Moottorinohjain 55

Johdanto

motor55 -luokkaa käytetään EXP Brainiin kytketyn VEX-moottorinohjaimen 55 ohjaamiseen. Moottorinohjain 55 on perinteinen moottorinohjain, joka on suunniteltu käyttämään 2-johtimisia tasavirtamoottoreita.

Luokanrakentajat

1 — Luo motor55 -objektin määritettyyn Smart Port -porttiin.

motor55(
  int32_t index );

2 — Luo motor55 -objektin määritettyyn Smart Port -porttiin ja muuttaa positiivisen pyörimissuunnan.

motor55(
  int32_t index,
  bool    reverse );

3 — Luo motor55 -objektin määritettyyn Smart Port -porttiin, asettaa suurimman käyttöjännitteen ja muuttaa positiivisen pyörimissuunnan.

motor55(
  int32_t index,
  double  maxv,
  bool    reverse );

Luokan tuhoaja

Tuhoaa motor55 -objektin ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

~motor55();

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
index	int32_t	Älyportti, johon moottorinohjain 55 on kytketty, kirjoitetaan muodossa PORTx, jossa x on portin numero (esimerkiksi PORT1).
reverse	bool	Määrittää, onko moottorin suunta päinvastainen: true — Moottorin positiivinen suunta on päinvastainen. false — Moottorin positiivinen suunta pysyy normaalina.
maxv	double	Suurin jännite, jonka moottorinohjain 55 voi kohdistaa moottoriin.

Esimerkki

// Create the motor55 instance in Smart Port 1
motor55 Motor1 = motor55(PORT1);

Jäsenten toiminnot

motor55 -luokka sisältää seuraavat jäsenfunktiot:

• spin — Pyörittää moottoria määritettyyn suuntaan.

• stop — Pysäyttää moottorin.

• setVelocity — Kertoo tasavirtamoottorille, kuinka nopeasti sen tulisi pyöriä.

• setStopping — Asettaa pysäytyskäyttäytymisen (rullaus tai jarrutus).

• setReversed — Määrittää, käännetäänkö moottorin pyörimissuunta.

• current — Palauttaa moottorin sähkövirran.

• voltage — Palauttaa moottorin sähköjännitteen.

• temperature — Palauttaa moottorin lämpötilan.

• getMotorType — Palauttaa havaitun moottorin/ohjaimen tyypin.

• installed — Palauttaa, onko moottorinohjain 55 havaittu määritetyssä Smart Portissa.

Ennen minkään motor55 -jäsenfunktion kutsumista on luotava instanssi alla olevan mukaisesti:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor Controller 55 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the motor55 instance in Smart Port 1
motor55 MC55_1 = motor55(PORT1);

spin

Pyörittää moottoria määrättyyn suuntaan loputtomiin.

Käytettävissä olevat toiminnot

1 — Pyörii käyttäen nykyistä määritettyä nopeutta.

void spin(
  directionType dir );

2 — Pyörii määritetyllä jännitteellä.

void spin(
  directionType dir,
  double        voltage,
  voltageUnits  units );

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
dir	directionType	Moottorin pyörimissuunta: forward tai reverse.
voltage	double	Moottoriin syötetty jännitearvo. Negatiivinen arvo pyörii annetun dir vastakkaiseen suuntaan.
units	voltageUnits	Jännitteen esittämiseen käytetty yksikkö: volt — volttia voltageUnits::mV — millivoltit

Paluuarvot

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Muistiinpanoa

• Tämä funktio ei odota, ja ohjelma jatkuu heti kutsun jälkeen.

• Moottori jatkaa pyörimistä, kunnes kutsutaan komentoa stop tai käytetään toista komentoa spin.

stop

Estää moottorin pyörimisen käyttämällä nykyistä konfiguroitua jarrutustapaa.

Käytettävissä olevat toiminnot

void stop();

Parametrit

Tämä funktio ei ota vastaan ​​parametreja.

Paluuarvot

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Muistiinpanoa

• Pysäyttää moottorin käyttämällä setStopping -parametrilla asetettua nykyistä pysäytystilaa.

setVelocity

Kertoo tasavirtamoottorille, kuinka nopeasti sen tulisi pyöriä. Suurempi prosenttiosuus saa tasavirtamoottorin pyörimään nopeammin ja pienempi prosenttiosuus hitaammin.

Jokainen projekti alkaa siten, että jokainen kytketty tasavirtamoottori pyörii oletusarvoisesti 50 %:n nopeudella.

Käytettävissä olevat toiminnot

void setVelocity(
    double       velocity,
    percentUnits units = percent );

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
velocity	double	Pyörimisnopeus 0 %:sta 100 %:iin, kun käytetään percent.
units	percentUnits	The velocity unit: percent / pct — percent.

Paluuarvot

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Muistiinpanoa

• Kaikki myöhemmät funktion spin kutsut ilman määritettyä jännitettä käyttävät tätä arvoa.

setStopping

Määrittää, miten moottori käyttäytyy pysähtyessään.

