– title: Motor 393 (Motor Controller 29) | VEX EXP - C++ API description: Reference documentation for the motor29 class in VEX EXP C++. Includes constructors, functions, parameters, notes, and usage examples.

Motor 393 (Controlador de motor 29)

Introducción

The motor29 class is used to control a Motor Controller 29 connected to a 3-Wire Port. The Motor Controller 29 sends a PWM signal from the EXP Brain to operate a VEX Motor 393.

Constructores de clases

1 — Creates a motor29 object on the specified 3-Wire Port.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Creates a motor29 object on the specified 3-Wire Port and changes the positive turning direction.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Instructor de clase

Destroys the motor29 object and releases associated resources.

~motor29();

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
port	triport::port&	The 3-Wire Port that the Motor Controller 29 is connected to, written as Brain.ThreeWirePort.X or ExpanderName.X, where X is the port letter (for example, Brain.ThreeWirePort.A or Expander1.A).
reverse	bool	Sets whether the motor’s spin direction is reversed: false (default) — Does not reverse the motor’s direction. true — Reverses the motor’s direction.

Ejemplo

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Funciones de los miembros

The motor29 class includes the following member functions:

• giro — Hace girar el motor en una dirección específica.

• parada — Detiene el motor.

• setVelocity — Tells the Motor 393 how fast to spin.

• setReversed — Establece si se invierte el sentido de giro del motor.

Before calling any motor29 member functions, an instance must be created, as shown below:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

Spins the Motor 393 in the specified direction forever.

Funciones disponibles

1 — Gira usando la velocidad configurada actualmente.

void spin(
 directionType dir );

2 — Gira a la velocidad especificada.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
dir	directionType	The direction in which the motor spins: forward or reverse.
velocity	double	The velocity to spin with from 0% to 100% when using percent.
units	velocityUnits	The velocity unit: percent / pct — percent rpm — rotations per minute dps — degrees per second

Valores de retorno

Esta función no devuelve ningún valor.

Notas

• Esta función no requiere espera y el proyecto continuará ejecutándose inmediatamente después de la llamada.

• The Motor 393 will continue spinning until stop is called or another spin is used.

stop

Detiene el motor.

Funciones disponibles

void stop();

Parámetros

Esta función no requiere ningún parámetro.

Valores de retorno

Esta función no devuelve ningún valor.

setVelocity

Tells a Motor 393 how fast to spin. A higher percentage makes the Motor 393 spin faster and a lower percentage makes the Motor 393 spin slower.

Every project begins with each Motor 393 spinning at 50% velocity by default.

Funciones disponibles

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
velocity	double	The velocity to spin with from 0% to 100% when using percent.
units	percentUnits	The velocity unit:percent / pct — percent

Valores de retorno

Esta función no devuelve ningún valor.

setReversed

Establece si se invierte el sentido de giro del motor.

Funciones disponibles

void setReversed(
    bool value );

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
value	bool	Whether the Motor 393’s direction is reversed: true — Reverses the Motor 393’s direction. false — Returns the Motor 393’s direction to its default.

Valores de retorno

Esta función no devuelve ningún valor.

Notas

• Calling setReversed is the same as changing the reverse parameter in the constructor.