Victor 883 -moottori#

Johdanto#

motor_victor -luokkaa käytetään ohjaamaan Victor 883 -moottorinohjainta, joka on kytketty 3-johtimiseen porttiin. Victor 883 -moottorinohjain lähettää PWM-signaalin EXP Brainista ohjatakseen yhteensopivia VEXpro- tai VEX EDR -tasavirtamoottoreita, joita ei voida kytkeä suoraan Smart Port -portteihin.

Victor 883 -moottorinohjainta ei voi konfiguroida VEXcodessa, ja se on luotava manuaalisesti koodiin, jotta sitä voidaan käyttää.

Luokanrakentajat#

1 — Luo motor_victor -objektin Victor 883 -moottorinohjaimelle, joka on kytketty määritettyyn 3-johtimiseen porttiin.

motor_victor( triport::port& port );

2 — Luo motor_victor -objektin määritettyyn 3-johdinporttiin ja valinnaisesti vaihtaa sen suunnan päinvastaiseksi.

motor_victor(
 triport::port& port,
 bool           reverse );

Luokan tuhoaja#

Tuhoaa motor_victor -objektin ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

~motor_victor();

Parametrit#

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

port

triport::port&

3-johtiminen portti, johon Victor 883 -moottori on kytketty, kirjoitetaan muodossa Brain.ThreeWirePort.X tai ExpanderName.X, jossa X on portin kirjain (esimerkiksi Brain.ThreeWirePort.A tai Expander1.A).

reverse

bool

Määrittää, käännetäänkö moottorin pyörimissuunta:

  • false (oletus) — Ei käännä moottorin pyörimissuuntaa.
  • true — Kääntää moottorin pyörimissuunnan.

Esimerkki#

// Create the motor_victor instance on 3-Wire Port A
motor_victor victor = motor_victor(Brain.ThreeWirePort.A);

// Create the motor_victor instance with reversed direction
motor_victor victor2 = motor_victor(Brain.ThreeWirePort.B, true);

Jäsenten toiminnot#

motor_victor -luokka sisältää seuraavat jäsenfunktiot:

  • spin — Pyörittää moottoria määritettyyn suuntaan.

  • stop — Pysäyttää moottorin.

  • setVelocity — Kertoo moottorille, kuinka nopeasti sen tulisi pyöriä.

  • setReversed — Asettaa moottorin pyörimissuunnan käänteiseksi tai ei.

Before calling any motor_victor member functions, a motor_victor instance must be created, as shown below:

/* This constructor is required to use a
Victor 883 Motor. Replace the values
as needed. */

// Create the motor_victor instance on 3-Wire Port A
motor_victor victor = motor_victor(Brain.ThreeWirePort.A);

spin#

Pyörittää moottoria määritettyyn suuntaan ikuisesti.

Available Functions

1 — Pyörittää moottoria käyttäen asetettua moottorin nopeutta.

void spin(
 directionType dir );

2 — Pyörittää moottoria määritetyllä nopeudella.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );
Parameters

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

dir

directionType

Moottorin pyörimissuunta: forward tai reverse.

velocity

double

Pyörimisnopeus 0 %:sta 100 %:iin, kun käytetään percent.

units

velocityUnits

Nopeuden yksikkö:

  • percent / pct — prosenttia
  • rpm — kierrosta minuutissa
  • dps — astetta sekunnissa
Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Notes

  • Moottori jatkaa pyörimistä, kunnes kutsutaan komentoa stop tai suoritetaan jokin muu liikefunktio.

Examples 
// Spin forward, then stop
victor.spin(forward);
wait(1, seconds);
victor.stop();


// Spin forward at 100 rpm
victor.spin(forward, 100, rpm);
wait(1, seconds);
victor.stop();

stop#

Estää moottorin pyörimisen.

Available Functions 
void stop();
Parameters

Tämä funktio ei hyväksy parametreja.

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Notes

  • Komentoa stop kutsumalla moottori pysähtyy välittömästi ja kaikki senhetkiset liikkeet pysähtyvät.

Examples 
// Spin and then stop
victor.spin(forward);
wait(1, seconds);
victor.stop();

setVelocity#

Kertoo moottorille, kuinka nopeasti sen tulisi pyöriä. Suurempi prosenttiosuus saa moottorin pyörimään nopeammin ja pienempi prosenttiosuus hitaammin.

Jokainen projekti alkaa siten, että jokainen kytketty moottori pyörii oletusarvoisesti 50 %:n nopeudella.

Available Functions 
void setVelocity(
    double       velocity,
    percentUnits units );
Parameters

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

velocity

double

Pyörimisnopeus 0 %:sta 100 %:iin, kun käytetään percent.

units

percentUnits

Nopeuden yksikkö:percent pct prosenttia
Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Notes

  • Kaikki myöhemmät Victor 883 Motor -liikefunktiot (kuten spin), jotka eivät nimenomaisesti määritä nopeutta, käyttävät tätä arvoa.

Examples 
// Set velocity to 50%, then spin
victor.setVelocity(50, percent);
victor.spin(forward);

setReversed#

Asettaa moottorin pyörimissuunnan käänteiseksi tai ei.

Available Functions 
void setReversed( bool value );
Parameters

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

value

bool

Onko moottorin pyörimissuunta päinvastainen:

  • true — Kääntää moottorin suunnan.
  • false — Palauttaa moottorin suunnan oletusarvoon.
Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Notes

  • Tämä on sama kuin reverse -parametrin muuttaminen constructor-luokassa.

Examples 
// Reverse the motor direction
victor.setReversed(true);
victor.spin(forward); // Will actually spin in reverse
On this page