Mótar agus Grúpa Mótair#

Réamhrá#

Rialaíonn mótair agus grúpaí mótair conas a ghluaiseann codanna de róbat. Rialaíonn réad motor Mótar Cliste IQ cumraithe amháin, agus rialaíonn réad motor_group il-Mhótair Cliste IQ cumraithe le chéile ionas go mbogann siad i dteannta a chéile. Is féidir mótair agus grúpaí mótair a úsáid chun lámh a ardú, crúb a chasadh, roth a sníomh, nó cuid eile de thógáil a bhogadh. Is féidir le dhá mhótar oibriú le chéile mar thiománaí chun an róbat iomlán a bhogadh agus a chasadh.

Cumraítear gach mótar nó grúpa mótair sa fhuinneog Gléasanna. Ag brath ar an tógáil, féadfaidh ainmneacha mótair agus grúpaí mótair athrú. Úsáideann an leathanach seo Motor1 agus MotorGroup1 mar ainmneacha samplacha. Cuir d’ainmneacha cumraithe féin ina n-áit de réir mar is gá.

Mótar VEX IQ (2ú glúin) a thaispeánann an treo ar aghaidh a léirítear le comhartha móide agus saighead a léiríonn go bhfuil sé ag rothlú ar chlé, nó tuathal. Mótar VEX IQ (2ú glúin) a thaispeánann an treo droim ar ais a léirítear le comhartha lúide agus saighead a léiríonn go bhfuil sé ag rothlú ar dheis, nó deiseal.

De réir réamhshocraithe, rothlaíonn forward mótar tuathal, agus rothlaíonn reverse mótar deiseal. Má shocraítear mótar chun droim ar ais, athrófar na treoracha sin.

Mótar#

Class Constructors#

1 — Creates a motor object for the IQ Smart Motor connected to the specified Smart Port. The motor automatically uses the detected internal gearSetting.

motor(
  int32_t index );

2 — Creates a motor object on the specified Smart Port and optionally reverses its direction. The motor automatically uses the detected internal gearSetting.

motor(
 int32_t index,
 bool    reverse );

3 — Cruthaíonn sé réad motor ar an gCalafort Cliste sonraithe leis an Socrú giaranna gearSetting.

motor(
 int32_t     index,
 gearSetting gears );

4 — Cruthaíonn sé réad mótair motor ar an gCalafort Cliste sonraithe leis an Socrú giaranna gearSetting agus treo droim ar ais roghnach.

motor(
 int32_t     index,
 gearSetting gears,
 bool        reverse );

Class Destructor#

Scriosann sé an réad motor agus scaoileann sé acmhainní gaolmhara.

~motor();

Parameters#

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

index

int32_t

An Port Cliste a bhfuil an mótar ceangailte leis, scríofa mar PORTx, áit a seasann x don uimhir phoirt (mar shampla, PORT1).

reverse

bool

Socraíonn sé an bhfuil treo rothlaithe an mhótair aisiompaithe:

  • false (réamhshocraithe) — Ní aisiompaíonn sé treo an mhótair.
  • true — Aisiompaíonn sé treo an mhótair.

gears

gearSetting

Sonraíonn sé cóimheas an datha giaranna inmheánaigh.

  • ratio1_1 — Cóimheas giaranna 1:
  • ratio2_1 — Cóimheas giaranna 2:
  • ratio3_1 — Cóimheas giaranna 3:1

Notes#

  • Ba chóir go mbeadh socruithe giaranna ag teacht leis an datha fisiceach atá suiteáilte sa mhótar.

Example#

// Create the motor instance in Smart Port 1
motor LeftMotor = motor(PORT1);

// Creates the motor instance with different settings
motor RightMotor = motor(
  PORT2,      // Smart Port 2
  ratio2_1,  // Gear ratio is 2:1
  true);

Grúpa Mótair#

Class Constructors#

motor_group( motor &m1, Args&... m2 );

Class Destructor#

Scriosann sé an réad motor_group agus scaoileann sé acmhainní gaolmhara.

~motor_group();

Parameters#

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

m1

motor &

An chéad mhótar curtha leis an ngrúpa.

m2

motor &

Mótair bhreise curtha leis an ngrúpa. Is é ceithre mhótar an t-uasmhéid i ngrúpa mótair amháin.

Example#

// Create individual motor instances
motor LeftMotor  = motor(PORT1);
motor RightMotor = motor(PORT2);

// Create a motor group with both motors
motor_group DriveMotors = motor_group(LeftMotor, RightMotor);

Feidhmeanna na mBall#

Tá go leor bealaí ann chun mótair agus grúpaí mótair a chódú. Seo thíos liosta de na feidhmeanna uile atá i ngrúpa_mótair motor agus motor_group:

Gníomhartha — Stop agus rothlaigh mótair agus grúpaí mótair.

  • spin — Casann sé mótar nó grúpa mótair ar aghaidh nó ar gcúl go deo.

  • spinFor — Casann sé mótar nó grúpa mótair ar feadh achar nó tréimhse ama ar leith.

  • spinToPosition — Casann sé mótar nó grúpa mótair go suíomh ar leith.

