Sensor GPS

Introducción

La clase gps se utiliza para controlar y acceder a los datos del sensor V5 GPS (Game Positioning System™). Este sensor proporciona un seguimiento preciso de la posición y la orientación de un robot en el campo VEX. Utiliza el código de campo GPS alrededor del perímetro del campo para calcular las coordenadas X e Y del robot y el rumbo en tiempo real.

El sensor GPS devuelve la posición del robot utilizando un punto de referencia calculado automáticamente a partir de los desplazamientos introducidos al configurar el sensor GPS en la ventana Dispositivos.

Para obtener más información sobre el sensor GPS, lea Uso del sensor GPS con VEX V5 en la biblioteca de VEX.

El punto de referencia actúa como la posición propia (0, 0) del sensor GPS donde todas las coordenadas, encabezamientos y movimientos devueltos por los métodos GPS son relativos a este punto configurado.

Constructores de clase

1 — Crea un objeto gps en el puerto inteligente especificado utilizando el origen predeterminado (0, 0).

gps(
  int32_t  index,
  double   heading_offset = 0,
  turnType dir = right );

2 — Crea un objeto gps en el puerto inteligente especificado y define una posición de origen personalizada.

gps(
  int32_t       index,
  double        ox,
  double        oy,
  distanceUnits units = mm,
  double        heading_offset = 0,
  turnType      dir = right );

Destructor de clase

Destruye el objeto gps y libera los recursos asociados.

~gps();

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
index	int32_t	El puerto inteligente al que está conectado el sensor GPS, escrito como PORTx, donde x es el número de puerto (por ejemplo, PORT1).
ox	double	La coordenada X de la posición de origen.
oy	double	La coordenada Y de la posición de origen.
units	distanceUnits	La unidad de medida utilizada para ox y oy: mm (predeterminado) — milímetros de distancia distanceUnits::in / inches — pulgadas de distanceUnits::cm — centímetros
heading_offset	double	Desplazamiento rotacional del sensor GPS en grados, de 0,00 a 359,99. El valor predeterminado es 0.
dir	turnType	La dirección que devolverá valores de encabezado positivos: right (predeterminada) left

Ejemplos

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,      // Smart Port 1
    180);       // heading_offset

---

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,   // Smart Port 1
    50.00,   // ox
    100.00,  // oy
    mm,      // units
    180 );   // heading_offset

Funciones de los miembros

La clase gps incluye las siguientes funciones de miembro:

• calibrate — Calibra el sensor GPS.

• setOrigin — Establece la posición de origen para el sistema de coordenadas GPS.

• setLocation — Establece la ubicación actual y el rumbo del sensor GPS.

• xPosition — Devuelve la posición X actual.

• yPosition — Devuelve la posición Y actual.

• heading — Devuelve el encabezado actual.

• acceleration — Devuelve la aceleración lineal a lo largo del eje especificado.

• gyroRate — Devuelve la velocidad angular para el eje especificado.

• orientation — Devuelve la orientación para el eje especificado.

• quality — Devuelve la calidad de la señal GPS actual.

• changed: registra una función de devolución de llamada que se ejecuta cuando cambian los datos del GPS.

Antes de llamar a cualquier función de miembro gps, se debe crear una instancia gps, como se muestra a continuación:

/* This constructor is required when using VS Code.
GPS Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the gps instance in Smart Port 1
gps GPS1 = gps(PORT1);

Métodos de clase

calibrate

Calibra el sensor GPS. Esto establecerá el rumbo configurado del GPS (de acuerdo con su desplazamiento angular) como el rumbo actual del tren de transmisión.

El sensor GPS debe permanecer quieto durante el proceso de calibración.

Available Functions

void calibrate();

Parameters

Esta función no toma ningún parámetro.

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Examples

// Turn to face the lower Field wall using data from the GPS Sensor.
GPS1.calibrate();
Drivetrain.turnToHeading(180, degrees)

setOrigin

Establece el origen del sistema de coordenadas GPS.

Available Functions

1 — Establece el origen en las posiciones X e Y especificadas.

void setOrigin( 
  double        x, 
  double        y, 
  distanceUnits units = mm );

2 — Establece el origen en la posición actual del sensor.

void setOrigin();

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
x	double	La coordenada X de la nueva posición de origen.
y	double	La coordenada Y de la nueva posición de origen.
units	distanceUnits	La unidad de medida utilizada para x y y: mm (predeterminado) — milímetros distanceUnits::cm — centímetros distanceUnits::in — pulgadas

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

• Cambiar el origen afecta a los valores devueltos por xPosition y yPosition.

setLocation

Establece la posición actual del GPS y el rumbo.

