Attāluma sensors#

Ievads#

distance klase tiek izmantota, lai kontrolētu un piekļūtu datiem no attāluma sensora.

Attāluma sensors var noteikt, vai sensora priekšā atrodas objekts, un atgriezt attālumu līdz šim objektam. Tas var arī atgriezt noteiktā objekta relatīvo ātrumu un novērtēt, vai objekts ir mazs, vidējs vai liels.

Attāluma sensors darbojas diapazonā no 20 mm līdz 2000 mm.

Zem 200 mm precizitāte ir aptuveni ±15 mm. Virs 200 mm precizitāte uzlabojas līdz aptuveni 5%.

Attāluma sensors izmanto 1. klases lāzeru. Detekcija ir vērsta taisni uz priekšu un ir droša lietošanai klasē.

Klases konstruktori#

distance( int32_t  index );

Klases iznīcinātājs#

Iznīcina distance objektu un atbrīvo saistītos resursus.

~distance();

Parametri#

Parametrs

Tips

Apraksts

index

int32_t

Viedports, kuram ir pievienots attāluma sensors, kas pierakstīts kā PORTx, kur x ir porta numurs (piemēram, PORT1).

Piemēri#

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

Dalībnieku funkcijas#

distance klase ietver šādas dalībfunkcijas:

  • objectDistance — Atgriež attālumu starp attāluma sensoru un tuvāko noteikto objektu.

  • objectSize — Atgriež noteiktā objekta aptuveno izmēru.

  • objectVelocity — Atgriež, cik ātri noteiktais objekts pārvietojas attāluma sensora virzienā vai prom no tā.

  • isObjectDetected — Atgriež, vai attāluma sensors pašlaik nosaka objektu.

  • changed — Reģistrē atzvanīšanas funkciju, kas darbojas, kad mainās noteiktā attāluma vērtība.

  • installed — Atgriež, vai attāluma sensors ir instalēts un pievienots.

Pirms jebkuru distance dalībfunkciju izsaukšanas ir jāizveido distance instance, kā parādīts zemāk:

/* This constructor is required when using VS Code.
Distance Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

objectDistance#

Atgriež attālumu starp attāluma sensoru un tuvāko noteikto objektu.

Available Functions 
double objectDistance( distanceUnits units );
Parameters

Parametrs

Tips

Apraksts

units

distanceUnits

Attāluma mērvienība:

  • mm milimetri (no 20 mm līdz 2000 mm)
  • cm centimetri (no 2 cm līdz 200 cm)
  • inches collas (no 0,78 collām līdz 78,74 collām)
Return Values

Atgriež skaitli double kas apzīmē attālumu starp attāluma sensoru un tuvāko noteikto objektu norādītajās vienībās.

objectSize#

Atgriež attāluma sensora noteiktā objekta aptuveno izmēru.

Attāluma sensors novērtē objekta izmēru, pamatojoties uz to, cik lielu daļu no sensora skata aizņem noteiktais objekts.

Available Functions 
sizeType objectSize();
Parameters

Šī funkcija nepieņem nekādus parametrus.

Return Values

Atgriež sizeType kas norāda noteiktā objekta aptuveno izmēru:

  • none — No object is detected.
  • small — A small object is detected.
  • medium — A medium object is detected.
  • large — A large object is detected.

objectVelocity#

Atgriež noteiktā objekta relatīvo ātrumu.

Ātrums parāda, cik ātri objekts virzās attāluma sensora virzienā vai prom no tā. Vērtība, kas ir tuvu 0, nozīmē, ka objekts nekustas daudz attiecībā pret sensoru.

Available Functions 
double objectVelocity();
Parameters

Šī funkcija nepieņem nekādus parametrus.

Return Values

Atgriež skaitli double kas apzīmē noteiktā objekta relatīvo ātrumu m/s (metri sekundē).

isObjectDetected#

Atgriež, vai attāluma sensors pašlaik nosaka objektu.

Available Functions 
bool isObjectDetected();
Parameters

Šī funkcija nepieņem nekādus parametrus.

Return Values

Atgriež Būla vērtību, kas norāda, vai attāluma sensors nosaka objektu:

  • true — The Distance Sensor detects an object.
  • false — The Distance Sensor does not detect an object.

changed#

Reģistrē atzvanīšanas funkciju, kas darbojas, kad mainās noteiktā attāluma vērtība.

Available Functions 
void changed( void (* callback)(void) );
Parameters

Parametrs

Tips

Apraksts

callback

void (*)(void)

Rādītājs uz funkciju, kas tiks izsaukta, mainoties noteiktajai attāluma vērtībai. Funkcija nedrīkst pieņemt parametrus un atgriezt void.
Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

installed#

Atgriež, vai attāluma sensors ir uzstādīts un pievienots.

Available Functions 
bool installed();
Parameters

Šī funkcija nepieņem nekādus parametrus.

Return Values

Atgriež Būla vērtību, kas norāda, vai attāluma sensors ir uzstādīts un pievienots:

  • true — The Distance Sensor is installed and connected.
  • false — The Distance Sensor is not installed or not connected.
On this page