Traagheid#

Invoering #

De hersenen hebben een ingebouwde traagheidssensor. Deze sensor kan meten hoe de hersenen bewegen of draaien.

De traagheidssensor gebruikt hiervoor twee onderdelen. De gyroscoop meet draaibewegingen, zoals de richting waarin de hersenen kijken en hoe ver ze gedraaid zijn. De accelerometer meet veranderingen in beweging, zoals versnellen, vertragen of plotseling stoppen tijdens een botsing.

De inertiële methoden kunnen worden gebruikt om bochten te volgen, koers- of rotatiewaarden te resetten, rol-, stamp- en gierhoeken te meten en versnelling te rapporteren.

Er zijn veel manieren om de traagheidssensor te programmeren. Hieronder vindt u een lijst met alle methoden voor traagheidssensoren:

Oriëntatie — Keer terug en stel in hoe de hersenen gericht, gedraaid of gekanteld zijn.

get_heading — Geeft de richting terug waarin de hersenen kijken, van 0 tot 359 graden.
get_rotation — Geeft aan hoeveel de hersenen zijn gedraaid.
get_yaw — Geeft aan hoeveel de hersenen naar links of rechts zijn gedraaid ten opzichte van hun startpositie.
get_roll — Geeft aan hoeveel de hersenen naar links of rechts gekanteld zijn.
get_pitch — Geeft aan hoeveel de hersenen naar voren of naar achteren gekanteld zijn.
calibrate — Kalibreert de traagheidssensor van de hersenen.
reset_heading — Zet de huidige richting van de hersenen terug naar 0 graden.
reset_rotation — Zet de huidige rotatie van de hersenen terug naar 0 graden.
set_heading — Stelt de huidige richting van de hersenen in op een nieuwe richtingwaarde.
set_rotation — Stelt de huidige rotatie van de hersenen in op een nieuwe rotatiewaarde.

Beweging — Beschrijf hoe de hersenen bewegen.

get_acceleration — Geeft aan hoe snel de hersenen versnellen of vertragen op de geselecteerde as.

Oriëntatie #

get_heading #

Een richting is de richting waarin de hersenen kijken, gemeten in graden van 0 tot 359. get_heading geeft de huidige richting van de hersenen weer.

De beginrichting is 0 graden. Als de Brain voorbij 359 graden draait, keert de richting terug naar 0 graden.

Usage:
inertial.get_heading()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

get_rotation #

Rotatie geeft aan hoeveel de Brain is gedraaid, gemeten in graden. In tegenstelling tot de richting kan de rotatie oplopen tot meer dan 359 graden of afnemen tot minder dan 0 graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. get_rotation geeft de huidige rotatie van de Brain weer.

Naar rechts draaien vergroot de rotatie, naar links draaien verkleint de rotatie. Twee volledige draaien naar rechts resulteren bijvoorbeeld in een rotatie van 720 graden. Eén volledige draai naar links vanuit 0 graden resulteert in een rotatie van -360 graden.

Usage:
inertial.get_rotation()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

get_yaw #

Yaw geeft aan hoeveel de hersenen naar links of rechts zijn gedraaid ten opzichte van hun startpositie, gemeten in graden. get_yaw geeft de huidige yaw-waarde van de hersenen weer.

Naar rechts draaien verhoogt de gierhoekwaarde, en naar links draaien verlaagt de gierhoekwaarde. De gierhoek is handig om links- en rechtsdraaien te controleren zonder de omwikkelde koerswaarde te gebruiken.

Usage:
inertial.get_yaw()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

get_roll #

Roll geeft aan hoeveel de hersenen naar links of rechts kantelen, gemeten in graden. get_roll geeft de huidige roll-waarde van de hersenen terug.

Als de hersenen naar voren gericht zijn, verhoogt kantelen naar links de rolhoek en verlaagt kantelen naar rechts de rolhoek.

Usage:
inertial.get_roll()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

get_pitch #

Pitch is de mate waarin de hersenen naar voren of naar achteren kantelen, gemeten in graden. get_pitch geeft de huidige pitchwaarde van de hersenen weer.

