Támhúlacht#

Réamhrá #

Tá Braiteoir Táimhe ionsuite san Inchinn. Is féidir leis an braiteoir seo tomhas a dhéanamh ar an gcaoi a bhfuil an Inchinn ag bogadh nó ag casadh.

Úsáideann an Braiteoir Támha dhá chuid chun seo a dhéanamh. Tomhaiseann an gyro casadh, amhail an treo ina bhfuil an Inchinn ag tabhairt aghaidh agus cé chomh fada agus atá sí casadh. Tomhaiseann an luasghéarmhéadar athruithe i ngluaiseacht, amhail luasghéarú, moilliú, nó stopadh go tobann le linn timpiste.

Is féidir na modhanna táimhe a úsáid chun casadh a rianú, luachanna treo nó rothlaithe a athshocrú, rolladh, claonadh agus luasghéarú a thomhas, agus luasghéarú a thuairisciú.

Tá go leor bealaí ann chun an Braiteoir Támh a chódú. Seo thíos liosta de na modhanna Támha go léir:

Treoshuíomh — Fill ar ais agus socraigh conas atá an Inchinn ag tabhairt aghaidh, ag casadh, nó ag claonadh.

get_heading — Tugann sé seo an treo ina bhfuil an Inchinn os comhair, ó 0 go 359 céim.
get_rotation — Tugann sé seo ar ais cé chomh fada agus atá an Inchinn casadh.
get_yaw — Tugann sé seo ar ais cé mhéad atá an Inchinn casadh ar chlé nó ar dheis óna seasamh tosaigh.
get_roll — Tugann sé seo ar ais cé mhéad atá an Inchinn claonta ar chlé nó ar dheis.
get_pitch — Tugann sé seo ar ais cé mhéad atá an Inchinn claonta ar aghaidh nó ar gcúl.
calibrate — Calabraíonn sé Braiteoir Támha na hInchinne.
reset_heading — Athshocraíonn sé treo reatha na hinchinne go 0 céim.
reset_rotation — Athshocraíonn sé rothlú reatha na hinchinne go 0 céim.
set_heading — Socraíonn sé ceannteideal reatha na hinchinne go luach ceannteidil nua.
set_rotation — Socraíonn sé rothlú reatha na hinchinne go luach rothlaithe nua.

Gluaiseacht — Tabhair ar ais conas atá an inchinn ag gluaiseacht.

get_acceleration — Tugann sé seo ar ais cé chomh tapa agus atá an Inchinn ag luasghéarú nó ag moilliú ar an ais roghnaithe.

Treoshuíomh #

get_heading #

Is é ceannteideal an treo ina bhfuil an inchinn ag tabhairt aghaidh, arna thomhas i gcéimeanna ó 0 go 359. Tugann get_heading ceannteideal reatha na hinchinne ar ais.

Is é 0 céim an treo tosaigh. Má chasann an Inchinn thar 359 céim, fillteann an treo ar ais go 0 céim.

Usage:
inertial.get_heading()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

get_rotation #

Is é rothlú an méid atá an Inchinn casta, a thomhaistear i gcéimeanna. Murab ionann agus treo, is féidir leis an rothlú méadú thar 359 céim nó laghdú faoi bhun 0 céim. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Tugann get_rotation rothlú reatha na hInchinne ar ais.

Méadaíonn casadh ar dheis an rothlú, agus laghdaíonn casadh ar chlé an rothlú. Mar shampla, má dhéantar dhá chasadh iomlána ar dheis, gheobhaidh tú rothlú 720 céim. Má dhéantar casadh iomlán amháin ar chlé ó 0 céim, gheobhaidh tú rothlú -360 céim.

Usage:
inertial.get_rotation()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

get_yaw #

Is é an luasghéarú an méid atá an inchinn casadh ar chlé nó ar dheis óna shuíomh tosaigh, arna thomhas i gcéimeanna. get_yaw tugann sé luach luasghéarú reatha na hinchinne ar ais.

Méadaíonn casadh ar dheis an luach luascadh, agus laghdaíonn casadh ar chlé an luach luascadh. Tá luascadh úsáideach chun casadh ar chlé agus ar dheis a sheiceáil gan an luach ceannteidil fillte a úsáid.

Usage:
inertial.get_yaw()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

get_roll #

Is é an rolla an méid a chlaonann an inchinn ar chlé nó ar dheis, arna thomhas i gcéimeanna. get_roll tugann sé luach rolla reatha na hinchinne ar ais.

Agus an Inchinn ag féachaint ar aghaidh, méadaíonn claonadh ar chlé an luach rolla, agus laghdaíonn claonadh ar dheis an luach rolla.

