Control#

Introducción #

El lenguaje de control en Python te permite indicarle al robot cuándo esperar, cuándo repetir acciones, cómo tomar decisiones y cuándo finalizar el proyecto.

A continuación se muestra una lista de los controles disponibles, incluidos los métodos y las palabras clave principales de Python:

wait – Pausa el proyecto durante un tiempo determinado.
for – Repite el código para cada elemento en una secuencia.
if – Ejecuta el código si una condición es verdadera.
if/else – Ejecuta un código diferente dependiendo de una condición.
if/elif/else – Comprueba múltiples condiciones en orden.
while – Repite el código mientras una condición sea verdadera.
break – Sale de un bucle inmediatamente.
program_stop – Finaliza el programa en ejecución.
pass – Marcador de posición utilizado cuando no se necesita ninguna acción.

esperar #

wait hace una pausa durante un tiempo específico antes de pasar a la siguiente línea de código.

Usage:
wait(time, units)

Parámetros	Descripción
`time`	El tiempo de espera, expresado como un número entero positivo o decimal.
`units`	La unidad que representa el tiempo de espera: `MSEC` (predeterminado) – milisegundos, o `SECONDS`

# Move the arm to the desired position and then blink the signal tower
arm.move_to(40, 140, 210, False)
wait(1, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)

for repite un conjunto de acciones un número específico de veces. for se puede usar para recorrer elementos en listas, tuplas, diccionarios, conjuntos, cadenas o para una cantidad específica de bucles con range.

Uso:

for value in expression_list:
    pass

Componentes	Descripción
`value`	Una variable temporal que almacena el elemento actual en la iteración.
`expression_list`	La colección de elementos que se recorren en un bucle (por ejemplo, lista, cadena, rango).

# Move the arm 4 times by 100 millimeters on the y axis
for index in range(4):
    arm.move_inc(0, 100, 0)

si #

if ejecuta el bloque de código indentado si la condición es True.

Uso:

if condition:
    pass

Componentes	Descripción
`condition`	Una expresión o variable que se comprueba cuando se ejecuta la instrucción. Si es `True`, se ejecuta el código dentro del bloque `if` ; si es `False`, se omite el bloque.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    print("\033[2J")
    print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()

si/entonces #

if y else determina qué bloque de código con sangría se ejecuta en función de si la condición es True o False.

Uso:

if condition:
    pass
else:
    pass

Componentes	Descripción
`condition`	Una expresión o variable que se comprueba cuando se ejecuta la instrucción. Si es `True`, se ejecuta el código dentro del bloque `if` ; si es `False`, se ejecuta el código dentro del bloque `else`.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

si/si no/de lo contrario #

La estructura if/elif/else selecciona qué bloque de código con sangría se ejecuta en función de las condiciones:

if ejecuta su bloque si la condición es True.
elif comprueba condiciones adicionales solo si todas las condiciones anteriores son False. Se pueden usar varias elif instrucciones.
else ejecuta su bloque solo si ninguna de las condiciones anteriores es True.

Uso:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Componentes	Descripción
`condition`	Una expresión o variable que se comprueba cuando se ejecuta la instrucción. La primera condición que es `True` determina qué bloque se ejecuta; si ninguna es `True`, se ejecuta el bloque `else`.

# Change the signal tower light if arm can reach to the desired position
while True:
    if arm.can_arm_reach_to(200, 200, 200):
        signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
    elif arm.can_arm_reach_to(300, 300, 300):
        signal_tower.set_color(SignalTower.GREEN, SignalTower.BLINK)
    else:
        signal_tower.set_color(SignalTower.ALL, SignalTower.OFF)
    wait(50, MSEC)

mientras #

while ejecuta repetidamente el código mientras la condición sea TrueTambién se puede usar como un “para siempre” usando True como condición, o un “esperar hasta” agregando not a la condición, como se muestra en los ejemplos a continuación.

Uso:

while condition:
    pass

Componentes	Descripción
`condition`	Una expresión o variable que se comprueba antes de cada iteración. Si es `True`, el bucle continúa; si es `False`, el bucle se detiene.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

# Blink blue light until the move is completed
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while not arm.is_done():
    wait(0.2, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.ON)

romper #

break sale de un bucle inmediatamente. break se puede usar para salir de bucles que de otro modo se repetirían indefinidamente.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

programa_stop #

program_stop finaliza un proyecto en ejecución.

Usage:
brain.program_stop()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Stop the project until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
brain.program_stop()

aprobar #

pass es un marcador de posición para código futuro y se puede usar para evitar errores en bucles vacíos, condicionales y funciones.

if condition:
    pass

def function():
    pass