  • stop — Cuireann sé stop le mótar nó le grúpa mótair ó bheith ag sníomh.

Múiteoirí — Coigeartaigh socruithe mótair agus grúpa mótair.

  • setVelocity — Insíonn sé do mhótar nó do ghrúpa mótair cé chomh tapa agus atá sé le sníomh.

  • setMaxTorque — Socraíonn sé cé chomh crua is féidir le mótar nó le grúpa mótair brú agus é ag sníomh.

  • setPosition — Athraíonn sé suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair go luach nua.

  • setStopping — Socraíonn sé conas a stopfaidh mótar nó grúpa mótair ag gluaiseacht: trí choscánú, trí chósta, nó trí choinneáil.

  • setTimeout — Socraíonn sé cé mhéad ama a thógfaidh sé ar mhótar nó ar ghrúpa mótair iarracht a dhéanamh gluaiseacht a chríochnú.

Getters — Seiceáil stádas an mhótair agus an ghrúpa mótair.

  • isDone — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag bogadh, mar luach Booleanach.

  • isSpinning — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh, mar luach Booleanach.

  • position — Tugann sé seo suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair ar ais.

  • velocity — Tugann sé seo ar ais cé chomh tapa agus atá an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh.

  • current — Tugann sé seo ar ais cé mhéad srutha leictrigh atá á úsáid ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair.

  • power — Tugann sé seo ar ais cé mhéad cumhachta atá á úsáid ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair.

  • torque — Tugann sé seo ar ais cé mhéad chasmhóiminte atá á úsáid ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair.

  • efficiency — Tugann sé seo léargas ar cé chomh héifeachtúil is atá an mótar nó an grúpa mótair ag úsáid cumhachta.

  • temperature — Tugann sé teocht an mhótair nó an ghrúpa mótair ar ais.

  • voltage — Tugann sé seo an voltas leictreach a sholáthraítear don mhótar nó don ghrúpa mótair ar ais.

  • direction — Tugann sé seo an treo ina bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh ar ais.

  • installed — Tugann sé seo le fios an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ceangailte leis an Inchinn.

  • count — Tugann sé seo líon na mótar i ngrúpa mótair ar ais.

Sula nglaoitear ar aon fheidhmeanna ball motor nó motor_group , ní mór sampla a chruthú, mar a thaispeántar thíos:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor and Motor Group configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the motor instance in Smart Port 1
motor Motor1 = motor(PORT1);

Gníomhartha#

spin#

Casadh spin rothlaíonn mótar nó grúpa mótair ar aghaidh nó ar gcúl go deo. Leanfaidh an mótar nó an grúpa mótair ag rothlú go dtí go dtugtar gníomh eile dó, amhail rothlú i dtreo difriúil nó stopadh.

Available Functions

1 — Casann sé an mótar nó an grúpa mótair ag baint úsáide as luas an mhótair atá cumraithe faoi láthair.

void spin(
 directionType dir );

2 — Casann sé an mótar nó an grúpa mótair ag an luas sonraithe.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

3 — Casann sé an mótar nó an grúpa mótair ag baint úsáide as an voltas sonraithe.

void spin(
 directionType dir,
 double        voltage,
 voltageUnits  units );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

dir

directionType

An treo a rothlaíonn an mótar nó an grúpa mótair: forward nó reverse.

velocity

double

An luas le sníomh leis ó 0% go 100% agus percent

units

velocityUnits

An t-aonad a úsáidtear chun luas a léiriú:

  • percent / pct — faoin gcéad
  • rpm — rothlaithe in aghaidh an nóiméid
  • dps — céimeanna in aghaidh an tsoicind

voltage

double

An voltas le sníomh leis. Sníomhann luach diúltach os coinne an dir.

units

voltageUnits

An t-aonad a úsáidtear chun voltas a léiriú:

  • volt — volta
  • voltageUnits::mV — milleavolta
Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

  • Ní feidhm feithimh í an fheidhm seo agus leanfaidh an tionscadal de bheith ag feidhmiú díreach tar éis an ghlao.

  • Leanfaidh an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh go dtí go nglaoitear stop nó go bhforghníomhaítear feidhm ghluaiseachta eile.

  • Ní bhaineann feidhmeanna ar nós isDone agus isSpinning le spin, ós rud é nach n-úsáideann sé gluaiseacht bunaithe ar sprioc (níl paraiméadar rotation ná time aige).

Examples 
// Spin forward, then stop
Motor1.spin(forward);
wait(1, seconds);
Motor1.stop();

spinFor#

spinFor rothlaíonn mótar nó grúpa mótair ar feadh achar nó méid ama ar leith. Tá rothlú bunaithe ar rothlú i gcoibhneas le suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair. De réir réamhshocraithe, fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag sníomh sula ritheann an chéad líne eile de chód.

