Moottori 393 (moottorin ohjain 29)

Johdanto

Luokkaa motor29 käytetään 3-johtimiseen porttiin kytketyn moottorinohjaimen 29 ohjaamiseen. Moottorinohjain 29 lähettää PWM-signaalin EXP Brainista VEX-moottorin 393 käyttämiseksi.

Luokanrakentajat

1 — Luo motor29 -objektin määritettyyn 3-johdinporttiin.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Luo motor29 -objektin määritettyyn 3-johdinporttiin ja muuttaa positiivisen pyörimissuunnan.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Luokan tuhoaja

Tuhoaa motor29 -objektin ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

~motor29();

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
port	triport::port&	3-johtiminen portti, johon moottorinohjain 29 on kytketty, kirjoitetaan muodossa Brain.ThreeWirePort.X tai ExpanderName.X, jossa X on portin kirjain (esimerkiksi Brain.ThreeWirePort.A tai Expander1.A).
reverse	bool	Määrittää, käännetäänkö moottorin pyörimissuunta: false (oletus) — Ei käännä moottorin pyörimissuuntaa. true — Kääntää moottorin pyörimissuunnan.

Esimerkki

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Jäsenten toiminnot

motor29 -luokka sisältää seuraavat jäsenfunktiot:

• pyörii — Pyörittää moottoria tiettyyn suuntaan.

• pysäytys — Pysäyttää moottorin.

• setVelocity — Kertoo moottorille 393, kuinka nopeasti sen tulee pyöriä.

• setReversed — Määrittää, käännetäänkö moottorin pyörimissuunta päinvastaiseksi.

Ennen minkään motor29 -jäsenfunktion kutsumista on luotava instanssi alla olevan mukaisesti:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

Pyörittää moottoria 393 määritettyyn suuntaan ikuisesti.

Käytettävissä olevat toiminnot

1 — Pyörii käyttäen nykyistä määritettyä nopeutta.

void spin(
 directionType dir );

2 — Pyörii määritetyllä nopeudella.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
dir	directionType	Moottorin pyörimissuunta: forward tai reverse.
velocity	double	Pyörimisnopeus 0 %:sta 100 %:iin, kun käytetään percent.
units	velocityUnits	Nopeuden yksikkö: percent / pct — prosenttia rpm — kierrosta minuutissa dps — astetta sekunnissa

Paluuarvot

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Muistiinpanoa

• Tämä funktio ei odota, ja projektin suoritus jatkuu heti kutsun jälkeen.

• Moottori 393 jatkaa pyörimistä, kunnes kutsutaan komentoa stop tai käytetään toista komentoa spin.

stop

Pysäyttää moottorin.

Käytettävissä olevat toiminnot

void stop();

Parametrit

Tämä funktio ei ota vastaan ​​parametreja.

Paluuarvot

Tämä funktio ei palauta arvoa.

setVelocity

Kertoo moottorille 393, kuinka nopeasti sen tulisi pyöriä. Suurempi prosenttiosuus saa moottorin 393 pyörimään nopeammin ja pienempi prosenttiosuus saa moottorin 393 pyörimään hitaammin.

Jokainen projekti alkaa siten, että jokainen moottori 393 pyörii oletusarvoisesti 50 %:n nopeudella.

Käytettävissä olevat toiminnot

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
velocity	double	Pyörimisnopeus 0 %:sta 100 %:iin, kun käytetään percent.
units	percentUnits	Nopeuden yksikkö:percent pct prosenttia

Paluuarvot

Tämä funktio ei palauta arvoa.

setReversed

Määrittää, käännetäänkö moottorin pyörimissuunta päinvastaiseksi.

Käytettävissä olevat toiminnot

void setReversed(
    bool value );

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
value	bool	Onko moottorin 393 suunta päinvastainen: true — Kääntää moottorin 393 suunnan. false — Palauttaa moottorin 393 suunnan oletusarvoon.

Paluuarvot

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Muistiinpanoa

• Funktion setReversed kutsuminen on sama kuin parametrin reverse muuttaminen constructor-luokassa.