Inerciális#

Bevezetés #

Az agy beépített inerciális érzékelővel rendelkezik. Ez az érzékelő képes mérni, hogyan mozog vagy forog az agy.

Az inerciális érzékelő két alkatrészt használ ehhez. A giroszkóp a fordulást méri, például azt, hogy az agy melyik irányba néz, és milyen messzire fordult. A gyorsulásmérő a mozgás változásait méri, például a gyorsulást, lassulást vagy a hirtelen megállást ütközés közben.

Az inerciális módszerek használhatók fordulók követésére, irány- vagy forgásértékek visszaállítására, gördülés, bólintás és elfordulás mérésére, valamint a gyorsulás jelentésére.

Az inerciális érzékelő kódolásának számos módja van. Az alábbiakban felsoroljuk az összes inerciális módszert:

Tájolás – Térj vissza, és állítsd be, hogy az Agy merre nézzen, forogjon vagy dőljön.

get_heading — Visszaadja az agy irányát 0 és 359 fok között.
get_rotation — Visszaadja, hogy az Agy milyen messzire fordult.
get_yaw — Visszaadja, hogy az Agy mennyire fordult balra vagy jobbra a kiindulási helyzetétől.
get_roll — Visszaadja, hogy mennyire dőlt az Agy balra vagy jobbra.
get_pitch — Visszaadja, hogy az agy mennyire dőlt előre vagy hátra.
calibrate — Kalibrálja az agy inerciális érzékelőjét.
reset_heading — Visszaállítja az agy aktuális irányát 0 fokra.
reset_rotation — Visszaállítja az agy aktuális elforgatását 0 fokra.
set_heading — Beállítja az agy aktuális fejlécét egy új fejlécértékre.
set_rotation — Beállítja az Agy aktuális forgását egy új forgási értékre.

Mozgás – Add vissza, hogyan mozog az agy.

get_acceleration — Visszaadja, hogy milyen gyorsan gyorsul vagy lassul az Agy a kiválasztott tengely mentén.

Tájolás #

get_heading #

A heading is the direction the Brain is facing, measured in degrees from 0 to 359. get_heading returns the Brain’s current heading.

A kezdő irány 0 fok. Ha az Agy 359 fok fölé fordul, az irány visszaáll 0 fokra.

Usage:
inertial.get_heading()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

get_rotation #

A forgatás az agy elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. Az irányváltással ellentétben a forgatás 359 fok fölé növelhető, vagy 0 fok alá csökkenhet. Egy projekt elején a forgatás értéke 0 fok. get_rotation függvény visszaadja az agy aktuális elforgatását.

Jobbra fordulás növeli, balra fordulás pedig csökkenti az elfordulást. Például két teljes jobbra fordulás 720 fokos elfordulást eredményez. Egy teljes balra fordulás 0 fokról -360 fokos elfordulást eredményez.

Usage:
inertial.get_rotation()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

get_yaw #

A Yaw (elfordulás) az agy balra vagy jobbra fordulásának mértékét mutatja fokban mérve a kiindulási helyzetétől. A get_yaw függvény get_yaw ami visszaadja az agy aktuális elfordulási értékét.

A jobbra fordulás növeli, a balra fordulás pedig csökkenti az elfordulási értéket. Az elfordulás hasznos a balra és jobbra fordulás ellenőrzésére a becsomagolt irányérték használata nélkül.

Usage:
inertial.get_yaw()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

get_roll #

A roll (gurulás) az agy balra vagy jobbra dőlését mutatja fokban mérve. A get_roll get_roll függvény visszaadja az agy aktuális dobási értékét.

Ha az Agy előre néz, a balra döntés növeli, a jobbra döntés pedig csökkenti a dobás értékét.

Usage:
inertial.get_roll()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

get_pitch #

Pitch is how much the Brain tilts forward or backward, measured in degrees. get_pitch returns the Brain’s current pitch value.

Ha az agy előre néz, az előrebillenés növeli, a hátrabillenés pedig csökkenti a hangmagasság értékét.

Usage:
inertial.get_pitch()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

calibrate #

calibrate kalibrálja az agy inerciális érzékelőjét.

A kalibrálás segít az inerciális érzékelőnek a fordulatok helyes mérésében. A kalibrálás során tartsa az agyat mozdulatlanul körülbelül 2 másodpercig. Ha az agy a kalibrálás során elmozdul, előfordulhat, hogy az irány, a forgás, az elfordulás, a hengerlés és a bólintás értékei nem megfelelően mérhetők.

A projekt a kalibráció befejezéséig vár, mielőtt a következő kódsort futtatná.

Usage:
inertial.calibrate()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

reset_heading #

A haladási irány az agy irányát jelöli, fokban mérve. reset_heading visszaállítja az agy aktuális haladási irányát 0 fokra.

Miután ezt a módszert alkalmaztuk, az agy aktuális iránya lesz az új 0 fokos haladási irány.

Usage:
inertial.reset_heading()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

reset_rotation #

A forgás az agy elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. reset_rotation érték visszaállítja az agy aktuális forgását 0 fokra.

A módszer alkalmazása után az agy az új 0 fokos elfordulási értékből kiindulva követi nyomon a jövőbeli fordulatokat.

Usage:
inertial.reset_rotation()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

set_heading #

A haladási irány az agy iránya, 0 és 359 fok között mérve. set_heading az agy aktuális haladási irányát egy új haladási értékre módosítja.

Például, ha az Agy jobbra fordult, és a haladási irány 0 fokra állítása a jobbra néző pozíciót teszi az új 0 fokká. Ezután az Agy az új irány alapján más haladási irányokat is követhet.

Usage:
inertial.set_heading(heading)

Paraméterek	Leírás
`heading`	Az agy számára beállítandó irányérték fokban. Ez egy 0 és 359 közötti egész szám lehet.

set_rotation #

A forgatás az agy elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. Az irányváltással ellentétben a forgatás 359 fok fölé növelhető, vagy 0 fok alá csökkenhet. Egy projekt elején a forgatási érték 0 fokra van állítva. set_rotation megváltoztatja az agy aktuális forgatását egy új értékre.

Például, ha az Agy két teljes fordulatot tett jobbra, akkor a forgási értéke 720 fok lesz. Ha a forgást 0 fokra állítja, akkor a forgás 720-ról 0 fokra áll vissza. Ezután az Agy az új érték alapján követheti a forgásokat.

Usage:
inertial.set_rotation(rotation)

Paraméterek	Leírás
`rotation`	Az agy számára beállítandó forgatási érték fokban. Ez egész szám lehet.

Mozgás #

get_acceleration #

A gyorsulás az agy gyorsulását vagy lassulását jelzi. get_acceleration függvény visszaadja az agy gyorsulását a kiválasztott tengely mentén, -4,0 G-től 4,0 G-ig.

A G a gyorsulás mérésére használt mértékegység. Az 1 G a gravitációból fakadó gyorsulást jelenti, amelyet egy helyben ülés közben érzünk.

Az érték lehet pozitív vagy negatív a kiválasztott tengely gyorsulási irányától függően. A tengelyopciók: X, Yés Z.

Usage:
inertial.get_acceleration(axis)

Paraméterek	Leírás
`axis`	A gyorsulás mérésére szolgáló tengely: `X`, `Y`vagy `Z`.

# Build Used: Super Code Base 2.0
def main():
    # Display the acceleration after moving.
    drivetrain.set_drive_velocity(100)
    console.print("Resting: ")
    console.print(inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    console.new_line()
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 500, MM, wait=False)
    wait(0.20, SECONDS)
    console.print("Startup: ")
    console.print(inertial.get_acceleration(X), precision=2)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)