Bloic Sonracha do Róbait#

Réamhrá #

Tá Mótar Iontógála, Mótar Láimhe, agus Braiteoir Fís IQ AI sa Laoch Bot, Flop.

Tá gach Bloc VR VEXcode caighdeánach ar fáil lena n-úsáid sa Chlós Súgartha IQ 26-27 Leibhéal Suas.

Seo thíos liosta de na Bloic uile atá ar fáil atá sainiúil do Róbait:

Gluaiseacht – Bog agus rianaigh mótair an róbait.

Gníomhartha
- mótar sníomh – Sníomhann sé mótar i dtreo amháin go deo.
- rothlaigh mótar ar feadh – Rothlaíonn sé mótar ar feadh achar sonrach i gcéimeanna nó i gcasadh.
- rothlaigh mótar go suíomh – Rothlaíonn sé mótar go suíomh ar leith.
- stop motor – Stopann sé mótar ó bheith ag sníomh.
Socruithe
- socraigh luas an mhótair – Insíonn sé seo don mhótar cé chomh tapa agus atá sé le rothlú.
- socraigh am scoir mótair – Socraíonn sé cé mhéad ama a dhéanfaidh mótar iarracht gluaiseacht a chríochnú.
Post
- suíomh an mhótair – Tuairiscíonn sé suíomh reatha an mhótair.
- socraigh suíomh an mhótair – Athraíonn sé seo suíomh reatha an mhótair go luach nua.
Luachanna
- mótar críochnaithe – Tuairiscíonn sé seo an bhfuil an mótar críochnaithe ag bogadh.
- tá an mótar ag sníomh – Tuairiscítear an bhfuil an mótar ag sníomh.
- treoluas mótair – Tuairiscítear cé chomh tapa agus atá an mótar ag sníomh, mar chéatadán ó -100% go 100%.

Fís AI - Gabh agus anailísigh rudaí ag baint úsáide as Braiteoir Fís AI IQ.

Gníomhartha
- faigh sonraí réada - Gabhann sé sonraí le haghaidh síniú ar leith, amhail Aicmiú AI a braitheadh.
Socruithe
- socraigh mír réada - Roghnaíonn sé réad ar leith ón liosta.
Luachanna
- tá réad ann - Tugann sé seo ar ais an bhfuarthas aon aicmiú.
- is é an réad - Tugann sé seo ar ais cibé an bhfuil aicmiú ar leith braite.
- is é AprilTag an réad - Tugann sé seo ar ais an AprilTag an réad braite a mheaitseálann aitheantóir sonrach.
- líon réad - Tugann sé seo ar ais cé mhéad réad a braitheadh.
- airíonna réada - Tugann sé leithead, airde, lárX, lárY, bunúsX, nó bunúsY ar ais.

Úsáideann na samplaí ar an leathanach seo suíomh tosaigh réamhshocraithe an Chlós Súgartha.

Gluaiseacht #

Úsáideann an Flop an mótar iontógála chun eilimintí cluiche a bhailiú agus a dhíbirt. Ardaíonn agus íslíonn mótar na láimhe an lámh.

Tá a roghanna treo féin ag gach mótar. Déanann ainmneacha na dtreonna cur síos ar an gcaoi a mbogann an mótar sin ar an Flop.

Gníomhartha #

mótar sníomh #

Casann an bloc cruachta mótair sníomha mótar i gceann de dhá threo go deo. Leanfaidh an mótar ag sníomh go dtí go dtugtar gníomh eile dó, amhail sníomh i dtreo difriúil nó stopadh.

rothaigh [IntakeMotor v] [iontógáil v]

Paraiméadair

Cur síos

mótar

An mótar le sníomh: Mótar Iontógála nó Mótar Láimhe.

treo

An treo a rothlaíonn an mótar:

Mótar Iontógála — iontógáil nó iontógáil amach
Mótar Lámha — suas nó síos

Sampla

nuair a thosaítear
[Score a Bean Bag in a Blue Goal.]
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (35) [orlaí v] ▶
cas [deas v] ar feadh (90) céim ▶
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (1) [casanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (40) [orlaí v] ▶
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v]

Casann an bloc cruachta mótar sníomha don mótar ar feadh achar ar leith. Tá an sníomh i gcoibhneas le suíomh reatha an mhótair. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an mótar críochnaithe ag sníomh sula rithfidh an chéad bhloc eile sa chruach.

rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (500) [céimeanna v] ▶

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le sníomh: Mótar Iontógála nó Mótar Láimhe.
treo	An treo a rothlaíonn an mótar: Mótar Iontógála — iontógáil nó iontógáil amach Mótar Lámha — suas nó síos
achar	An fad a rothlaíonn an mótar. Úsáideann céimeanna slánuimhreacha. Is féidir casadh slánuimhreacha nó deachúlacha a úsáid.
aonad	An t-aonad achair: céimeanna nó casadh.
agus ná fan	Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach.

