जड़त्वीय

परिचय

मस्तिष्क में एक अंतर्निर्मित जड़त्वीय संवेदक होता है। यह संवेदक मस्तिष्क की गति या घुमाव को माप सकता है।

इस कार्य के लिए इनर्शियल सेंसर दो भागों का उपयोग करता है। जाइरो (जाइरोस्कोप) मस्तिष्क के घूमने की दिशा और उसके घूमने की दूरी को मापता है। एक्सेलेरोमीटर गति में होने वाले परिवर्तनों को मापता है, जैसे कि गति बढ़ना, गति कम होना या दुर्घटना के दौरान अचानक रुक जाना।

जड़त्वीय विधियों का उपयोग मोड़ों को ट्रैक करने, हेडिंग या रोटेशन मानों को रीसेट करने, रोल, पिच और यॉ को मापने और त्वरण की रिपोर्ट करने के लिए किया जा सकता है।

इनर्शियल सेंसर को कोड करने के कई तरीके हैं। नीचे सभी इनर्शियल विधियों की सूची दी गई है:

अभिविन्यास — मस्तिष्क की स्थिति, घुमाव या झुकाव को वापस लाएँ और निर्धारित करें।

• get_heading — मस्तिष्क जिस दिशा में है, उसे 0 से 359 डिग्री तक लौटाता है।

• get_rotation — लौटाता है कि मस्तिष्क कितनी दूर घूम गया है।

• get_yaw — यह बताता है कि मस्तिष्क अपनी प्रारंभिक स्थिति से कितना बाएँ या दाएँ मुड़ा है।

• get_roll — यह बताता है कि मस्तिष्क कितना बाएँ या दाएँ झुका हुआ है।

• get_pitch — यह बताता है कि मस्तिष्क कितना आगे या पीछे की ओर झुका हुआ है।

• calibrate — मस्तिष्क के जड़त्वीय सेंसर को कैलिब्रेट करता है।

• reset_heading — मस्तिष्क की वर्तमान दिशा को 0 डिग्री पर रीसेट करता है।

• reset_rotation — मस्तिष्क के वर्तमान घूर्णन को 0 डिग्री पर रीसेट करता है।

• set_heading — ब्रेन के वर्तमान हेडिंग को नए हेडिंग मान पर सेट करता है।

• set_rotation — मस्तिष्क के वर्तमान रोटेशन को एक नए रोटेशन मान पर सेट करता है।

गति — मस्तिष्क की गति को दर्शाएं।

• get_acceleration — यह बताता है कि चयनित अक्ष पर मस्तिष्क कितनी तेज़ी से गति बढ़ा रहा है या धीमा हो रहा है।

अभिविन्यास

get_heading

हेडिंग मस्तिष्क की दिशा को दर्शाती है, जिसे 0 से 359 डिग्री तक मापा जाता है। get_heading मस्तिष्क की वर्तमान हेडिंग लौटाता है।

प्रारंभिक दिशा 0 डिग्री है। यदि मस्तिष्क 359 डिग्री से अधिक घूमता है, तो दिशा वापस 0 डिग्री पर आ जाती है।

Usage:
inertial.get_heading()

पैरामीटर	विवरण
	इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

get_rotation

रोटेशन वह मात्रा है जिससे ब्रेन घूमता है, जिसे डिग्री में मापा जाता है। हेडिंग के विपरीत, रोटेशन 359 डिग्री से अधिक या 0 डिग्री से कम हो सकता है। किसी प्रोजेक्ट की शुरुआत में, रोटेशन का मान 0 डिग्री पर सेट होता है। get_rotation ब्रेन का वर्तमान रोटेशन लौटाता है।

दाएँ मुड़ने से घूर्णन बढ़ता है, और बाएँ मुड़ने से घटता है। उदाहरण के लिए, दाएँ ओर दो पूरे चक्कर लगाने से 720 डिग्री का घूर्णन प्राप्त होगा। 0 डिग्री से बाएँ ओर एक पूरा चक्कर लगाने से -360 डिग्री का घूर्णन प्राप्त होगा।

Usage:
inertial.get_rotation()

पैरामीटर	विवरण
	इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

get_yaw

यॉ वह मात्रा है जिससे मस्तिष्क अपनी प्रारंभिक स्थिति से बाएँ या दाएँ मुड़ा है, जिसे डिग्री में मापा जाता है। get_yaw मस्तिष्क का वर्तमान यॉ मान लौटाता है।

दाएँ मुड़ने पर यॉ वैल्यू बढ़ जाती है, और बाएँ मुड़ने पर यॉ वैल्यू घट जाती है। रैप्ड हेडिंग वैल्यू का उपयोग किए बिना बाएँ और दाएँ मुड़ने की जाँच करने के लिए यॉ उपयोगी है।

Usage:
inertial.get_yaw()

पैरामीटर	विवरण
	इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

get_roll

रोल वह मात्रा है जिससे मस्तिष्क बाएँ या दाएँ की ओर झुकता है, जिसे डिग्री में मापा जाता है। get_roll मस्तिष्क का वर्तमान रोल मान लौटाता है।

मस्तिष्क को आगे की ओर रखते हुए, बाईं ओर झुकाने से रोल का मूल्य बढ़ता है, और दाईं ओर झुकाने से रोल का मूल्य घटता है।

Usage:
inertial.get_roll()

