Нити

Введение

Потоки позволяют роботу выполнять несколько задач одновременно в рамках одной программы. Они обеспечивают многозадачность, позволяя роботу выполнять независимые действия одновременно.

Примечание: Для использования с потоком необходимо сначала определить функцию.

Конструктор – Создает и запускает новые потоки.

• Thread – Запускает новый поток, который выполняет указанную функцию параллельно с основной программой.

Действие – Управление запущенными потоками.

• stop – Останавливает поток вручную, полезно для остановки фоновой работы.

Конструктор

Thread

Thread создает и запускает поток. При создании потока вы можете присвоить ему имя, чтобы остановить его, когда он больше не понадобится.

Применение:

my_thread = Thread(my_function)

Параметры	Описание
my_thread	Необязательно. Название для новой темы.
my_function	Название ранее определенной функции.

Примечание: Функция всегда должна быть определена до её вызова.

# Drive forward while blinking screen
def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

blink_screen_thread = Thread(blink_screen)
drivetrain.drive(FORWARD)

# Run multiple threads simultaneously
# Turn right, blink screen at once
def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

def turning():
    drivetrain.turn(RIGHT)

blink_screen_thread = Thread(blink_screen)
turning_thread = Thread(turning)

Действие

stop

stop останавливает поток вручную, что полезно, когда задача больше не нужна или когда программе необходимо перезапустить потоки. После остановки поток нельзя перезапустить. Чтобы запустить его снова, необходимо создать новый поток с помощью Thread.

Применение:

my_thread.stop()

Параметры	Описание
my_thread	Объект потока, запущенного ранее. Это имя, присвоенное потоку при его создании с использованием Thread.

"""
Run multiple threads simultaneously
Turn right, play a sound and display heading at once
Stop playing sounds after 2 seconds
"""
def lights():
    while True:
        optical_sensor.set_light(LEDStateType.ON)
        wait(0.5, SECONDS)
        optical_sensor.set_light(LEDStateType.OFF)
        wait(0.5, SECONDS)

def display_heading():
    while True:
        brain.screen.clear_row()
        brain.screen.set_cursor(1, 1)
        brain.screen.print("Heading: {}".format(drivetrain.heading(DEGREES)))
        wait(50, MSEC)

lights_thread = Thread(lights)     
display_heading_thread = Thread(display_heading)
drivetrain.turn(RIGHT)

wait(2, SECONDS)
lights_thread.stop()