Hilos

Introducción

Los subprocesos permiten que un robot ejecute múltiples tareas simultáneamente dentro del mismo programa. Permiten la multitarea, dejando que el robot realice acciones independientes al mismo tiempo.

Nota: Debes definir primero una función para usarla con un hilo.

Constructor: crea e inicia nuevos subprocesos.

• Thread – Inicia un nuevo hilo que ejecuta la función especificada en paralelo con el programa principal.

Acción: controle los subprocesos en ejecución.

• stop – Detiene un hilo manualmente, útil para detener el comportamiento de fondo.

Constructor

Thread

Thread crea e inicia un subproceso. Cuando creas un hilo, puedes nombrarlo para detenerlo cuando ya no sea necesario.

Uso:

my_thread = Thread(my_function)

Parámetros	Descripción
my_thread	Opcional. Un nombre para el nuevo hilo.
my_function	El nombre de una función previamente definida.

Nota: Una función debe definirse siempre antes de que se llame.

# Drive forward while blinking screen
def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

blink_screen_thread = Thread(blink_screen)
drivetrain.drive(FORWARD)

# Run multiple threads simultaneously
# Turn right, blink screen at once
def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

def turning():
    drivetrain.turn(RIGHT)

blink_screen_thread = Thread(blink_screen)
turning_thread = Thread(turning)

Acción

stop

stop detiene un subproceso manualmente, lo cual es útil cuando ya no se necesita una tarea o cuando un programa necesita restablecer los subprocesos. Una vez que se detiene un hilo, no se puede reiniciar. Para ejecutarlo de nuevo, debe crear un nuevo subproceso usando Subproceso.

Uso:

my_thread.stop()

Parámetros	Descripción
my_thread	Un objeto de subproceso iniciado previamente. Este es el nombre asignado cuando se creó el subproceso utilizando el Thread.

"""
Run multiple threads simultaneously
Turn right, play a sound and display heading at once
Stop playing sounds after 2 seconds
"""
def lights():
    while True:
        optical_sensor.set_light(LEDStateType.ON)
        wait(0.5, SECONDS)
        optical_sensor.set_light(LEDStateType.OFF)
        wait(0.5, SECONDS)

def display_heading():
    while True:
        brain.screen.clear_row()
        brain.screen.set_cursor(1, 1)
        brain.screen.print("Heading: {}".format(drivetrain.heading(DEGREES)))
        wait(50, MSEC)

lights_thread = Thread(lights)     
display_heading_thread = Thread(display_heading)
drivetrain.turn(RIGHT)

wait(2, SECONDS)
lights_thread.stop()