Available Functions

1 — Establece la ubicación actual utilizando las unidades de distancia y rotación especificadas.

void setLocation(
  double        x,
  double        y,
  distanceUnits units = mm,
  double        angle = 0,
  rotationUnits units_r = degrees );

2 — Establece la ubicación actual usando milímetros y grados.

void setLocation( double x, double y, double angle );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
x	double	La coordenada X de la ubicación actual.
y	double	La coordenada Y de la ubicación actual.
units	distanceUnits	La unidad de medida utilizada para x y y: mm (predeterminado) — milímetros distanceUnits::in / inches — pulgadas distanceUnits::cm — centímetros
angle	double	El valor del encabezado para la ubicación actual.
units_r	rotationUnits	La unidad de medida utilizada para el angle: deg (predeterminado) — grados rev — revoluciones

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

• Llamar a esta función actualiza los valores internos de posición y rumbo informados por xPosition, yPosition, y heading.

xPosition

Devuelve la posición X actual del sensor GPS.

Available Functions

double xPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
units	distanceUnits	La unidad de medida para la posición X devuelta: mm (predeterminado) — milímetros de distanceUnits::cm — centímetros de distanceUnits::in — pulgadas

Return Values

Devuelve un double que representa el desplazamiento posicional x desde el origen en las unidades especificadas.

Notes

• La posición X se mide en relación con el origen actual.

• El origen se puede cambiar usando setOrigin.

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS returns an x position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.xPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

yPosition

Devuelve la posición Y actual del sensor GPS.

Available Functions

double yPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
units	distanceUnits	La unidad de medida para la posición Y devuelta: mm (predeterminado) — milímetros de distanceUnits::cm — centímetros de distanceUnits::in — pulgadas

Return Values

Devuelve un double que representa el desplazamiento posicional Y desde el origen en las unidades especificadas.

Notes

• La posición Y se mide en relación con el origen actual.

• El origen se puede cambiar utilizando setOrigin().

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS reports an y position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.yPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

heading

Devuelve el rumbo actual (ángulo de guiñada) del sensor GPS.

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
units	rotationUnits	La unidad de medida para el valor de rumbo devuelto: deg (predeterminado) — grados rev — revoluciones

Return Values

Devuelve un double que representa el encabezado actual en las unidades especificadas.

Notes

• El valor del encabezado se ajusta entre 0 y 360 grados.

• La dirección de rotación positiva está determinada por el parámetro dir especificado durante la construcción.

Examples

// Turn slowly to face the right wall
Drivetrain.setTurnVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.turn(right);
// Stop turning when the GPS reports a heading 
// greater than 90 degrees
waitUntil((GPS1.heading() > 90.0));
Drivetrain.stop();

acceleration

Devuelve la aceleración lineal medida por el sensor GPS a lo largo del eje especificado.

Available Functions

double acceleration( 
  axisType axis );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
axis	axisType	El eje para el que se devolverá la aceleración: xaxis yaxis zaxis

Return Values

Devuelve un double que representa la aceleración a lo largo del eje especificado en G (unidades gravitacionales).

Notes

• Los valores de aceleración se informan en unidades de G, donde 1 G es igual a la aceleración debida a la gravedad en la superficie de la Tierra.

gyroRate

Devuelve la velocidad angular medida por el sensor GPS a lo largo del eje especificado.

Available Functions

double gyroRate( 
  axisType      axis, 
  velocityUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
axis	axisType	El eje para el que se devolverá la velocidad angular: xaxis yaxis zaxis
units	velocityUnits	La unidad de medida para la velocidad angular devuelta: dps — grados por segundo rpm — revoluciones por minuto

Return Values

Devuelve un double que representa la velocidad angular a lo largo del eje especificado en las unidades seleccionadas.

orientation

Devuelve el ángulo de orientación del sensor GPS para el eje especificado.

Available Functions

double orientation( 
  orientationType axis, 
  rotationUnits   units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
axis	orientationType	Eje de orientación a recuperar: roll pitch yaw
units	rotationUnits	La unidad de medida para el valor de orientación devuelto: deg — grados rev — revoluciones

Return Values

Devuelve un double que representa la orientación del eje especificado en las unidades seleccionadas.

quality

Devuelve la calidad de la señal GPS percibida.

Available Functions

int32_t quality();

Parameters

Esta función no toma ningún parámetro.

Return Values

Devuelve un int32_t que representa la calidad de la señal GPS como porcentaje:

Valores posibles	Descripción
100	Todos los datos de posición y rumbo informados desde el sensor GPS son válidos.
~90	Los datos posicionales ya no se calculan directamente a partir del código de campo GPS, sino que se estiman a través de medios alternativos.
0 – 80	Solo los valores de encabezado son válidos. A medida que pasa el tiempo sin un escaneo suficiente del código de campo GPS, la calidad de la señal continúa disminuyendo hasta 0, momento en el que los datos GPS se congelan efectivamente y ya no son válidos.

changed

Registra una función de devolución de llamada que se ejecuta cuando cambia el valor del encabezado GPS.

Available Functions

void changed( 
  void (* callback)(void) );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
callback	void (*)(void)	Un puntero a una función que se llamará cuando cambie el valor del encabezado GPS. La función no debe tomar parámetros y devolver void.

Return Values

Esta función no devuelve un valor.