惯性#

初始化惯性类#

使用以下构造函数创建惯性传感器：

惯性（端口）

范围

描述

端口

**可选。**如果使用 EXP Brain 的内置惯性传感器，则无需智能端口。如果连接外部惯性传感器，请指定惯性传感器所连接的 智能端口。

 
# Create a new object "brain_inertial" with the
# Inertial class.
brain_inertial = Inertial()

当引用 Inertial 类方法时，此“brain_inertial”对象将在整个 API 文档的所有后续示例中使用。

类方法#

calibrate()#

陀螺仪或惯性传感器将根据校准期间 EXP Brain 的方向自动调整其值，以便它在所有可能的 EXP Brain 方向上保持一致。

../../_images/EXP_right_orientation.png../../_images/EXP_left_orientation.png../../_images/EXP_top_orientation.png

calibrate() 方法用于校准惯性传感器。校准应在惯性传感器静止不动时进行。校准至少需要 2 秒钟才能完成。

**返回：**无。

# Start calibration.
brain_inertial.calibrate()
# Print that the Inertial Sensor is calibrating while
# waiting for it to finish calibrating.
while brain_inertial.is_calibrating():
    brain.screen.clear()
    brain.screen.print("Inertial Sensor Calibrating")
    wait(50, MSEC)

is_calibrating()#

is_calibrating() 方法检查惯性传感器当前是否正在校准。

返回： 如果惯性传感器正在校准，则返回 True。否则，返回 False。

# Start calibration.
brain_inertial.calibrate()
# Print that the Inertial Sensor is calibrating while
# waiting for it to finish calibrating.
while brain_inertial.is_calibrating():
    brain.screen.clear()
    brain.screen.print("Inertial Sensor Calibrating")
    wait(50, MSEC)

set_heading()#

set_heading(value, units) 方法将惯性传感器的航向设置为指定值。

参数

描述

价值

要设置的航向值。

单位

**可选。**有效的 RotationUnits 类型。默认值为 DEGREES。

**返回：**无。

# Set the Inertial Sensor's heading to 180 degrees.
brain_inertial.set_heading(180)

reset_heading()#

reset_heading() 方法将惯性传感器的航向重置为 0。

**返回：**无。

heading()#

heading(units) 方法返回惯性传感器的当前航向。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 RotationUnits 类型。默认值为 DEGREES。

**返回：**惯性传感器的当前航向（以指定的单位表示）。

# Get the current heading for the Inertial Sensor.
value = brain_inertial.heading()

set_rotation()#

set_rotation(value, units) 方法设置惯性传感器的旋转。

参数

描述

价值

要设置的旋转值。

单位

**可选。**有效的 RotationUnits 类型。默认值为 DEGREES。

**返回：**无。

# Set the Inertial Sensor's rotation to 180 degrees.
brain_inertial.set_rotation(180)

reset_rotation()#

reset_rotation() 方法将惯性传感器的旋转度重置为 0。

**返回：**无。

rotation()#

rotation(units) 方法返回惯性传感器的当前旋转。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 RotationUnits 类型。默认值为 DEGREES。

**返回：**惯性传感器以指定单位表示的当前旋转。

# Print the value of the current rotation of the
# Inertial Sensor to the Brain's screen.
brain.screen.print(brain_inertial.rotation())

orientation()#

orientation(axis, units) 方法返回惯性传感器一个轴的方向。

参数

描述

轴

有效的 AxisType。

单位

**可选。**有效的 RotationUnits 类型。默认值为 DEGREES。

**返回：**指定单位的轴方向值。

# Get the pitch value for the Inertial Sensor.
pitch = brain_inertial.orientation(OrientationType.PITCH)

gyro_rate()#

gyro_rate(axis, units) 方法返回惯性传感器一个轴的陀螺仪速率。

参数

描述

轴

有效的 AxisType。

单位

**可选。**有效的 VelocityUnits 类型。默认值为 DPS。

**返回：**以指定单位表示的轴陀螺仪速率值。

# Get the gyro rate for the Z axis of the Inertial Sensor.
zrate = brain_inertial.gyro_rate(ZAXIS)

acceleration()#

acceleration(axis) 方法返回惯性传感器的加速度。

参数

描述

轴

有效的 AxisType。

**返回：**以重力单位表示的轴加速度值。

# Get the acceleration for the Z axis of the Inertial Sensor.
zaccel = brain_inertial.acceleration(ZAXIS)

# Print the value of the current acceleration of the z-axis
# of the Inertial Sensor to the Brain's screen.
brain.screen.print(zaccel)

changed()#

changed(callback, arg) 方法注册一个回调函数，用于在惯性传感器的航向发生变化时使用。

参数

描述

打回来

当惯性传感器航向改变时调用的回调函数。

arg

**可选。**传递给回调函数的参数元组。

**返回：**事件类的一个实例。

# Define a function heading_changed()
def heading_changed():
    # The Brain will print that the heading changed on the
    # Brain's screen.
    brain.screen.print("heading changed ")
# Run heading_changed when the heading for this
# Inertial Sensor changes.
brain_inertial.changed(heading_changed)

collision()#

collision(callback, arg) 方法注册一个当惯性传感器检测到碰撞时的回调函数。

参数

描述

打回来

当检测到碰撞时调用的回调函数。

arg

**可选。**传递给回调函数的参数元组。

**返回：**事件类的一个实例。

# Define a function collision_occur().
def collision_occur():
    # The Brain will print that a collision was detected by
    # the Inertial Sensor on the Brain's screen.
    brain.screen.print("collision detected ")
# Run collision_occur when the heading for this
# Inertial Sensor detects a collision.
brain_inertial.collision(collision_occur)

set_turn_type()#

set_turn_type(turntype) 方法设置返回正值的方向。

参数

描述

转盘式

有效的 TurnType。

**返回：**无。

# Set the turn type to left.
brain_inertial.set_turn_type(LEFT)

# Set the turn type to right.
brain_inertial.set_turn_type(RIGHT)

get_turn_type()#

get_turn_type() 方法返回的是返回正值的方向。

**返回：**以指定单位表示的惯性传感器的转动类型。

installed()#

installed() 方法检查惯性传感器是否已安装。

返回： 如果安装了惯性传感器，则返回 True。如果没有安装，则返回 False。

timestamp()#

timestamp() 方法返回从惯性传感器接收到的最后一个状态包的时间戳。

**返回：**最后接收的状态包的时间戳（以毫秒为单位）。

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