Fils

Introduction

Les threads permettent à un robot d’exécuter plusieurs tâches simultanément au sein d’un même programme. Ils rendent possible le multitâche, permettant au robot d’effectuer des actions indépendantes en même temps.

Remarque : Vous devez d’abord définir une fonction pour l’utiliser avec un thread.

Constructeur – Créer et démarrer de nouveaux threads.

• Thread – Démarre un nouveau thread qui exécute la fonction spécifiée en parallèle avec le programme principal.

Action – Contrôler les threads en cours d’exécution.

• stop – Arrête un thread manuellement, utile pour interrompre le comportement en arrière-plan.

Constructeur

Thread

La commande Thread crée et démarre un thread. Lorsque vous créez un thread, vous pouvez le nommer pour l’arrêter lorsqu’il n’est plus nécessaire.

Usage:

my_thread = Thread(my_function)

Paramètres	Description
my_thread	Facultatif. Un nom pour la nouvelle discussion.
my_function	Le nom d’une fonction précédemment définie.

Remarque : Une fonction doit toujours être définie avant d’être appelée.

# Drive forward while blinking screen
def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

blink_screen_thread = Thread(blink_screen)
drivetrain.drive(FORWARD)

# Run multiple threads simultaneously
# Turn right, blink screen at once
def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

def turning():
    drivetrain.turn(RIGHT)

blink_screen_thread = Thread(blink_screen)
turning_thread = Thread(turning)

Action

stop

stop stops a thread manually, which is useful when a task is no longer needed or when a program needs to reset threads. Once a thread is stopped, it cannot be restarted. To run it again, you must create a new thread using Thread.

Usage:

my_thread.stop()

Paramètres	Description
my_thread	Objet thread précédemment démarré. Il s’agit du nom attribué lors de la création du thread à l’aide de Thread.

"""
Run multiple threads simultaneously
Turn right, play a sound and display heading at once
Stop playing sounds after 2 seconds
"""
def lights():
    while True:
        optical_sensor.set_light(LEDStateType.ON)
        wait(0.5, SECONDS)
        optical_sensor.set_light(LEDStateType.OFF)
        wait(0.5, SECONDS)

def display_heading():
    while True:
        brain.screen.clear_row()
        brain.screen.set_cursor(1, 1)
        brain.screen.print("Heading: {}".format(drivetrain.heading(DEGREES)))
        wait(50, MSEC)

lights_thread = Thread(lights)     
display_heading_thread = Thread(display_heading)
drivetrain.turn(RIGHT)

wait(2, SECONDS)
lights_thread.stop()