Available Functions

1 — Rothlaíonn ar feadh achar ar leith ag an luas a sholáthraítear sa ghlao feidhme.

bool spinFor(
 double        rotation,
 rotationUnits units,
 double        velocity,
 velocityUnits units_v,
 bool          waitForCompletion = true );

2 — Glacann sé le paraiméadar treorach agus rothlaíonn sé ar feadh achar ar leith ag an luas a sholáthraítear sa ghlao feidhme.

bool spinFor(
 directionType dir,
 double        rotation,
 rotationUnits units,
 double        velocity,
 velocityUnits units_v,
 bool          waitForCompletion = true );

3 — Casann sé ar feadh achar sonrach ag baint úsáide as an treoluas mótair atá cumraithe faoi láthair.

bool spinFor(
 double        rotation,
 rotationUnits units,
 bool          waitForCompletion = true );

4 — Glacann sé le paraiméadar treorach agus sníomhann sé ar feadh achar sonrach ag baint úsáide as an treoluas mótair atá cumraithe faoi láthair.

bool spinFor(
 directionType dir,
 double        rotation,
 rotationUnits units,
 bool          waitForCompletion = true );

5 — Rothlaíonn ar feadh tréimhse ama ar leith ag an luas a sholáthraítear sa ghlao feidhme.

bool spinFor(
 double        time,
 timeUnits     units,
 double        velocity,
 velocityUnits units_v );

6 — Glacann sé le paraiméadar treorach agus rothlaíonn sé ar feadh tréimhse ama ar leith ag an luas a sholáthraítear sa ghlao feidhme.

bool spinFor(
 directionType dir,
 double        time,
 timeUnits     units,
 double        velocity,
 velocityUnits units_v );

7 — Sníonn sé ar feadh tréimhse ama shonrach ag baint úsáide as an treoluas mótair atá cumraithe faoi láthair.

bool spinFor(
 double    time,
 timeUnits units );

8 — Glacann sé le paraiméadar treorach agus sníomhann sé ar feadh tréimhse ama shonrach ag baint úsáide as an treoluas mótair atá cumraithe faoi láthair.

bool spinFor(
 directionType dir,
 double        time,
 timeUnits     units );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

dir

directionType

An treo a rothlaíonn an mótar nó an grúpa mótair: forward nó reverse.

rotation

double

An fad a rothlaíonn an mótar nó an grúpa mótair.

units

rotationUnits

An t-aonad rothlaithe:

  • deg / degrees — céimeanna
  • turns / rev — réabhlóidí

time

double

An méid ama a rothlaíonn an mótar nó an grúpa mótair.

units

timeUnits

An t-aonad ama:

  • seconds / sec — soicind
  • msec — milleasoicind

velocity

double

An luas le sníomh leis ó 0% go 100% agus percent

units_v

velocityUnits

An t-aonad a úsáidtear chun luas velocity:

  • percent / pct — faoin gcéad
  • rpm — rothlaithe in aghaidh an nóiméid
  • dps — céimeanna in aghaidh an tsoicind

waitForCompletion

bool

​

  • true (réamhshocraithe) — Fágann sé seo go bhfanann an tionscadal go dtí go mbeidh an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag sníomh sula ritheann an chéad líne eile cóid.
  • false — Fágann sé seo go ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.
Return Values

Tugann sé luach Booleánach ar ais a léiríonn an raibh an mótar nó an grúpa mótair tar éis an luach sprice a bhaint amach.

  • true — The motor or motor group reached the target value.
  • false — The motor or motor group was not able to reach the target value or waitForCompletion is set to false.
Notes

  • Má chuirtear feidhm ghluaiseachta mótair eile i bhfeidhm (amhail spin nó stop) agus spinFor ar siúl, cuirfear isteach ar an ngluaiseacht reatha.

  • Ós rud é go bhfuil spinFor bunaithe ar sprioc (úsáideann sé paraiméadar rotation nó time ), ​​oibríonn feidhmeanna ar nós isDone agus isSpinning le spinFor.

Examples 
// Spin 1 turn fast, then 1 turn slow
Motor1.spinFor(forward, 1, turns, true);
Motor1.spinFor(reverse, 1, turns, 20, velocityUnits::pct, true);

spinToPosition#

spinToPosition Casann mótar nó grúpa mótair go suíomh ar leith.

Is é suíomh mótair nó grúpa mótair an fad atá sé sníomhaithe, arna thomhas i degrees nó turnsIs ionann casadh amháin agus 360 céim. Ag tús tionscadail, socraítear suíomh an mhótair nó an ghrúpa mótair go 0 céim. Is féidir suíomh an mhótair nó an ghrúpa mótair a shocrú freisin ag baint úsáide as an bhfeidhm setPosition.

Is luachanna absalóideacha iad luachanna suímh. Ciallaíonn sé seo go mbraitheann treo an rothlaithe ar shuíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair.

Mar shampla, má thosaíonn an mótar nó an grúpa mótair ag 0 céim agus má rothlaíonn sé go dtí suíomh 720 céim, rothlóidh sé ar aghaidh dhá chasadh. Má rothlaíonn sé ansin go dtí suíomh 360 céim, rothlóidh sé ar gcúl casadh amháin, mar go bhfuil 360 níos lú ná 720.