Sampla

nuair a thosaítear
[Score a Bean Bag in a Blue Goal.]
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (35) [orlaí v] ▶
cas [deas v] ar feadh (90) céim ▶
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (1) [casanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (40) [orlaí v] ▶
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v]

rothlaigh an mótar go dtí an suíomh #

Casann an bloc cruachta mótar rothlach go suíomh mótar go suíomh ar leith.

Is é suíomh mótair an fad atá sé sníomhaithe, arna thomhas i céimeanna nó casadh. Is ionann casadh amháin agus 360 céim. Ag tús tionscadail, socraítear suíomh an mhótair go 0 céim. Is féidir suíomh an mhótair a shocrú freisin ag baint úsáide as an mbloc set motor position.

Is luachanna absalóideacha iad luachanna suímh. Ciallaíonn sé seo go mbraitheann treo an rothlaithe ar shuíomh reatha an mhótair.

Mar shampla, má thosaíonn an mótar ag 0 céim agus má rothlaíonn sé go dtí suíomh 720 céim, rothlóidh sé ar aghaidh dhá chasadh. Má rothlaíonn sé ansin go dtí suíomh 360 céim, rothlóidh sé ar gcúl casadh amháin, mar go bhfuil 360 níos lú ná 720.

rothaigh [ArmMotor v] go suíomh (500) [céimeanna v] ▶

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le sníomh: Mótar Iontógála nó Mótar Láimhe.
seasamh	An luach suímh a rothlóidh an mótar chuige. Úsáideann céimeanna slánuimhreacha. Is féidir le casadh slánuimhreacha nó deachúlacha a úsáid.
aonad	An t-aonad suímh: céimeanna nó casadh.
agus ná fan	Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach.

Sampla

nuair a thosaítear
[Score a Bean Bag in a Blue Goal.]
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (35) [orlaí v] ▶
cas [deas v] ar feadh (90) céim ▶
rothaigh [ArmMotor v] go suíomh (1) [casanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (40) [orlaí v] ▶
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v]

stop mótar #

Stopann an bloc cruachta stop motor an mótar roghnaithe.

stop [IntakeMotor v]

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le stopadh: Mótar Iontógála nó Mótar Láimhe.

Sampla

nuair a thosaítear
[Score a Bean Bag in a Blue Goal.]
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (35) [orlaí v] ▶
cas [deas v] ar feadh (90) céim ▶
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (1) [casanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (40) [orlaí v] ▶
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v]
fan (1) soicind
stop [IntakeMotor v]

Socruithe #

socraigh luas an mhótair #

Insíonn an bloc cruachta treoluas mótair socraithe do mhótar cé chomh tapa agus atá sé le sníomh. Má tá céatadán níos airde ann, sníomhann an mótar níos tapúla agus má tá céatadán níos ísle ann, sníomhann an mótar níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal le gach mótar ag sníomh ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, rothlaíonn an mótar níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, rothlaíonn an mótar níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

socraigh luas [IntakeMotor v] go [50] [% v]

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar chun luas a shocrú do: Mótar Iontógála nó Mótar Láimhe.
luas	An luas a rothlóidh an mótar. Úsáideann Céatadán uimhreacha iomlána ó 0% go 100%.
aonad	An t-aonad luais: %.

Sampla

nuair a thosaítear
[Score a Bean Bag in a Blue Goal.]
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (35) [orlaí v] ▶
cas [deas v] ar feadh (90) céim ▶
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (1) [casanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (40) [orlaí v] ▶
socraigh luas [IntakeMotor v] go [100] [% v]
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v]

socraigh am scoir mótair #

Socraíonn an bloc cruachta socraigh am scoir mótair cé mhéad ama a dhéanfaidh mótar iarracht gluaiseacht a chríochnú. Mura féidir leis an mótar críochnú laistigh den am sin, stopfaidh sé ag iarraidh agus bogfaidh sé ar aghaidh go dtí an chéad bhloc eile sa chruach. Coinníonn sé seo an mótar ó bheith sáinnithe i ngluaiseacht.

socraigh am teorann [ArmMotor v] go [1] soicind

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le socrú a dhéanamh ar an am scoir: Mótar Iontógála nó Mótar Láimhe.
am	An líon soicindí is féidir leis an mótar iarracht a dhéanamh gluaiseacht a chríochnú. Is féidir leis seo a bheith ina uimhir iomlán nó ina deachúil.

