  • inches - inches (0.78 inches to 78.74 inches)
Return Values

Returns a double representing the distance between the Distance Sensor and the nearest detected object in the specified units.

objectSize#

Επιστρέφει το εκτιμώμενο μέγεθος του αντικειμένου που ανιχνεύεται από τον αισθητήρα απόστασης.

Ο αισθητήρας απόστασης εκτιμά το μέγεθος του αντικειμένου με βάση το πόσο μεγάλο μέρος της ορατότητας του αισθητήρα καταλαμβάνεται από το ανιχνευόμενο αντικείμενο.

Available Functions 
sizeType objectSize();
Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Returns a sizeType indicating the estimated size of the detected object:

  • none — No object is detected.
  • small — A small object is detected.
  • medium — A medium object is detected.
  • large — A large object is detected.

objectVelocity#

Επιστρέφει τη σχετική ταχύτητα του ανιχνευμένου αντικειμένου.

Η ταχύτητα δείχνει πόσο γρήγορα κινείται το αντικείμενο προς ή μακριά από τον αισθητήρα απόστασης. Μια τιμή κοντά στο 0 σημαίνει ότι το αντικείμενο δεν κινείται πολύ σε σχέση με τον αισθητήρα.

Available Functions 
double objectVelocity();
Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Returns a double representing the relative velocity of the detected object in m/s (meters per second).

isObjectDetected#

Επιστρέφει εάν ο αισθητήρας απόστασης ανιχνεύει αυτήν τη στιγμή ένα αντικείμενο.

Available Functions 
bool isObjectDetected();
Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Επιστρέφει μια λογική τιμή που υποδεικνύει εάν ο αισθητήρας απόστασης ανιχνεύει ένα αντικείμενο:

  • true — The Distance Sensor detects an object.
  • false — The Distance Sensor does not detect an object.

changed#

Καταγράφει μια συνάρτηση επανάκλησης που εκτελείται όταν αλλάζει η τιμή της ανιχνευμένης απόστασης.

Available Functions 
void changed( void (* callback)(void) );
Parameters

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

callback

void (*)(void)

A pointer to a function that will be called when the detected distance value changes. The function must take no parameters and return void.
Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

installed#

Επιστρέφει εάν ο αισθητήρας απόστασης είναι εγκατεστημένος και συνδεδεμένος.

Available Functions 
bool installed();
Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Επιστρέφει μια λογική τιμή που υποδεικνύει εάν ο αισθητήρας απόστασης είναι εγκατεστημένος και συνδεδεμένος:

  • true — The Distance Sensor is installed and connected.
  • false — The Distance Sensor is not installed or not connected.
On this page