जाइरो सेंसर

परिचय

gyro क्लास का उपयोग जाइरो सेंसर के साथ एक अक्ष के चारों ओर घूर्णी गति को मापने के लिए किया जाता है। यह ट्रैक कर सकता है कि रोबोट किस दिशा में है और रोबोट कितना घूम चुका है।

क्लास कंस्ट्रक्टर

gyro(
    int32_t index );

क्लास डिस्ट्रक्टर

gyro ऑब्जेक्ट को नष्ट करता है और उससे जुड़े संसाधनों को मुक्त करता है।

virtual ~gyro();

पैरामीटर

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
index	int32_t	स्मार्ट पोर्ट जिससे जाइरो सेंसर जुड़ा हुआ है, उसे PORTxके रूप में लिखा जाता है, जहां x पोर्ट संख्या है (उदाहरण के लिए, PORT1)।

उदाहरण

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

सदस्य कार्य

gyro क्लास में निम्नलिखित सदस्य फ़ंक्शन शामिल हैं:

• calibrate — जाइरो सेंसर को कैलिब्रेट करता है।

• setHeading — जाइरो सेंसर की वर्तमान दिशा को एक नए दिशा मान पर सेट करता है।

• setRotation — जाइरो सेंसर के वर्तमान रोटेशन को एक नए रोटेशन मान पर सेट करता है।

• heading — जाइरो सेंसर जिस दिशा में है, उसे लौटाता है।

• rotation — यह बताता है कि जाइरो सेंसर कितनी दूर घूम चुका है।

• rate — यह बताता है कि जाइरो सेंसर कितनी तेज़ी से घूम रहा है।

किसी भी gyro सदस्य फ़ंक्शन को कॉल करने से पहले, एक gyro इंस्टेंस बनाना होगा, जैसा कि नीचे दिखाया गया है:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

calibrate

जाइरो सेंसर को कैलिब्रेट करता है।

Available Functions

void calibrate();

Parameters

यह फ़ंक्शन कोई पैरामीटर स्वीकार नहीं करता है।

Return Values

इस कार्य पर कीमत के लिहाज से कुछ भी रिटर्न नहीं मिलता है।

Notes

• कैलिब्रेशन से जायरो सेंसर को घुमावों को सही ढंग से मापने में मदद मिलती है। कैलिब्रेशन के दौरान सेंसर को स्थिर रखें। यदि कैलिब्रेशन के दौरान सेंसर हिलता है, तो हेडिंग, रोटेशन और रेट के मान घुमावों को सही ढंग से नहीं माप पाएंगे।

Examples

// Calibrate the Gyro Sensor before turning.
Gyro1.calibrate();

setHeading

जाइरो सेंसर की वर्तमान दिशा को एक विशिष्ट मान पर सेट करता है।

हेडिंग वह दिशा है जिस ओर जाइरो सेंसर का मुख होता है, जिसे 0 से 359.99 डिग्री के बीच मापा जाता है। हेडिंग सेट करने से सेंसर की वर्तमान दिशा बदल जाती है।

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
value	double	नए शीर्षक के लिए उपयोग किया जाने वाला मान।
units	rotationUnits	दिशा दर्शाने वाली इकाई: degrees turns

Return Values

इस कार्य पर कीमत के लिहाज से कुछ भी रिटर्न नहीं मिलता है।

setRotation

जाइरो सेंसर के वर्तमान घूर्णन को एक विशिष्ट मान पर सेट करता है।

रोटेशन वह मात्रा है जिससे जायरो सेंसर घूमता है। हेडिंग के विपरीत, रोटेशन 359.99 डिग्री से अधिक हो सकता है या 0 डिग्री से कम हो सकता है।

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
value	double	नए रोटेशन मान के लिए उपयोग किया जाने वाला मान।
units	rotationUnits	घूर्णन मान को दर्शाने वाली इकाई: degrees turns

Return Values

इस कार्य पर कीमत के लिहाज से कुछ भी रिटर्न नहीं मिलता है।

heading

यह जायरो सेंसर की वर्तमान दिशा बताता है।

हेडिंग वह दिशा है जिस ओर जाइरो सेंसर का मुख होता है, जिसे 0 से 359.99 डिग्री के बीच मापा जाता है। यदि सेंसर 359.99 डिग्री से आगे घूमता है, तो हेडिंग वापस 0 डिग्री पर आ जाती है।

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
units	rotationUnits	दिशा दर्शाने वाली इकाई: degrees (डिफ़ॉल्ट) turns

Return Values

यह निर्दिष्ट इकाइयों में जाइरो सेंसर की वर्तमान दिशा को दर्शाने वाला double लौटाता है, डिफ़ॉल्ट रूप से degrees होता है।

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = Gyro1.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

यह जायरो सेंसर के वर्तमान रोटेशन को लौटाता है।

रोटेशन वह माप है जिससे जायरो सेंसर घूमता है। हेडिंग के विपरीत, रोटेशन 359.99 डिग्री से अधिक या 0 डिग्री से कम हो सकता है। उदाहरण के लिए, दाईं ओर दो पूरे चक्कर लगाने पर 720 डिग्री का रोटेशन प्राप्त होता है। 0 डिग्री से बाईं ओर एक पूरा चक्कर लगाने पर -360 डिग्री का रोटेशन प्राप्त होता है।

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
units	rotationUnits	घूर्णन मान को दर्शाने वाली इकाई: degrees (डिफ़ॉल्ट) turns

Return Values

निर्दिष्ट इकाइयों में जाइरो सेंसर के वर्तमान रोटेशन मान का प्रतिनिधित्व करने वाला double लौटाता है, डिफ़ॉल्ट रूप से degrees होता है।

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = Gyro1.rotation();
Brain.Screen.print(value);

rate

यह जायरो सेंसर की घूर्णन दर लौटाता है।

घूर्णन दर वह गति है जिससे जायरो सेंसर घूम रहा है। सेंसर के घूमने की दिशा के आधार पर इसका मान धनात्मक या ऋणात्मक हो सकता है।

Available Functions

double rate(
  rateUnits units = rateUnits::dps );

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
units	rateUnits	दर को दर्शाने वाली इकाई: rateUnits::dps (डिफ़ॉल्ट) — डिग्री प्रति सेकंड rateUnits::rpm — रोटेशन प्रति मिनट

Return Values

निर्दिष्ट इकाइयों में जाइरो सेंसर की परिवर्तन दर का प्रतिनिधित्व करने वाला double लौटाता है, डिफ़ॉल्ट रूप से rateUnits::dps।