Αδρανειακό#
Εισαγωγή#
Ο εγκέφαλος διαθέτει ενσωματωμένο αδρανειακό αισθητήρα. Αυτός ο αισθητήρας μπορεί να μετρήσει πώς κινείται ή περιστρέφεται ο εγκέφαλος.
Ο Αισθητήρας Αδράνειας χρησιμοποιεί δύο μέρη για να το κάνει αυτό. Το γυροσκόπιο μετρά την στροφή, όπως προς ποια κατεύθυνση είναι στραμμένος ο εγκέφαλος και πόσο μακριά έχει στρίψει. Το επιταχυνσιόμετρο μετρά τις αλλαγές στην κίνηση, όπως την επιτάχυνση, την επιβράδυνση ή το απότομο σταμάτημα κατά τη διάρκεια μιας σύγκρουσης.
Οι αδρανειακές μέθοδοι μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την παρακολούθηση στροφών, την επαναφορά τιμών κατεύθυνσης ή περιστροφής, τη μέτρηση της κύλισης, της κλίσης και της εκτροπής, καθώς και για την αναφορά επιτάχυνσης.
Υπάρχουν πολλοί τρόποι κωδικοποίησης του Αδρανειακού Αισθητήρα. Παρακάτω είναι μια λίστα με όλες τις αδρανειακές μεθόδους:
Προσανατολισμός — Επιστροφή και ρύθμιση του τρόπου με τον οποίο ο εγκέφαλος είναι στραμμένος, γυρισμένος ή γέρνοντας.
get_heading— Returns the direction the Brain is facing, from 0 to 359 degrees.get_rotation— Returns how far the Brain has turned.get_yaw— Returns how much the Brain has turned left or right from its starting position.get_roll— Returns how much the Brain is tilted left or right.get_pitch— Returns how much the Brain is tilted forward or backward.calibrate— Calibrates the Brain’s Inertial Sensor.reset_heading— Resets the Brain’s current heading to 0 degrees.reset_rotation— Resets the Brain’s current rotation to 0 degrees.set_heading— Sets the Brain’s current heading to a new heading value.set_rotation— Sets the Brain’s current rotation to a new rotation value.
Κίνηση — Επιστροφή του τρόπου με τον οποίο κινείται ο εγκέφαλος.
get_acceleration— Returns how quickly the Brain is speeding up or slowing down on the selected axis.
Προσανατολισμός#
get_heading#
A heading is the direction the Brain is facing, measured in degrees from 0 to 359. get_heading returns the Brain’s current heading.
Η αρχική κατεύθυνση είναι 0 μοίρες. Αν ο εγκέφαλος περιστραφεί πέρα από 359 μοίρες, η κατεύθυνση επιστρέφει στις 0 μοίρες.
Usage:
inertial.get_heading()
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους. |
get_rotation#
Rotation is how much the Brain has turned, measured in degrees. Unlike heading, rotation can increase past 359 degrees or decrease below 0 degrees. At the beginning of a project, the rotation value is set to 0 degrees. get_rotation returns the Brain’s current rotation.
Η δεξιά στροφή αυξάνει την περιστροφή και η αριστερά στροφή μειώνει την περιστροφή. Για παράδειγμα, κάνοντας δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά θα επιστρέψει μια περιστροφή 720 μοιρών. Η περιστροφή μίας πλήρους στροφής προς τα αριστερά από 0 μοίρες θα επιστρέψει μια περιστροφή -360 μοιρών.
Usage:
inertial.get_rotation()
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους. |
get_yaw#
Yaw is how much the Brain has turned left or right from its starting position, measured in degrees. get_yaw returns the Brain’s current yaw value.
Η στροφή προς τα δεξιά αυξάνει την τιμή εκτροπής και η στροφή προς τα αριστερά μειώνει την τιμή εκτροπής. Η εκτροπή είναι χρήσιμη για τον έλεγχο της στροφής προς τα αριστερά και προς τα δεξιά χωρίς τη χρήση της τιμής της αναδιπλωμένης κατεύθυνσης.
Usage:
inertial.get_yaw()
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους. |
get_roll#
Roll is how much the Brain tilts to the left or right, measured in degrees. get_roll returns the Brain’s current roll value.
Με τον Εγκέφαλο στραμμένο προς τα εμπρός, η κλίση προς τα αριστερά αυξάνει την αξία της ζαριάς και η κλίση προς τα δεξιά τη μειώνει.
Usage:
inertial.get_roll()
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους. |
get_pitch#
Pitch is how much the Brain tilts forward or backward, measured in degrees. get_pitch returns the Brain’s current pitch value.
