مستشعر الجيروسكوب

مقدمة

تُستخدم فئة الجيروسكوب gyro مع مستشعر جيروسكوب لقياس الحركة الدورانية حول محور واحد. ويمكنها تتبع اتجاه الروبوت ومقدار دورانه.

مُنشئ الفئة

gyro(
    int32_t index );

مُدمِّر الفئة

يقوم بتدمير الكائن gyro وتحرير الموارد المرتبطة به.

virtual ~gyro();

حدود

المعلمة	يكتب	وصف
index	int32_t	المنفذ الذكي الذي يتصل به مستشعر الجيروسكوب، مكتوبًا على النحو التالي: PORTx، حيث x هو رقم المنفذ (على سبيل المثال، PORT1).

مثال

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

الدوال الأعضاء

The gyro class includes the following member functions:

• calibrate — معايرة مستشعر الجيروسكوب.

• setHeading — يقوم بتعيين الاتجاه الحالي لمستشعر الجيروسكوب إلى قيمة اتجاه جديدة.

• setRotation — يقوم بتعيين الدوران الحالي لمستشعر الجيروسكوب إلى قيمة دوران جديدة.

• heading — يعيد الاتجاه الذي يواجهه مستشعر الجيروسكوب.

• rotation — يعيد مقدار دوران مستشعر الجيروسكوب.

• rate — تُرجع هذه الدالة مدى سرعة دوران مستشعر الجيروسكوب.

قبل استدعاء أي من الدوال الأعضاء gyro ، يجب إنشاء مثيل gyro ، كما هو موضح أدناه:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

calibrate

يقوم بمعايرة مستشعر الجيروسكوب.

Available Functions

void calibrate();

Parameters

لا تقبل هذه الدالة أي معلمات.

Return Values

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

Notes

• تساعد عملية المعايرة مستشعر الجيروسكوب على قياس الانعطافات بدقة. حافظ على ثبات المستشعر أثناء المعايرة. في حال تحرك المستشعر أثناء المعايرة، قد لا تُقاس قيم الاتجاه والدوران ومعدل الدوران بدقة.

Examples

// Calibrate the Gyro Sensor before turning.
Gyro1.calibrate();

setHeading

يضبط اتجاه مستشعر الجيروسكوب الحالي على قيمة محددة.

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه مستشعر الجيروسكوب، ويُقاس من 0 إلى 359.99 درجة. يؤدي ضبط الاتجاه إلى تغيير مرجع الاتجاه الحالي للمستشعر.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

حدود	يكتب	وصف
value	double	القيمة التي سيتم استخدامها للعنوان الجديد.
units	rotationUnits	الوحدة التي تمثل الاتجاه: degrees turns

Return Values

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

setRotation

يضبط الدوران الحالي لمستشعر الجيروسكوب على قيمة محددة.

الدوران هو مقدار دوران مستشعر الجيروسكوب. على عكس الاتجاه، يمكن أن يزيد الدوران عن 359.99 درجة أو ينخفض ​​عن 0 درجة.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

حدود	يكتب	وصف
value	double	القيمة التي سيتم استخدامها لقيمة الدوران الجديدة.
units	rotationUnits	الوحدة التي تمثل قيمة الدوران: degrees turns

Return Values

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

heading

يُعيد الاتجاه الحالي لمستشعر الجيروسكوب.

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه مستشعر الجيروسكوب، ويُقاس من 0 إلى 359.99 درجة. إذا تجاوز المستشعر 359.99 درجة، يعود الاتجاه إلى 0 درجة.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

المعلمة	يكتب	وصف
units	rotationUnits	الوحدة التي تمثل الاتجاه: degrees (افتراضي) turns

Return Values

يُرجع قيمة double تمثل الاتجاه الحالي لمستشعر الجيروسكوب بالوحدات المحددة، ويكون الافتراضي degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = Gyro1.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

يعيد الدوران الحالي لمستشعر الجيروسكوب.

الدوران هو مقدار دوران مستشعر الجيروسكوب. على عكس الاتجاه، يمكن أن يزيد الدوران عن 359.99 درجة أو ينقص عن 0 درجة. على سبيل المثال، الدوران دورتين كاملتين إلى اليمين ينتج عنه دوران مقداره 720 درجة. أما الدوران دورة كاملة واحدة إلى اليسار من 0 درجة فينتج عنه دوران مقداره -360 درجة.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

المعلمة	يكتب	وصف
units	rotationUnits	الوحدة التي تمثل قيمة الدوران: degrees (افتراضي) turns

Return Values

يُرجع قيمة double تمثل قيمة الدوران الحالية لمستشعر الجيروسكوب بالوحدات المحددة، وتكون القيمة الافتراضية degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = Gyro1.rotation();
Brain.Screen.print(value);

rate

يعيد معدل دوران مستشعر الجيروسكوب.

معدل الدوران هو سرعة دوران مستشعر الجيروسكوب. يمكن أن تكون القيمة موجبة أو سالبة حسب اتجاه دوران المستشعر.

Available Functions

double rate(
  rateUnits units = rateUnits::dps );

Parameters

المعلمة	يكتب	وصف
units	rateUnits	الوحدة التي تمثل المعدل: rateUnits::dps (افتراضي) — درجة في الثانية rateUnits::rpm — دورة في الدقيقة

Return Values

يُرجع قيمة double تمثل معدل التغير الحالي لمستشعر الجيروسكوب بالوحدات المحددة، والقيمة الافتراضية هي rateUnits::dps.