Available Functions

1 — Casann sé go suíomh ar leith ag an luas a sholáthraítear sa ghlao feidhme.

bool spinToPosition(
 double        rotation,
 rotationUnits units,
 double        velocity,
 velocityUnits units_v,
 bool          waitForCompletion = true );

2 — Casann sé go suíomh ar leith ag baint úsáide as an treoluas mótair atá cumraithe faoi láthair.

bool spinToPosition(
 double        rotation,
 rotationUnits units,
 bool          waitForCompletion = true );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

rotation

double

An luach suímh a mbeidh an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh chuige.

units

rotationUnits

An t-aonad rothlaithe:

  • deg / degrees — céimeanna
  • turns / rev — réabhlóidí

velocity

double

An luas le sníomh leis ó 0% go 100% agus percent

units_v

velocityUnits

An t-aonad a úsáidtear chun luas velocity:

  • pct — céatadán
  • rpm — rothlaithe in aghaidh an nóiméid
  • dps — céimeanna in aghaidh an tsoicind

waitForCompletion

bool

​

  • true (réamhshocraithe) — Fágann sé seo go bhfanann an tionscadal go dtí go mbeidh an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag sníomh sula ritheann an chéad líne eile cóid.
  • false — Fágann sé seo go ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.
Return Values

Tugann sé luach Booleánach ar ais a léiríonn an raibh an mótar nó an grúpa mótair ag tosú an ghluaiseacht spriocbhunaithe a iarradh.

  • true — The motor or motor group begins the requested target-based movement.
  • false — The call fails or waitForCompletion is set to false.
Notes

  • Má chuirtear feidhm ghluaiseachta mótair eile i bhfeidhm (amhail spin nó spinFor) agus spinToPosition ar siúl, cuirfear isteach ar an ngluaiseacht reatha.

  • Ós rud é go bhfuil spinToPosition bunaithe ar sprioc (úsáideann sé paraiméadar rotation ), oibríonn feidhmeanna ar nós isDone agus isSpinning le spinToPosition.

Examples 
// Spin forward, then go to 90°
Motor1.spin(forward);
wait(1, seconds);
Motor1.spinToPosition(90, degrees);

stop#

stop stopann mótar nó grúpa mótair ó sníomh.

Available Functions

1 — Stopann sé an mótar nó an grúpa mótair ag baint úsáide as an mód coscáin atá cumraithe faoi láthair.

void stop();

2 — Stopann sé an mótar nó an grúpa mótair ag baint úsáide as an modh coscáin a sholáthraítear sa ghlao feidhme.

void stop(
  brakeType mode );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

mode

brakeType

Roghnach. Conas a stopfaidh an mótar nó an grúpa mótair:

  • coast — Moillíonn go dtí go stopann sé.
  • brake — Stopann láithreach.
  • hold — Stopann láithreach agus coinníonn sé suíomh an mhótair nó an ghrúpa mótair.
Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

  • Má ghlaonn tú stop stopann sé láithreach aon ghluaiseacht reatha mótair nó grúpa mótair.

  • Mura sonraítear aon mhodh coscáin, úsáideann an mótar nó an grúpa mótair an mód coscáin atá cumraithe faoi láthair.

  • Cuireann stop isteach ar aon ghluaiseacht ghníomhach atá bunaithe ar sprioc (amhail spinFor nó spinToPosition).

Examples 
// Spin and coast to a stop
Motor1.setVelocity(100, percent);
Motor1.spin(forward);
wait(1, seconds);
Motor1.stop(coast);

Sóiteoirí#

setVelocity#

Insíonn setVelocity do mhótar nó do ghrúpa mótair cé chomh tapa agus atá sé/sí ag sníomh. Má bhíonn céatadán níos airde ann, sníomhann an mótar nó an grúpa mótair níos tapúla agus má bhíonn céatadán níos ísle ann, sníomhann an mótar nó an grúpa mótair níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal le gach mótar nó grúpa mótair ag sníomh ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, bíonn an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, bíonn an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

Available Functions 
void setVelocity(
    double        velocity,
    velocityUnits units );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

velocity

double

An luas le sníomh leis ó 0% go 100% agus percent

units

velocityUnits

An t-aonad a úsáidtear chun luas velocity:

  • percent / pct — faoin gcéad
  • rpm — rothlaithe in aghaidh an nóiméid
  • dps — céimeanna in aghaidh an tsoicind
Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

  • Úsáidfidh aon fheidhm ghluaiseachta mótair ina dhiaidh sin (amhail spin, spinFor, nó spinToPosition) nach sonraíonn luas go sainráite an luach seo.

Examples 
// Try default, then slow, then fast
Motor1.spinFor(forward, 180, degrees);
wait(1, seconds);
Motor1.setVelocity(20, percent);
Motor1.spinFor(reverse, 180, degrees);
wait(1, seconds);
Motor1.setVelocity(100, percent);
Motor1.spinFor(forward, 180, degrees);

setMaxTorque#

Léiríonn chasmhóiminte cé chomh crua is féidir le mótar nó grúpa mótair a bhrú nó a tharraingt agus é ag sníomh.