Sampla

nuair a thosaítear
[Score a Bean Bag in a Blue Goal.]
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (35) [orlaí v] ▶
cas [deas v] ar feadh (90) céim ▶
socraigh am teorann [ArmMotor v] go [2] soicind
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (1) [casanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (40) [orlaí v] ▶
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v]

Seasamh #

suíomh mótair #

Is é suíomh mótair an fad atá sé sníomhaithe, arna thomhas i céimeanna nó casadh. Is ionann casadh amháin agus 360 céim. Tuairiscíonn an bloc tuairiscithe suíomh mótair suíomh reatha an mhótair.

Ag tús tionscadail, socraítear suíomh an mhótair go 0 céim. Má rothlaíonn an mótar casadh iomlán amháin ar aghaidh, beidh an suíomh 360 céim nó casadh amháin. Má rothlaíonn an mótar sa treo eile, beidh an suíomh diúltach.

(suíomh [ArmMotor v] in [céimeanna v])

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le suíomh a thuairisciú: Mótar Iontógála nó Mótar Láimhe.
aonad	An t-aonad le suíomh an mhótair a thuairisciú i: céimeanna nó casadh.

Sampla

nuair a thosaítear
[Score a Bean Bag in a Blue Goal.]
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (35) [orlaí v] ▶
cas [deas v] ar feadh (90) céim ▶
fad is atá <(suíomh [ArmMotor v] in [céimeanna v]) [math_less_than v] [360]>
rothaigh [ArmMotor v] [suas v]
fan (0.002) soicind
deireadh
stop [ArmMotor v]
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (40) [orlaí v] ▶
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v]

socraigh suíomh an mhótair #

Is é suíomh mótair an fad atá sé sníomhaithe, arna thomhas i chéimeanna nó casadh. Is ionann casadh amháin agus 360 céim. Athraíonn an bloc cruachta socraigh suíomh an mhótair suíomh reatha an mhótair go luach nua.

Mar shampla, má tá mótar tar éis sníomh go 180 céim, má shocraítear an suíomh go 0 céim athshocrófar an suíomh sin ó 180 go 0 céim. Ansin is féidir leis an mótar sníomh go suíomhanna bunaithe ar an luach nua sin.

socraigh suíomh [ArmMotor v] go (0) [céimeanna v]

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar chun suíomh a shocrú do: Mótar Iontógála nó Mótar Láimhe.
seasamh	An luach suímh le socrú. Úsáideann céimeanna slánuimhreacha. Is féidir le casadh slánuimhreacha nó deachúlacha a úsáid.
aonad	An t-aonad suímh: céimeanna nó casadh.

Sampla

nuair a thosaítear
[Score a Bean Bag in a Blue Goal.]
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (35) [orlaí v] ▶
cas [deas v] ar feadh (90) céim ▶
socraigh suíomh [ArmMotor v] go [0] [céimeanna v]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (1) [casanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (40) [orlaí v] ▶
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v]

Luachanna #

tá an mótar déanta #

Tuairiscíonn an bloc Boole mótar críochnaithe an bhfuil an mótar críochnaithe ag bogadh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an mhótair.

Fíor — Tá an mótar críochnaithe ag gluaiseacht.
Bréagach — Tá an mótar fós ag gluaiseacht.

Oibríonn an bloc seo i gcomhar leis na bloic Ghluaiseachta seo a leanas a bhfuil an paraiméadar agus ná fan acu: rothlaigh mótar ar feadh agus rothlaigh mótar go suíomh.

<[ArmMotor v] críochnaithe?>

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le tuairisciú an bhfuil sé críochnaithe ag bogadh: Mótar Iontógála nó Mótar Láimhe.

Sampla

nuair a thosaítear
[Score a Bean Bag in a Blue Goal.]
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (35) [orlaí v] ▶
cas [deas v] ar feadh (90) céim ▶
rothaigh [ArmMotor v] go suíomh (1) [casanna v] ◀ agus ná fan
fan go dtí <[ArmMotor v] críochnaithe?>
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (40) [orlaí v] ▶
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v]

tá an mótar ag sníomh #

Tuairiscíonn an bloc Booleanach tá an mótar ag sníomh an bhfuil an mótar ag sníomh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an mhótair.