पैरामीटर	विवरण
	इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

get_pitch

पिच मस्तिष्क के आगे या पीछे की ओर झुकाव की मात्रा है, जिसे डिग्री में मापा जाता है। get_pitch मस्तिष्क का वर्तमान पिच मान लौटाता है।

मस्तिष्क को आगे की ओर रखते हुए, आगे की ओर झुकाने से पिच का मान बढ़ता है, और पीछे की ओर झुकाने से पिच का मान घटता है।

Usage:
inertial.get_pitch()

पैरामीटर	विवरण
	इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

calibrate

calibrate मस्तिष्क के जड़त्वीय सेंसर को कैलिब्रेट करता है।

कैलिब्रेशन से इनर्शियल सेंसर को घुमावों को सही ढंग से मापने में मदद मिलती है। कैलिब्रेशन के दौरान ब्रेन को लगभग 2 सेकंड तक स्थिर रखें। यदि कैलिब्रेशन के दौरान ब्रेन हिलता है, तो हेडिंग, रोटेशन, यॉ, रोल और पिच के मान सही ढंग से नहीं मापे जा सकते हैं।

कैलिब्रेशन पूरा होने तक प्रोजेक्ट कोड की अगली पंक्ति को चलाने से पहले प्रतीक्षा करेगा।

Usage:
inertial.calibrate()

पैरामीटर	विवरण
	इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

reset_heading

हेडिंग मस्तिष्क की दिशा को डिग्री में मापकर दर्शाती है। reset_heading मस्तिष्क की वर्तमान हेडिंग को 0 डिग्री पर रीसेट करता है।

इस विधि का उपयोग करने के बाद, मस्तिष्क की वर्तमान दिशा ही नई 0 डिग्री दिशा बन जाती है।

Usage:
inertial.reset_heading()

पैरामीटर	विवरण
	इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

reset_rotation

रोटेशन मस्तिष्क के घूमने की मात्रा है, जिसे डिग्री में मापा जाता है। reset_rotation मस्तिष्क के वर्तमान रोटेशन को 0 डिग्री पर रीसेट करता है।

इस विधि का उपयोग करने के बाद, मस्तिष्क नए 0 डिग्री घूर्णन मान से भविष्य के घुमावों को ट्रैक करता है।

Usage:
inertial.reset_rotation()

पैरामीटर	विवरण
	इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

set_heading

हेडिंग मस्तिष्क की दिशा को दर्शाती है, जिसे 0 से 359 डिग्री तक मापा जाता है। set_heading मस्तिष्क की वर्तमान हेडिंग को एक नए हेडिंग मान में बदल देता है।

उदाहरण के लिए, यदि मस्तिष्क दाईं ओर मुड़ गया है, तो दिशा को 0 डिग्री पर सेट करने से वह दाईं ओर की स्थिति ही नई 0 डिग्री बन जाती है। फिर मस्तिष्क उस नई दिशा के आधार पर अन्य दिशाओं को ट्रैक कर सकता है।

Usage:
inertial.set_heading(heading)

पैरामीटर	विवरण
heading	मस्तिष्क के लिए निर्धारित की जाने वाली दिशा का मान (डिग्री में)। यह 0 से 359 तक की कोई भी पूर्णांक संख्या हो सकती है।

set_rotation

रोटेशन मस्तिष्क के घूमने की मात्रा को डिग्री में मापता है। हेडिंग के विपरीत, रोटेशन 359 डिग्री से अधिक या 0 डिग्री से कम हो सकता है। किसी प्रोजेक्ट की शुरुआत में, रोटेशन का मान 0 डिग्री पर सेट होता है। set_rotation मस्तिष्क के वर्तमान रोटेशन को एक नए मान में बदल देता है।

उदाहरण के लिए, यदि मस्तिष्क ने दाईं ओर दो पूर्ण चक्कर लगा लिए हैं, तो उसका घूर्णन मान 720 डिग्री होगा। घूर्णन को 0 डिग्री पर सेट करने से यह 720 से 0 डिग्री पर रीसेट हो जाएगा। फिर मस्तिष्क इस नए मान के आधार पर घूर्णन को ट्रैक कर सकता है।

Usage:
inertial.set_rotation(rotation)

पैरामीटर	विवरण
rotation	मस्तिष्क के लिए निर्धारित की जाने वाली घूर्णन मान (डिग्री में)। यह एक पूर्णांक हो सकता है।

गति

get_acceleration

त्वरण वह गति है जिससे मस्तिष्क की गति बढ़ या घट सकती है। get_acceleration चयनित अक्ष पर मस्तिष्क का त्वरण लौटाता है, जो -4.0 G से 4.0 G तक होता है।

G त्वरण मापने की इकाई है। 1 G लगभग वह त्वरण है जो आप स्थिर बैठे रहने पर गुरुत्वाकर्षण से महसूस करते हैं।

चयनित अक्ष पर त्वरण की दिशा के आधार पर मान धनात्मक या ऋणात्मक हो सकता है। अक्ष के विकल्प हैं X, Y, और Z।

Usage:
inertial.get_acceleration(axis)

पैरामीटर	विवरण
axis	त्वरण को मापने के लिए अक्ष: X, Y, या Z।

# Build Used: Super Code Base 2.0
def main():
    # Display the acceleration after moving.
    drivetrain.set_drive_velocity(100)
    console.print("Resting: ")
    console.print(inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    console.new_line()
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 500, MM, wait=False)
    wait(0.20, SECONDS)
    console.print("Startup: ")
    console.print(inertial.get_acceleration(X), precision=2)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)