Socraíonn setMaxTorque an chasmhóimint is mó a cheadaítear do mhótar nó do ghrúpa mótair a úsáid.

Ligeann céatadán níos airde don mhótar nó don ghrúpa mótair brú níos deacra, mar shampla agus rud trom á ardú. Cuireann céatadán níos ísle teorainn le cé chomh crua is féidir leis an mótar nó leis an ngrúpa mótair brú. Is féidir leis seo cabhrú leis an róbat a chosaint má théann an mótar nó an grúpa mótair i bhfostú nó má shroicheann sé deireadh a fhad is féidir leis bogadh.

Tosaíonn gach tionscadal le chasmhóimint gach mótair nó grúpa mótair ag 50% de réir réamhshocraithe.

Available Functions

1 — Socraíonn sé an chasmhóimint uasta mar chéatadán de chasmhóimint rátáilte an mhótair nó an ghrúpa mótair.

void setMaxTorque(
 double       value,
 percentUnits units );

2 — Socraíonn sé an chasmhóimint uasta ag baint úsáide as aonaid chasmhóiminte fisiciúla.

void setMaxTorque(
 double      value,
 torqueUnits units );

3 — Socraíonn sé an chasmhóimint uasta trí shruth an mhótair a theorannú.

void setMaxTorque(
 double       value,
 currentUnits units );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

value

double

An chasmhóimint uasta is féidir leis an mótar nó leis an ngrúpa mótair a úsáid.

units

percentUnits

Sonraíonn sé an chasmhóimint mar chéatadán: percent / pct — faoin gcéad

units

torqueUnits

Sonraíonn sé chasmhóimint in aonaid fhisiciúla amhail:

  • Nm — Niútan-méadar
  • InLb — orlach-punt

units

currentUnits

Sonraíonn sé chasmhóimint trí shruth an mhótair a theorannú:

  • amp
Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

  • Agus currentUnitsin úsáid, cuirtear teorainn leis an chasmhóimint trí shrian a chur ar an méid srutha leictrigh is féidir leis an mótar nó leis an ngrúpa mótair a úsáid.

setPosition#

Is é suíomh mótair nó grúpa mótair an fad atá sé sníomhaithe, a thomhastar i degrees nó turnsIs ionann casadh amháin agus 360 céim. setPosition athraíonn sé suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair go luach nua.

Mar shampla, má tá mótar nó grúpa mótair tar éis sníomh go 180 céim, má shocraítear an suíomh go 0 céim athshocrófar an suíomh sin ó 180 go 0 céim. Ansin is féidir leis an mótar nó leis an ngrúpa mótair sníomh go suíomhanna bunaithe ar an luach nua sin.

Available Functions 
void setPosition(
    double        value,
    rotationUnits units );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

value

double

An luach suímh le socrú don mhótar nó don ghrúpa mótair.

units

rotationUnits

An t-aonad suímh:

  • deg / degrees — céimeanna
  • turns / rev — réabhlóidí
Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

  • Tar éis glaoch ar setPosition, úsáidfidh glaonna ina dhiaidh sin chuig spinToPosition an suíomh nuashonraithe mar thagairt.

setStopping#

setStopping Socraíonn sé conas a stopfaidh mótar nó grúpa mótair ag gluaiseacht: trí choscánú, trí chóstalú, nó trí choinneáil.

Available Functions 
void setStopping(
  brakeType mode );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

mode

brakeType

Conas a stopfaidh an mótar nó an grúpa mótair:

  • brake — Stopann láithreach.
  • coast — Moillíonn go dtí go stopann sé.
  • hold — Stopann láithreach agus coinníonn sé suíomh an mhótair nó an ghrúpa mótair.
Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

  • Úsáidfidh aon ghlao ina dhiaidh sin chuig stop gan modh coscáin sonraithe an luach seo.

setTimeout#

setTimeout Socraíonn sé cé mhéad ama a dhéanfaidh mótar nó grúpa mótair iarracht gluaiseacht a chríochnú. Mura féidir leis an mótar nó leis an ngrúpa mótair críochnú laistigh den am sin, stopfaidh sé den iarracht agus bogfaidh sé ar aghaidh go dtí an chéad líne eile cóid. Coinníonn sé seo an mótar nó an grúpa mótair ó bheith sáinnithe i ngluaiseacht.

Available Functions 
void setTimeout(
    int32_t   time,
    timeUnits units );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

time

int32_t

An méid ama is féidir leis an mótar nó leis an ngrúpa mótair iarracht a dhéanamh gluaiseacht a chríochnú. Ní mór gur slánuimhir dhearfach í seo.

units

timeUnits

An t-aonad ama:

  • msec — milleasoicindí
  • seconds / sec — soicindí

Luachanna Fillte

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

  • Úsáidtear an t-am scoir mótair nó grúpa mótair chun cosc ​​a chur ar ghluaiseachtaí nach sroicheann a suíomh sprice forghníomhú orduithe eile sa stac.

  • Mura sroicheann an mótar nó an grúpa mótair a shuíomh sprice sula rachaidh an t-am críochnaithe in éag, stopfaidh sé den iarracht agus bogfaidh sé ar aghaidh go dtí an chéad líne eile de chód.

