Viktors 883 motors#

Ievads#

motor_victor klase tiek izmantota, lai vadītu Victor 883 motora kontrolieri, kas pievienots 3 vadu portam. Victor 883 motora kontrolieris nosūta PWM signālu no EXP Brain, lai vadītu saderīgus VEXpro vai VEX EDR līdzstrāvas motorus, kurus nevar tieši savienot ar viedajiem portiem.

Victor 883 motora regulatoru nevar konfigurēt VEXcode, un tas ir manuāli jākonstruē kodā, lai to varētu izmantot.

Klases konstruktori#

1 — Izveido motor_victor objektu Victor 883 motora kontrollerim, kas pievienots norādītajam 3 vadu portam.

motor_victor( triport::port& port );

2 — Izveido motor_victor objektu norādītajā 3 vadu portā un pēc izvēles maina tā virzienu.

motor_victor(
 triport::port& port,
 bool           reverse );

Klases iznīcinātājs#

Iznīcina objektu motor_victor un atbrīvo ar to saistītos resursus.

~motor_victor();

Parametri#

Parametrs

Tips

Apraksts

port

triport::port&

3 vadu ports, kuram ir pievienots Victor 883 motors, kas pierakstīts kā Brain.ThreeWirePort.X vai ExpanderName.X, kur X ir porta burts (piemēram, Brain.ThreeWirePort.A vai Expander1.A).

reverse

bool

Nosaka, vai motora griešanās virziens ir pretējs:

  • false (pēc noklusējuma) — Nemaina motora griešanās virzienu.
  • true — Maina motora virzienu.

Piemērs#

// Create the motor_victor instance on 3-Wire Port A
motor_victor victor = motor_victor(Brain.ThreeWirePort.A);

// Create the motor_victor instance with reversed direction
motor_victor victor2 = motor_victor(Brain.ThreeWirePort.B, true);

Dalībnieku funkcijas#

Klase motor_victor ietver šādas dalībfunkcijas:

  • spin — Griež motoru norādītajā virzienā.

  • stop — Aptur motoru.

  • setVelocity — Norāda motoram, cik ātri griezties.

  • setReversed — Iestata motora griešanās virzienu, vai tas ir apgriezts vai nē.

Pirms jebkuru motor_victor dalībfunkciju izsaukšanas ir jāizveido motor_victor instance, kā parādīts zemāk:

/* This constructor is required to use a
Victor 883 Motor. Replace the values
as needed. */

// Create the motor_victor instance on 3-Wire Port A
motor_victor victor = motor_victor(Brain.ThreeWirePort.A);

spin#

Griež motoru norādītajā virzienā mūžīgi.

Available Functions

1 — Griež motoru, izmantojot pašlaik konfigurēto motora ātrumu.

void spin(
 directionType dir );

2 — Griež motoru ar norādīto ātrumu.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );
Parameters

Parametrs

Tips

Apraksts

dir

directionType

Motora griešanās virziens: forward vai reverse.

velocity

double

Griešanās ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot percent.

units

velocityUnits

Ātruma mērvienība:

  • percent / pct — procenti
  • rpm — apgriezieni minūtē
  • dps — grādi sekundē
Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Notes

  • Motors turpinās griezties, līdz tiks izsaukta stop vai izpildīta cita kustības funkcija.

Examples 
// Spin forward, then stop
victor.spin(forward);
wait(1, seconds);
victor.stop();


// Spin forward at 100 rpm
victor.spin(forward, 100, rpm);
wait(1, seconds);
victor.stop();

stop#

Aptur motora griešanos.

Available Functions 
void stop();
Parameters

Šī funkcija nepieņem nekādus parametrus.

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Notes

  • Izsaucot komandu stop jebkura pašreizējā motora kustība tiek nekavējoties apturēta.

Examples 
// Spin and then stop
victor.spin(forward);
wait(1, seconds);
victor.stop();

setVelocity#

Norāda motoram, cik ātri griezties. Augstāka procentuālā vērtība liek motoram griezties ātrāk, bet zemāka procentuālā vērtība – lēnāk.

Katrs projekts sākas ar to, ka katrs pievienotais motors pēc noklusējuma griežas ar 50% ātrumu.

Available Functions 
void setVelocity(
    double       velocity,
    percentUnits units );
Parameters

Parametrs

Tips

Apraksts

velocity

double

Griešanās ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot percent.

units

percentUnits

Ātruma mērvienība:percent procenti pct
Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Notes

  • Jebkura turpmākā Victor 883 motora kustības funkcija (piemēram, spin), kas tieši nenorāda ātrumu, izmantos šo vērtību.

Examples 
// Set velocity to 50%, then spin
victor.setVelocity(50, percent);
victor.spin(forward);

setReversed#

Iestata motora griešanās virzienu, vai tas ir pretējs vai nē.

Available Functions 
void setReversed( bool value );
Parameters

Parametrs

Tips

Apraksts

value

bool

Vai motora virziens ir apgriezts:

  • true — Maina motora virzienu.
  • false — Atgriež motora virzienu uz noklusējuma vērtību.
Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Notes Examples 
// Reverse the motor direction
victor.setReversed(true);
victor.spin(forward); // Will actually spin in reverse
On this page