Fíor — Tá an mótar ag sníomh.
Bréagach — Níl an mótar ag sníomh.

Oibríonn an bloc seo i gcomhar leis na bloic Ghluaiseachta seo a leanas a bhfuil an paraiméadar agus ná fan acu: rothlaigh mótar ar feadh agus rothlaigh mótar go suíomh.

<[IntakeMotor v] ag rothú?>

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le tuairisciú an bhfuil sé ag sníomh: Mótar Iontógála nó Mótar Láimhe.

Sampla

nuair a thosaítear
[Score a Bean Bag in a Blue Goal.]
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (35) [orlaí v] ▶
cas [deas v] ar feadh (90) céim ▶
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (1) [casanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (40) [orlaí v] ▶
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v]
fan go dtí <ní <[IntakeMotor v] ag rothú?>>
stop [IntakeMotor v]

luas mótair #

Tuairiscíonn an bloc tuairisceora treoluas mótair cé chomh tapa agus atá an mótar ag sníomh, mar chéatadán ó -100% go 100%.

(luas [IntakeMotor v] in [% v] :: custom-motion)

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le luas a thuairisciú: Mótar Iontógála nó Mótar Láimhe.
aonad	An t-aonad le luas an mhótair a thuairisciú: %.

Sampla

nuair a thosaítear
[Score a Bean Bag in a Blue Goal.]
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (35) [orlaí v] ▶
cas [deas v] ar feadh (90) céim ▶
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (1) [casanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (40) [orlaí v] ▶
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v]
fan [0.2] soicind
priontáil (luas [IntakeMotor v] in [% v] :: custom-motion) ▶

Fís AI #

Gníomhartha #

faigh sonraí réada #

Scagann an bloc faigh sonraí réada sonraí ó fhráma Braiteoir Fís IQ AI go síniú aonair — cur síos sábháilte ar rud is féidir leis an braiteoir a aithint, amhail eilimint chluiche ar an bpáirc.

Stórálann an tacar sonraí réada, ordaithe ón gceann is mó go dtí an ceann is lú de réir leithead, ag tosú ag innéacs 0. Is féidir rochtain a fháil ar airíonna gach réada trí úsáid a bhaint as an mbloc réadmhaoin. Seoltar tacar sonraí folamh ar ais mura mbraitear aon réada comhoiriúnacha.

An bloc stac sonraí réada faigh.#

faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]

Paraiméadar	Cur síos
síniú	Scagann sé an tacar sonraí chun sonraí an tsínithe tugtha amháin a áireamh. Is iad na sínithe atá ar fáil: Aicmithe AI — Braitheann sé Mála Pónaire Dearg, Mála Pónaire Gorm, agus Mála Pónaire Buí. AibreánClibeanna — Braitheann sé na haitheantais AprilTag atá le fáil ar thaobhanna na gCúl.

Paraiméadar

Cur síos

síniú

Scagann sé an tacar sonraí chun sonraí an tsínithe tugtha amháin a áireamh. Is iad na sínithe atá ar fáil:

Aicmithe AI — Braitheann sé Mála Pónaire Dearg, Mála Pónaire Gorm, agus Mála Pónaire Buí.
AibreánClibeanna — Braitheann sé na haitheantais AprilTag atá le fáil ar thaobhanna na gCúl.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Drop the preloaded Bean Bag.]
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
[Find and face the nearest red Bean Bag.]
socraigh luas casaidh go (30) [% v]
socraigh [object_counter v] go [1]
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
déan arís (líon réad [AIVision v])
socraigh mír réada [AIVision v] go (object_counter)
má <réad [AIVision v] is [RedBeanBag v]?> ansin
if <(réad [AIVision v] [centerX v]) < (140)> then
cas [clé v]
else if <([AIVision v] object [centerX v]) > (180)> then
cas [deas v]
eile
stop tiomána
deireadh
bris
deireadh
athraigh [object_counter v] de [1]
deireadh

Socruithe #

socraigh mír réada #

Socraíonn an bloc socraigh mír réada cén mhír sa tacar sonraí atá le húsáid.