  • Baineann an t-am scoir le feidhmeanna a bhfuil luach sprice acu amhail spinFor agus spinToPosition.

Examples 
// Stop a long move after 1 second
Motor1.setTimeout(1, seconds);
Motor1.spinFor(forward, 2, turns);
Motor1.spinToPosition(0, degrees);

Faighteoirí#

isDone#

isDone ar ais cibé an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag bogadh, mar luach Booleanach. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an mhótair nó an ghrúpa mótair.

  • true — Tá an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag bogadh.

  • false — Tá an mótar nó an grúpa mótair fós ag gluaiseacht.

Oibríonn an fheidhm seo i gcomhar leis na feidhmeanna Gluaiseachta seo a leanas a bhfuil an paraiméadar waitForCompletion acu: spinFor agus spinToPosition.

Available Functions 
bool isDone();
Parameters

Ní ghlacann an fheidhm seo le haon pharaiméadair.

Return Values

Tugann sé seo ar ais an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag bogadh, mar luach Booleanach.

  • true — The motor or motor group is finished moving.
  • false — The motor or motor group is still moving.
Notes

  • Oibríonn isDone i gcomhar leis na feidhmeanna Gluaiseachta seo a leanas a bhfuil an paraiméadar waitForCompletion acu: spinFor agus spinToPosition.

Examples 
// Spin forward until the motor is done spinning
Motor1.spinFor(forward, 200, degrees, false);
while (true) {
  if (Motor1.isDone()) {
    Drivetrain.stop();
  } else {
    Drivetrain.drive(forward);
  }
}

isSpinning#

isSpinning tugann sé seo ar ais cibé an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh, mar luach Booleanach. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an mhótair nó an ghrúpa mótair.

  • true — Tá an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh.

  • false — Níl an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh.

Oibríonn an fheidhm seo i gcomhar le feidhmeanna gluaiseachta ar nós spin, spinFor, agus spinToPosition.

Available Functions 
bool isSpinning();
Parameters

Ní ghlacann an fheidhm seo le haon pharaiméadair.

Return Values

Tugann sé seo ar ais an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh, mar luach Booleanach.

  • true — The motor or motor group is spinning.
  • false — The motor or motor group is not spinning.
Notes Examples 
// Spin forward until the motor is done spinning
Motor1.spinFor(forward, 200, degrees, false);
while (true) {
  if (Motor1.isSpinning()) {
    Drivetrain.drive(forward);
  } else {
    Drivetrain.stop();
  }
}

position#

Is é suíomh mótair nó grúpa mótair an fad atá sé sníomhaithe, arna thomhas i degrees nó turnsIs ionann casadh amháin agus 360 céim. position tugann sé suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair ar ais.

Ag tús tionscadail, socraítear suíomh an mhótair nó an ghrúpa mótair go 0 céim. Má rothlaíonn an mótar nó an grúpa mótair casadh amháin ar aghaidh, beidh an suíomh 360 céim nó 1 casadh. Má rothlaíonn an mótar nó an grúpa mótair sa treo eile, beidh an suíomh diúltach.

Available Functions 
double position(
  rotationUnits units );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

rotationUnits

An t-aonad chun suíomh an mhótair nó an ghrúpa mótair a thabhairt ar ais i:

  • deg / degrees — céimeanna
  • turns / rev — réabhlóidí
Return Values

Tugann sé double ar ais a léiríonn suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair sna haonaid shonraithe.

Notes

  • Athraíonn glao ar setPosition an pointe tagartha don luach seo.

  • Léiríonn an luach a chuirtear ar ais léamh reatha an ionchódóra agus ní léiríonn sé an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag bogadh go gníomhach.

  • Nuair a ghlaotar air ar motor_group, tugann an fheidhm seo suíomh an chéad mhótair sa ghrúpa ar ais.

Examples 
// Spin, then show the final position
Motor1.spin(forward);
wait(1, seconds);
Motor1.stop();
Brain.Screen.print("Pos: %f", Motor1.position(degrees));

velocity#

Tugann velocity ar ais cé chomh tapa agus atá an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh.

Ciallaíonn luach dearfach go bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh ar aghaidh. Ciallaíonn luach diúltach go bhfuil sé ag sníomh ar gcúl.

Available Functions 
double velocity(
    velocityUnits units );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

velocityUnits

An t-aonad a úsáidtear chun luas a léiriú:

  • percent / pct — faoin gcéad
  • rpm — rothlaithe in aghaidh an nóiméid
  • dps — céimeanna in aghaidh an tsoicind
Return Values

Tugann sé double ar ais a léiríonn cé chomh tapa agus atá an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh sna haonaid shonraithe.

Nótaí

  • Nuair a ghlaotar air ar motor_group, tugann an fheidhm seo luas an chéad mhótair sa ghrúpa ar ais.

current#

Tugann current ar ais cé mhéad srutha leictrigh atá á úsáid ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair. Is é an sruth an méid leictreachais atá ag sreabhadh tríd an mótar nó ag an ngrúpa mótair. Nuair a chuirtear ar ais in aimpéir é, tuairiscítear sruth ó 0.0 go 1.2 A.