Als de hersenen naar voren gericht zijn, verhoogt voorover kantelen de toonhoogte en verlaagt achterover kantelen de toonhoogte.

Usage:
inertial.get_pitch()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

calibrate #

calibrate kalibreert de traagheidssensor van de hersenen.

Kalibratie helpt de traagheidssensor om bochten correct te meten. Houd de sensor tijdens de kalibratie ongeveer 2 seconden stil. Als de sensor beweegt tijdens de kalibratie, worden de waarden voor koers, rotatie, gierhoek, rolhoek en stamphoek mogelijk niet correct gemeten.

Het project wacht tot de kalibratie is voltooid voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd.

Usage:
inertial.calibrate()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

reset_heading #

Een koers is de richting waarin de hersenen kijken, gemeten in graden. reset_heading zet de huidige koers van de hersenen terug naar 0 graden.

Na toepassing van deze methode wordt de huidige richting van de hersenen de nieuwe richting van 0 graden.

Usage:
inertial.reset_heading()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

reset_rotation #

Rotatie geeft aan hoeveel de hersenen gedraaid zijn, gemeten in graden. reset_rotation zet de huidige rotatie van de hersenen terug naar 0 graden.

Na toepassing van deze methode houdt het brein toekomstige draaiingen bij vanaf de nieuwe rotatiewaarde van 0 graden.

Usage:
inertial.reset_rotation()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

set_heading #

Een koers is de richting waarin de hersenen kijken, gemeten in graden van 0 tot 359. set_heading verandert de huidige koers van de hersenen naar een nieuwe koerswaarde.

Als de hersenen bijvoorbeeld naar rechts zijn gedraaid, zorgt het instellen van de richting op 0 graden ervoor dat die naar rechts gerichte positie de nieuwe 0 graden wordt. De hersenen kunnen vervolgens andere richtingen volgen op basis van die nieuwe richting.

Usage:
inertial.set_heading(heading)

Parameters	Beschrijving
`heading`	De hoekwaarde, in graden, die voor de hersenen moet worden ingesteld. Dit kan een geheel getal zijn van 0 tot 359.

set_rotation #

Rotatie geeft aan hoeveel de hersenen zijn gedraaid, gemeten in graden. In tegenstelling tot de richting kan de rotatie oplopen tot meer dan 359 graden of afnemen tot minder dan 0 graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. set_rotation wordt de huidige rotatie van de hersenen gewijzigd naar een nieuwe waarde.

Als de hersenen bijvoorbeeld twee volledige draaiingen naar rechts hebben gemaakt, is de rotatiewaarde 720 graden. Door de rotatie op 0 graden te zetten, wordt deze gereset van 720 naar 0 graden. De hersenen kunnen vervolgens rotaties volgen op basis van die nieuwe waarde.

Usage:
inertial.set_rotation(rotation)

Parameters	Beschrijving
`rotation`	De rotatiewaarde in graden die voor de hersenen moet worden ingesteld. Dit kan een geheel getal zijn.

Beweging #

get_acceleration #

Acceleratie geeft aan hoe snel de hersenen versnellen of vertragen. get_acceleration geeft de acceleratie van de hersenen op de geselecteerde as terug, van -4,0 G tot 4,0 G.

G is een eenheid die gebruikt wordt om versnelling te meten. 1 G is ongeveer de versnelling die je voelt door de zwaartekracht als je stilzit.

De waarde kan positief of negatief zijn, afhankelijk van de richting van de versnelling op de geselecteerde as. De asopties zijn X, Yen Z.

Usage:
inertial.get_acceleration(axis)

Parameters	Beschrijving
`axis`	De as waarop de versnelling gemeten moet worden: `X`, `Y`of `Z`.

# Build Used: Super Code Base 2.0
def main():
    # Display the acceleration after moving.
    drivetrain.set_drive_velocity(100)
    console.print("Resting: ")
    console.print(inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    console.new_line()
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 500, MM, wait=False)
    wait(0.20, SECONDS)
    console.print("Startup: ")
    console.print(inertial.get_acceleration(X), precision=2)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)