An bloc cruachta míre réada socraithe.#

socraigh mír réada [AIVision v] go [1]

Paraiméadair	Cur síos
mír	Uimhir na míre sa tacar sonraí le húsáid.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Drop the preloaded Bean Bag.]
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
[Find the index of the nearest red Bean Bag.]
socraigh [object_counter v] go [1]
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
déan arís (líon réad [AIVision v])
socraigh mír réada [AIVision v] go (object_counter)
má <réad [AIVision v] is [RedBeanBag v]?> ansin
priontáil (ceangail [Nearest Red Bean Bag is ] (object_counter)) ▶
bris
eile
athraigh [object_counter v] de [1]
deireadh
deireadh

Luachanna #

tá an réad ann #

Tugann an bloc réad ann luach Booleach ar ais a léiríonn an bhfuil aon réad aimsithe sa tacar sonraí.

Fíor - Tá réad braite sa tacar sonraí.
Bréagach - Níl aon réada braite sa tacar sonraí.

Tá bloc Booleánach ann don réad AI Vision.#

<réad [AIVision v] ann?>

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Drop the preloaded Bean Bag.]
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
[Turn until a Bean Bag is detected.]
socraigh luas casaidh go (30) [% v]
cas [deas v]
déan arís go dtí <réad [AIVision v] ann?>
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
deireadh
stop tiomána

is é an réad #

Seolann an bloc is é an réad luach Booleach a léiríonn an bhfuil réad braite ag teacht le haicmiú ar leith.

Fíor - Is é an mhír sa tacar sonraí an réad sonrach.
Bréagach - Ní hé an mhír sa tacar sonraí an réad sonrach.

Is bloc Booleanach an réad.#

<réad [AIVision v] is [RedBeanBag v]?>

Paraiméadar	Cur síos
réad	Cén réad le comparáid a dhéanamh idir an mhír agus: Mála Pónaire Dearg, Mála Pónaire Gorm, nó Mála Pónaire Buí.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Drop the preloaded Bean Bag.]
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
[Find the index of the nearest red Bean Bag.]
socraigh [object_counter v] go [1]
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
déan arís (líon réad [AIVision v])
socraigh mír réada [AIVision v] go (object_counter)
má <réad [AIVision v] is [RedBeanBag v]?> ansin
priontáil (ceangail [Nearest Red Bean Bag is ] (object_counter)) ▶
bris
eile
athraigh [object_counter v] de [1]
deireadh
deireadh

Is é AprilTag an réad #

Seolann an bloc is é AprilTag an réad luach Booleach a léiríonn an bhfuil an réad braite ina AprilTag a mheaitseálann aitheantóir ar leith.

Fíor - Is AprilTag an réad a braitheadh leis an aitheantóir tugtha.
Bréagach - Ní AprilTag leis an ID tugtha an réad braite.

Is bloc Booleánach AprilTag an réad.#

<réad [AIVision v] is AprilTag [0]?>

Paraiméadar	Cur síos
Aitheantas Clibeanna Aibreáin	An uimhir aitheantais le comparáid a dhéanamh i gcoinne an AprilTag a braitheadh.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Stop when you see the Red Goal!]
socraigh luas casaidh go (30) [% v]
cas [deas v]
déan arís go dtí <réad [AIVision v] is AprilTag [1]?>
faigh sonraí [AprilTags v] ó [AIVision v]
deireadh
stop tiomána
priontáil [Found the Red Goal!] ▶

líon na réad #

Tugann an bloc líon réad líon na réad a braitheadh sa tacar sonraí ar ais mar shlánuimhir.

An bloc tuairisceora comhaireamh réad.#

(líon réad [AIVision v])

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Drop the preloaded Bean Bag.]
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
[Print how many Bean Bags are detected.]
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
priontáil (líon réad [AIVision v]) ▶

maoin réada #

Tá sé airí san áireamh le gach réad a stóráiltear tar éis an bloc get object data a úsáid.

Bloc tuairisceora airíonna réada AI Vision.#

(réad [AIVision v] [leithead v])

Déanann na luachanna maoine go léir cur síos ar shuíomh agus méid an réada braite i radharc Braiteoir Fís IQ AI tráth a úsáideadh an bloc faigh sonraí réada. Tomhaistear na luachanna seo i bpicteilíní, bunaithe ar réiteach 320 faoi 240 picteilín an braiteora.

Paraiméadar	Cur síos
maoin	Cén airí den réada braite le húsáid: leithead, airde, lárX, lárY, bunúsX, nó bunúsY.

leithead #

Tuairiscíonn an airí leithead leithead an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 1 go 320.