Ciallaíonn luach reatha níos airde go bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag úsáid níos mó srutha leictrigh. Is féidir leis seo tarlú nuair a bhíonn an mótar nó an grúpa mótair ag ardú rud trom, ag brú i gcoinne réada, nó ag iarraidh bogadh nuair atá sé sáinnithe.

Is féidir é seo a úsáid chun a sheiceáil an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag streachailt le linn gluaiseachta. Má fhanann an sruth ard, d’fhéadfadh an mótar dul níos teo nó cumhacht a úsáid níos lú éifeachtúla.

Available Functions

1 — Tugann sé sruth leictreach an mhótair nó an ghrúpa mótair ar ais in aimpéir.

double current(
  currentUnits units = amp );

2 — Tugann sé sruth leictreach an mhótair nó an ghrúpa mótair ar ais mar chéatadán den sruth rátáilte uasta.

double current(
  percentUnits units );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

currentUnits

An t-aonad a úsáidtear chun sruth a léiriú:amp (réamhshocraithe) — aimpéir

units

percentUnits

Léiríonn sé an sruth mar chéatadán d’uas-sruth rátáilte an mhótair:percent / pct — faoin gcéad
Return Values

Tugann sé double ar ais a léiríonn cé mhéad srutha leictrigh atá á tharraingt ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair sna haonaid shonraithe.

Nótaí

  • Nuair a ghlaotar air ar motor_group, tugann an fheidhm seo an sruth leictreach iomlán ar ais do na mótair uile sa ghrúpa.

power#

Tugann power ar ais cé mhéad cumhachta atá á úsáid ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair i vata. Léiríonn cumhacht cé chomh tapa agus atá an mótar nó an grúpa mótair ag úsáid fuinnimh.

Ciallaíonn luach cumhachta níos airde go bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag úsáid fuinnimh níos tapúla. Is féidir leis seo tarlú nuair a bhíonn an mótar nó an grúpa mótair ag ardú rud trom, ag brú i gcoinne réada, nó ag iarraidh bogadh nuair atá sé sáinnithe.

Is féidir é seo a úsáid chun gluaiseachtaí a chur i gcomparáid nó a sheiceáil an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag streachailt. Má fhanann an chumhacht ard, féadfaidh an mótar dul níos teo nó fuinneamh a úsáid níos lú éifeachtúla.

Available Functions 
double power(
  powerUnits units = watt );

Paraiméadair

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

powerUnits

An t-aonad a úsáidtear chun cumhacht an mhótair a léiriú:

  • watt (réamhshocraithe) — vata

Luachanna Fillte

Tugann sé double ar ais a léiríonn an méid cumhachta atá á úsáid ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair i vata.

Nótaí

  • Nuair a ghlaotar air ar motor_group, tugann an fheidhm seo cumhacht leictreach an chéad mhótair sa ghrúpa ar ais.

torque#

Léiríonn chasmhóiminte cé chomh crua is atá mótar nó grúpa mótair ag casadh, ag brú nó ag tarraingt agus é ag sníomh.

torque tugann sé ar ais cé mhéad chasmhóiminte atá á úsáid ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair.

Ciallaíonn luach chasmhóiminte níos airde go bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag brú nó ag tarraingt níos deacra. Is féidir leis seo tarlú nuair a bhíonn an mótar nó an grúpa mótair ag ardú rud trom, ag brú i gcoinne réada, nó ag iarraidh bogadh nuair atá sé sáinnithe.

Is féidir é seo a úsáid chun a sheiceáil an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag streachailt nó chun comparáid a dhéanamh idir an méid brú a theastaíonn ó ghluaiseachtaí éagsúla.

Chun chasmhóimint mótair nó grúpa mótair a shocrú, bain úsáid as setMaxTorque.

Available Functions 
double torque(
  torqueUnits units = Nm );

Paraiméadair

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

torqueUnits

An t-aonad a úsáidtear chun chasmhóimint an mhótair a léiriú:

  • Nm (réamhshocraithe) — Niútan-méadair
  • InLb — orlach-punt

Luachanna Fillte

Tugann sé double ar ais a léiríonn cé mhéad chasmhóiminte atá á úsáid ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair sna haonaid shonraithe.

Nótaí

  • Nuair a ghlaotar air ar motor_group, tugann an fheidhm seo an chasmhóimint aschuir meicniúil den chéad mhótar sa ghrúpa ar ais.

efficiency#

efficiency tugann sé ar ais cé chomh héifeachtúil is atá an mótar nó an grúpa mótair ag úsáid cumhachta, mar chéatadán ó 0% go 100%.

Léiríonn éifeachtúlacht cé mhéad de chumhacht an mhótair nó an ghrúpa mótair atá á úsáid le haghaidh gluaiseachta. Ciallaíonn luach éifeachtúlachta níos airde go bhfuil níos mó de chumhacht an mhótair nó an ghrúpa mótair á húsáid le haghaidh gluaiseachta. Is féidir luach éifeachtúlachta níos ísle a tharlú nuair a bhíonn an mótar nó an grúpa mótair ag obair go dian ach nach bhfuil ag bogadh mórán, mar shampla nuair a bhíonn sé sáinnithe nó ag brú i gcoinne réada.