Με τον εγκέφαλο στραμμένο προς τα εμπρός, η κλίση προς τα εμπρός αυξάνει την τιμή του τόνου, ενώ η κλίση προς τα πίσω τη μειώνει.
Usage:
inertial.get_pitch()
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους. |
calibrate#
calibrate calibrates the Brain’s Inertial Sensor.
Η βαθμονόμηση βοηθά τον Αισθητήρα Αδράνειας να μετρήσει σωστά τις στροφές. Κρατήστε τον Εγκέφαλο ακίνητο για περίπου 2 δευτερόλεπτα κατά τη βαθμονόμηση. Εάν ο Εγκέφαλος κινηθεί κατά τη βαθμονόμηση, οι τιμές κατεύθυνσης, περιστροφής, εκτροπής, κύλισης και κλίσης ενδέχεται να μην μετρηθούν σωστά.
Το έργο θα περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η βαθμονόμηση πριν εκτελεστεί η επόμενη γραμμή κώδικα.
Usage:
inertial.calibrate()
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους. |
reset_heading#
A heading is the direction the Brain is facing, measured in degrees. reset_heading resets the Brain’s current heading to 0 degrees.
Αφού χρησιμοποιηθεί αυτή η μέθοδος, η τρέχουσα κατεύθυνση του εγκεφάλου γίνεται η νέα κατεύθυνση 0 μοιρών.
Usage:
inertial.reset_heading()
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους. |
reset_rotation#
Rotation is how much the Brain has turned, measured in degrees. reset_rotation resets the Brain’s current rotation to 0 degrees.
Αφού χρησιμοποιηθεί αυτή η μέθοδος, ο εγκέφαλος παρακολουθεί τις μελλοντικές στροφές από τη νέα τιμή περιστροφής 0 μοιρών.
Usage:
inertial.reset_rotation()
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους. |
set_heading#
A heading is the direction the Brain is facing, measured in degrees from 0 to 359. set_heading changes the Brain’s current heading to a new heading value.
Για παράδειγμα, αν ο Εγκέφαλος έχει στραφεί προς τα δεξιά, η ρύθμιση της κατεύθυνσης στις 0 μοίρες καθιστά αυτή τη θέση προς τα δεξιά τις νέες 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο Εγκέφαλος μπορεί να παρακολουθήσει άλλες κατευθύνσεις με βάση αυτή τη νέα κατεύθυνση.
Usage:
inertial.set_heading(heading)
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
|
Η τιμή κατεύθυνσης, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον Εγκέφαλο. Μπορεί να είναι ένας ακέραιος αριθμός από 0 έως 359. |
set_rotation#
Rotation is how much the Brain has turned, measured in degrees. Unlike heading, rotation can increase past 359 degrees or decrease below 0 degrees. At the beginning of a project, the rotation value is set to 0 degrees. set_rotation changes the Brain’s current rotation to a new value.
Για παράδειγμα, αν ο Εγκέφαλος έχει κάνει δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά, η τιμή περιστροφής του θα είναι 720 μοίρες. Αν ορίσετε την περιστροφή σε 0 μοίρες, θα επαναφέρετε αυτήν την περιστροφή από 720 σε 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο Εγκέφαλος μπορεί να παρακολουθεί τις περιστροφές με βάση αυτήν τη νέα τιμή.
Usage:
inertial.set_rotation(rotation)
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
|
Η τιμή περιστροφής, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον Εγκέφαλο. Μπορεί να είναι ακέραιος αριθμός. |
Κίνηση#
get_acceleration#
Acceleration is how quickly the Brain is speeding up or slowing down. get_acceleration returns the acceleration of the Brain on the selected axis, from -4.0 G to 4.0 G.
A G is a unit used to measure acceleration. 1 G is about the acceleration you feel from gravity while sitting still.
The value can be positive or negative depending on the direction of acceleration on the selected axis. The axis options are X, Y, and Z.
Usage:
inertial.get_acceleration(axis)
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
|
The axis to measure acceleration on: |
# Build Used: Super Code Base 2.0
def main():
# Display the acceleration after moving.
drivetrain.set_drive_velocity(100)
console.print("Resting: ")
console.print(inertial.get_acceleration(X), precision=2)
console.new_line()
wait(1, SECONDS)
drivetrain.drive_for(FORWARD, 500, MM, wait=False)
wait(0.20, SECONDS)
console.print("Startup: ")
console.print(inertial.get_acceleration(X), precision=2)
# Start threads — Do not delete
start_thread(main)