Bloc tuairisceora airíonna réada AI Vision leis an leithead roghnaithe.#

(réad [AIVision v] [leithead v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Drop the preloaded Bean Bag.]
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
[Approach the Bean Bag, then pick it up.]
socraigh luas tiomána go (30) [% v]
go deo
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
socraigh mír réada [AIVision v] go [1]
má <réad [AIVision v] is [RedBeanBag v]?> ansin
if <([AIVision v] object [width v]) > (180)> then
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh [50] [mm v] ▶
rothaigh [IntakeMotor v] [iontógáil v] ar feadh [90] [céimeanna v] ▶
bris
eile
tiomáin [ar aghaidh v]
deireadh
deireadh
deireadh
deireadh

airde #

Tuairiscíonn an airí airde airde an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 1 go 240.

Bloc tuairisceora airíonna réada AI Vision leis an airde roghnaithe.#

(réad [AIVision v] [airde v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Drop the preloaded Bean Bag.]
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
[Approach the Bean Bag, then pick it up.]
socraigh luas tiomána go (30) [% v]
go deo
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
socraigh mír réada [AIVision v] go [1]
má <réad [AIVision v] is [RedBeanBag v]?> ansin
if <([AIVision v] object [height v]) > (100)> then
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh [50] [mm v] ▶
rothaigh [IntakeMotor v] [iontógáil v] ar feadh [90] [céimeanna v] ▶
bris
eile
tiomáin [ar aghaidh v]
deireadh
deireadh
deireadh
deireadh

lárX #

Tuairiscíonn an mhaoin centerX comhordanáid-x lár an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 0 go 320.

Bloc tuairisceora airíonna réada AI Vision le centerX roghnaithe.#

(réad [AIVision v] [centerX v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Drop the preloaded Bean Bag.]
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
[Steer to keep the Bean Bag centered while approaching.]
socraigh luas casaidh go (30) [% v]
socraigh luas tiomána go (30) [% v]
go deo
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
socraigh mír réada [AIVision v] go [1]
má <réad [AIVision v] is [RedBeanBag v]?> ansin
if <(réad [AIVision v] [centerX v]) < (140)> then
cas [clé v] ar feadh (5) céim ▶
eile
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (150) [mm v] ▶
rothaigh [IntakeMotor v] [iontógáil v]
bris
deireadh
deireadh
deireadh
deireadh

lárY #

Tuairiscíonn an airí centerY comhordanáid-y lár an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 0 go 240.

Bloc tuairisceora airíonna réada AI Vision le centerY roghnaithe.#

(réad [AIVision v] [centerY v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Drop the preloaded Bean Bag.]
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
[Print the y-position of the Bean Bag.]
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
socraigh mír réada [AIVision v] go [1]
má <réad [AIVision v] is [RedBeanBag v]?> ansin
priontáil (réad [AIVision v] [centerY v]) ▶
deireadh
deireadh

bunúsX #

Tuairiscíonn an mhaoin originX comhordanáid-x chúinne uachtarach na láimhe clé de bhosca teorann an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 0 go 320.

Bloc tuairisceora airíonna réada AI Vision le originX roghnaithe.#

(réad [AIVision v] [originX v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Drop the preloaded Bean Bag.]
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
[Steer to keep the left edge centered.]
socraigh luas casaidh go (30) [% v]
socraigh luas tiomána go (30) [% v]
go deo
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
socraigh mír réada [AIVision v] go [1]
má <réad [AIVision v] is [RedBeanBag v]?> ansin
if <(réad [AIVision v] [originX v]) < (100)> then
cas [clé v] ar feadh (5) céim ▶
eile
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (150) [mm v] ▶
rothaigh [IntakeMotor v] [iontógáil v]
bris
deireadh
deireadh
deireadh
deireadh

bunúsY #

Tuairiscíonn an mhaoin originY comhordanáid-y chúinne uachtarach na láimhe clé de bhosca teorann an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 0 go 240.

Bloc tuairisceora airíonna réada AI Vision le originY roghnaithe.#

(réad [AIVision v] [originY v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Drop the preloaded Bean Bag.]
rothaigh [IntakeMotor v] [aschur v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
[Print the y-position of the Bean Bag's top edge.]
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
socraigh mír réada [AIVision v] go [1]
má <réad [AIVision v] is [RedBeanBag v]?> ansin
priontáil (réad [AIVision v] [originY v]) ▶
deireadh
deireadh