Is féidir é seo a úsáid chun gluaiseachtaí a chur i gcomparáid nó a sheiceáil an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag cur cumhachta amú seachas í a úsáid le haghaidh gluaiseachta.

Available Functions 
double efficiency(
  percentUnits units = percent );

Paraiméadair

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

percentUnits

An t-aonad a úsáidtear chun éifeachtúlacht mhótair a léiriú:

  • percent / percentUnits::pct (réamhshocraithe) — faoin gcéad

Luachanna Fillte

Tugann sé double ar ais a léiríonn cé chomh héifeachtúil is atá an mótar nó an grúpa mótair ag úsáid cumhachta mar chéatadán.

Nótaí

  • Nuair a ghlaotar air ar motor_group, tugann an fheidhm seo éifeachtúlacht an chéad mhótair sa ghrúpa ar ais.

temperature#

temperature tugann sé teocht an mhótair nó an ghrúpa mótair ar ais.

Léiríonn teocht an mhótair cé chomh te is atá an mótar nó an grúpa mótair. Ciallaíonn teocht níos airde go bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag éirí níos teo agus é ag obair. Ba chóir don mhótar fanacht faoi bhun 55°C chun leanúint ar aghaidh ag feidhmiú go hiomlán.

Má théann an mótar nó an grúpa mótair ró-the, laghdóidh sé a uas-sruth chun é féin a chosaint. Ag 70°C, stopfaidh mótar ag rith go dtí go bhfuaróidh sé síos.

Is féidir é seo a úsáid chun a sheiceáil an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag éirí ró-the le linn gluaiseachtaí arís agus arís eile, ritheanna fada, nó nuair a bhíonn sé ag brú i gcoinne réada.

Available Functions

1 — Tugann sé teocht an mhótair nó an ghrúpa mótair ar ais mar chéatadán den uasteocht oibriúcháin.

double temperature(
  percentUnits units = percent );

2 — Tugann sé teocht an mhótair nó an ghrúpa mótair ar ais in aonaid teochta fisiciúla.

double temperature(
  temperatureUnits units );

Paraiméadair

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

percentUnits

An t-aonad a úsáidtear chun teocht an mhótair nó an ghrúpa mótair a léiriú mar chéatadán:

  • percent / percentUnits::pct (réamhshocraithe) — faoin gcéad

units

temperatureUnits

An t-aonad a úsáidtear chun teocht an mhótair nó an ghrúpa mótair a léiriú i gcéimeanna:

  • celsius — céimeanna Celsius
  • fahrenheit — céimeanna Fahrenheit

Luachanna Fillte

Tugann sé double ar ais a léiríonn teocht an mhótair nó an ghrúpa mótair sna haonaid shonraithe.

Nótaí

  • Is é an raon teochta oibriúcháin don mhótar ná thart ar 20°C (68°F) go 70°C (158°F).

  • Nuair a ghlaotar air ar motor_group, tugann an fheidhm seo teocht an chéad mhótair sa ghrúpa ar ais.

voltage#

Tugann voltas voltage an voltas leictreach a sholáthraítear don mhótar nó don ghrúpa mótair ar ais.

Available Functions 
double voltage(
  voltageUnits units = volt );

Paraiméadair

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

voltageUnits

An t-aonad chun an voltas a léiriú:

  • volt (réamhshocraithe)
  • voltageUnits::mV — milleavolta

Luachanna Fillte

Tugann sé double ar ais a léiríonn an voltas leictreach a sholáthraítear don mhótar nó don ghrúpa mótair sna haonaid shonraithe.

Nótaí

  • Nuair a ghlaotar air ar motor_group, tugann an fheidhm seo voltas leictreach an chéad mhótair sa ghrúpa ar ais.

direction#

Tugann direction an treo ina bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh ar ais.

Available Functions 
directionType direction();

Paraiméadair

Ní ghlacann an fheidhm seo aon pharaiméadair.

Luachanna Fillte

Tugann sé directionType a léiríonn treo reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair:

  • forward — The motor or motor group is spinning forward.
  • reverse — The motor or motor group is spinning in reverse.

installed#

installed tugann sé seo ar ais cibé an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ceangailte leis an Inchinn IQ (2ú glúin).

Available Functions 
bool installed();

Paraiméadair

Ní ghlacann an fheidhm seo aon pharaiméadair.

Luachanna Fillte

Tugann sé bool ar ais a léiríonn an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ceangailte.

  • true — The motor or motor group is connected.
  • false — The motor or motor group is not connected.

count#

Tugann count líon na mótar i ngrúpa mótair ar ais.

Available Functions 
int32_t count();

Paraiméadair

Ní ghlacann an fheidhm seo aon pharaiméadair.

Luachanna Fillte

Tugann sé int32_t a léiríonn líon na mótar sa ghrúpa mótair.

On this page