慣性#

介紹#

大腦內置慣性感測器。此感測器可以測量大腦的運動或轉動情況。

慣性感測器由兩部分組成。陀螺儀測量轉向，例如大腦朝向哪個方向以及轉向的角度。加速度計測量運動變化，例如加速、減速或在碰撞過程中突然停止。

慣性方法可用於追蹤轉彎、重置航向或旋轉值、測量橫滾、俯仰和偏航，以及報告加速度。

慣性感測器的編碼方式有很多種。以下列出了所有慣性感測器的編碼方式：

方向調整－返回並設定大腦的朝向、轉動或傾斜方向。

  • get_heading — 返回大腦面向的方向，從 0 到 359 度。

  • get_rotation — 返回大腦旋轉了多遠。

  • get_yaw — 返回大腦從其起始位置向左或向右旋轉了多少。

  • get_roll — 傳回大腦向左或向右傾斜的程度。

  • get_pitch — 返回大腦向前或向後傾斜的程度。

  • calibrate — 校準大腦的慣性感測器。

  • reset_heading — 將大腦目前的航向重設為 0 度。

  • reset_rotation — 將大腦目前的旋轉重設為 0 度。

  • set_heading — 將大腦的目前方向設定為新的方向值。

  • set_rotation — 將大腦的目前旋轉設定為新的旋轉值。

運動－回饋大腦的運動方式。

方向#

get_heading#

航向是指大腦面向的方向，以 0 到 359 度為單位測量 get_heading 返回大腦的目前航向。

起始航向為0度。如果大腦轉動超過359度，航向將迴轉至0度。

用法：
inertial.get_heading()

參數

描述

此方法沒有參數。

get_rotation#

旋轉角度是指大腦旋轉的程度，以度為單位。與方向不同，旋轉角度可以超過 359 度 get_rotation 回到大腦目前的旋轉角度。

向右轉動會增加旋轉角度，向左轉動會減少旋轉角度。例如，向右轉動兩圈將旋轉 720 度。從 0 度向左轉一圈將旋轉 -360 度。

用法：
inertial.get_rotation()

參數

描述

此方法沒有參數。

get_yaw#

偏航角是指大腦相對於起始位置向左或向右旋轉的角度，以度為單位。 0 get_yaw 傳回大腦目前的偏航角值。

右轉會增加偏航角，左轉會減少偏航角。偏航角可用於在不使用環繞航向值的情況下檢查左右轉彎情況。

用法：
inertial.get_yaw()

參數

描述

此方法沒有參數。

get_roll#

Roll is how much the Brain tilts to the left or right, measured in degrees. get_roll returns the Brain’s current roll value.

當大腦朝向前方時，向左傾斜會增加滾動值，向右傾斜會減少滾動值。

用法：
inertial.get_roll()

參數

描述

此方法沒有參數。

get_pitch#

Pitch is how much the Brain tilts forward or backward, measured in degrees. get_pitch returns the Brain’s current pitch value.

大腦朝向前方，向前傾斜會增加音調值，向後傾斜會降低音調值。

用法：
inertial.get_pitch()

參數

描述

此方法沒有參數。

calibrate#

calibrate 校準大腦的慣性感測器。

校準有助於慣性感測器正確測量轉向角度。校準期間，請保持主機靜止約 2 秒鐘。如果在校準期間主機移動，則航向、旋轉、偏航、橫滾和俯仰值可能無法正確測量。

程式將等待校準完成後再執行下一行程式碼。

用法：
inertial.calibrate()

參數

描述

此方法沒有參數。

reset_heading#

航向角是指大腦朝向的方向，以度為單位。 0 reset_heading 將大腦的目前航向角重設為 0 度。

使用這種方法後，大腦的當前方向將變為新的 0 度航向。

用法：
inertial.reset_heading()

參數

描述

此方法沒有參數。

reset_rotation#

旋轉角度是指大腦旋轉的程度，以度為單位。 0 reset_rotation 將大腦目前的旋轉角度重設為 0 度。

使用這種方法後，大腦會從新的 0 度旋轉值開始追蹤未來的轉彎。

用法：
inertial.reset_rotation()

參數

描述

此方法沒有參數。

set_heading#

航向是指大腦面向的方向，以 0 到 359 度為單位測量 set_heading 將大腦的目前航向變更為新的航向值。

例如，如果大腦轉向右側，將航向設定為 0 度，則該右側位置將成為新的 0 度。然後，大腦可以根據這個新方向追蹤其他航向。

用法：
inertial.set_heading(heading)

參數

描述

heading

要為大腦設定的航向值，以度為單位。該值可以是 0 到 359 之間的整數。

set_rotation#

Rotation is how much the Brain has turned, measured in degrees. Unlike heading, rotation can increase past 359 degrees or decrease below 0 degrees. At the beginning of a project, the rotation value is set to 0 degrees. set_rotation changes the Brain’s current rotation to a new value.

例如，如果大腦向右旋轉了兩圈，其旋轉角度將為 720 度。將旋轉角度設為 0 度會將旋轉角度從 720 度重設為 0 度。然後，大腦可以根據這個新值追蹤旋轉。

Usage:
inertial.set_rotation(rotation)

參數

描述

rotation

大腦的旋轉角度值，以度為單位。該值可以是整數。

運動#

get_acceleration#

加速度是指大腦加速或減速的速度。 0 get_acceleration 回傳大腦在所選軸上的加速度，範圍從 -4.0 G 到 4.0 G。

G 相當於你靜止坐著時感受到的重力加速度。

The value can be positive or negative depending on the direction of acceleration on the selected axis. The axis options are X, Y, and Z.

用法：
inertial.get_acceleration(axis)

參數

描述

axis

測量加速度的軸： X Y，或 Z。

 
# Build Used: Super Code Base 2.0
def main():
    # Display the acceleration after moving.
    drivetrain.set_drive_velocity(100)
    console.print("Resting: ")
    console.print(inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    console.new_line()
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 500, MM, wait=False)
    wait(0.20, SECONDS)
    console.print("Startup: ")
    console.print(inertial.get_acceleration(X), precision=2)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)
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