Usage:
inertial.get_roll()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

get_pitch #

Is é an pháirc an méid a chlaonann an inchinn ar aghaidh nó ar gcúl, arna thomhas i gcéimeanna. get_pitch tugann sé luach pháirc reatha na hinchinne ar ais.

Agus an inchinn ag féachaint ar aghaidh, méadaíonn claonadh ar aghaidh luach na páirce, agus laghdaíonn claonadh siar luach na páirce.

Usage:
inertial.get_pitch()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

calibrate #

calibrate calabraíonn Braiteoir Támha na hInchinne.

Cuidíonn calabrú leis an Braiteoir Támha casadh i gceart a thomhas. Coinnigh an Inchinn socair ar feadh thart ar 2 shoicind le linn an chalabrúcháin. Má bhogann an Inchinn le linn an chalabrúcháin, b’fhéidir nach dtomhaisfear luachanna treo, rothlaithe, luascadh, rolladh agus claonadh i gceart.

Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an calabrú déanta sula rithfidh an chéad líne eile de chód.

Usage:
inertial.calibrate()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

reset_heading #

Is é treo an inchinn ná treo, a thomhaistear i gcéimeanna. Athshocraíonn reset_heading treo reatha na hinchinne go 0 céim.

Tar éis an modh seo a úsáid, is é treo reatha na hinchinne an treo nua 0 céim.

Usage:
inertial.reset_heading()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

reset_rotation #

Is é rothlú cé mhéad atá an inchinn casta, arna thomhas i gcéimeanna. Athshocraíonn reset_rotation rothlú reatha na hinchinne go 0 céim.

Tar éis an modh seo a úsáid, déanann an Inchinn rianú ar chasadh amach anseo ón luach rothlaithe 0 céim nua.

Usage:
inertial.reset_rotation()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

set_heading #

Is é ceannteideal an treo ina bhfuil an inchinn ag tabhairt aghaidh, arna thomhas i gcéimeanna ó 0 go 359. Athraíonn set_heading ceannteideal reatha na hinchinne go luach ceannteidil nua.

Mar shampla, má tá an Inchinn casadh chun aghaidh a thabhairt ar dheis, má shocraítear an treo go 0 céim, beidh an seasamh sin atá ag tabhairt aghaidh ar dheis mar an 0 céim nua. Ansin is féidir leis an Inchinn treonna eile a rianú bunaithe ar an treo nua sin.

Usage:
inertial.set_heading(heading)

Paraiméadair	Cur síos
`heading`	An luach ceannlíne, i gcéimeanna, le socrú don Inchinn. Is féidir leis seo a bheith ina uimhir iomlán ó 0 go 359.

set_rotation #

Is é rothlú an méid atá an Inchinn casta, a thomhaistear i gcéimeanna. Murab ionann agus treo, is féidir le rothlú méadú thar 359 céim nó laghdú faoi bhun 0 céim. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Athraíonn set_rotation rothlú reatha na hInchinne go luach nua.

Mar shampla, má tá dhá chasadh iomlána déanta ag an Inchinn ar dheis, beidh a luach rothlaithe 720 céim. Má shocraítear an rothlú go 0 céim, athshocrófar an rothlú sin ó 720 go 0 céim. Ansin is féidir leis an Inchinn rothluithe a rianú bunaithe ar an luach nua sin.

Usage:
inertial.set_rotation(rotation)

Paraiméadair	Cur síos
`rotation`	An luach rothlaithe, i gcéimeanna, le socrú don Inchinn. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir.

Gluaiseacht #

get_acceleration #

Is é luasghéarú cé chomh tapa agus atá an Inchinn ag luasghéarú nó ag moilliú. get_acceleration tugann sé luasghéarú na hInchinne ar an ais roghnaithe ar ais, ó -4.0 G go 4.0 G.

Is aonad tomhais é G a úsáidtear chun luasghéarú a thomhas. Is ionann 1 G agus an luasghéarú a bhraitheann tú ó dhomhantarraingt agus tú i do shuí go socair.

Is féidir leis an luach a bheith dearfach nó diúltach ag brath ar threo an luasghéaraithe ar an ais roghnaithe. Is iad na roghanna ais X, Y, agus Z.

Usage:
inertial.get_acceleration(axis)

Paraiméadair	Cur síos
`axis`	An ais chun luasghéarú a thomhas air: `X`, `Y`, nó `Z`.

# Build Used: Super Code Base 2.0
def main():
    # Display the acceleration after moving.
    drivetrain.set_drive_velocity(100)
    console.print("Resting: ")
    console.print(inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    console.new_line()
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 500, MM, wait=False)
    wait(0.20, SECONDS)
    console.print("Startup: ")
    console.print(inertial.get_acceleration(X), precision=2)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)