Käytettävissä olevat toiminnot

void setStopping(
    brakeType mode );

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
mode	brakeType	Käytettävä pysäytystapa, kun funktiota stop kutsutaan: coast — Moottori pysähtyy vapaasti brake — Moottori pysähtyy nopeasti jarruttamalla

Paluuarvot

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Muistiinpanoa

• Kaikki myöhemmät funktion stop kutsut käyttävät tätä pysäytystilaa.

• Moottorinohjain 55 tukee vain coast ja brake hold ei ole tuettu.

setReversed

Määrittää, käännetäänkö moottorin pyörimissuunta päinvastaiseksi.

Käytettävissä olevat toiminnot

void setReversed(
    bool value );

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
value	bool	Onko moottorin pyörimissuunta päinvastainen: true — Kääntää moottorin suunnan. false — Palauttaa moottorin suunnan oletusarvoon.

Paluuarvot

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Muistiinpanoa

• Funktion setReversed kutsuminen on sama kuin parametrin reverse muuttaminen constructor-luokassa.

current

current palauttaa tasavirtamoottorin käyttämän sähkövirran määrän. Virta on tasavirtamoottorin läpi virtaavan sähkön määrä. Ampeerina palautettuna virta raportoidaan välillä 0,0 - 1,2 A.

Suurempi virta-arvo tarkoittaa, että tasavirtamoottori käyttää enemmän sähkövirtaa. Näin voi käydä, kun tasavirtamoottori nostaa jotain raskasta, työntää jotakin esinettä vasten tai yrittää liikkua jumissa ollessaan.

Tätä voidaan käyttää tarkistamaan, onko tasavirtamoottorissa vaikeuksia liikkeen aikana. Jos virta pysyy korkeana, moottori saattaa lämmetä tai käyttää tehoa tehottomammin.

Available Functions

1 — Palauttaa tasavirtamoottorin sähkövirran ampeereina.

double current(
  currentUnits units = amp );

2 — Palauttaa tasavirtamoottorin sähkövirran prosentteina suurimmasta nimellisvirrasta.

double current(
  percentUnits units );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
units	currentUnits	Virran esittämiseen käytetty yksikkö:amp (oletus) — ampeeria
units	percentUnits	Edustaa virtaa prosentteina moottorin suurimmasta nimellisvirrasta:percent pct — prosenttia

Return Values

Palauttaa luvun double joka edustaa tasavirtamoottorin käyttämää sähkövirtaa määritetyissä yksiköissä.

voltage

Palauttaa moottoriin syötetyn sähköjännitteen.

Available Functions

double voltage(
  voltageUnits units = volt );

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
units	voltageUnits	Jännitteen yksikkö: volt (oletus) voltageUnits::mV — millivoltit

Paluuarvot

Palauttaa arvon double joka edustaa moottorin sähköjännitettä määritetyissä yksiköissä.

temperature

temperature palauttaa tasavirtamoottorin lämpötilan.

Moottorin lämpötila osoittaa, kuinka lämmin tasavirtamoottori on. Korkeampi lämpötila tarkoittaa, että tasavirtamoottori lämpenee käytön aikana. Moottorin lämpötilan tulisi pysyä alle 55 °C:ssa, jotta se toimii täydellä teholla.

Jos tasavirtamoottori kuumenee liikaa, se laskee maksimivirtaansa suojatakseen itseään. 70 °C:ssa moottori pysähtyy, kunnes se jäähtyy.

Tätä voidaan käyttää tarkistamaan, kuumeneeko tasavirtamoottori liikaa toistuvien liikkeiden, pitkien ajojen tai esinettä vasten työntymisen aikana.

Available Functions

1 — Palauttaa tasavirtamoottorin lämpötilan prosentteina suurimmasta käyttölämpötilasta.

double temperature(
  percentUnits units = percent );

2 — Palauttaa tasavirtamoottorin lämpötilan fyysisissä lämpötilayksiköissä.

double temperature(
  temperatureUnits units );

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
units	percentUnits	Tasavirtamoottorin lämpötilan prosentuaalinen yksikkö: percent / pct (oletus) — prosenttia
units	temperatureUnits	Tasavirtamoottorin lämpötilan yksikkö asteina: celsius — celsiusastetta fahrenheit — fahrenheitastetta

Paluuarvot

Palauttaa luvun double joka edustaa tasavirtamoottorin lämpötilaa määritetyissä yksiköissä.

Muistiinpanoa

• The operating temperature range for the motor is approximately 20°C (68°F) to 70°C (158°F).

getMotorType

Palauttaa havaitun moottorin/ohjaimen tyypin.

Käytettävissä olevat toiminnot

int32_t getMotorType();

Parametrit

Tämä funktio ei ota vastaan ​​parametreja.

Paluuarvot

Palauttaa arvon int32_t joka ilmaisee havaitun moottorin/ohjaimen tyypin:

• 0 — 11W Motor
• 1 — 5.5W Motor
• 2 — Motor Controller 55

installed

Palauttaa, onko moottorinohjain 55 kytketty EXP Brainiin.

Available Functions

bool installed();

Parametrit

Tämä funktio ei ota vastaan ​​parametreja.

Paluuarvot

Palauttaa arvon bool , joka ilmaisee, onko moottorinohjain 55 kytketty.

• true — The Motor Controller 55 is connected.
• false — The Motor Controller 55 is not connected.