Sensor giroscópico#

Introducción#

The gyro class is used with a Gyro Sensor to measure rotational movement around a single axis. It can track which direction the robot is facing and how far the robot has turned.

Constructor de clases#

gyro(
    int32_t index );

Instructor de clase#

Destroys the gyro object and releases associated resources.

virtual ~gyro();

Parámetros#

Parámetro

Tipo

Descripción

index

int32_t

The Smart Port that the Gyro Sensor is connected to, written as PORTx, where x is the port number (for example, PORT1).

Ejemplo#

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

Funciones de los miembros#

The gyro class includes the following member functions:

  • calibrate — Calibrates the Gyro Sensor.

  • setHeading — Sets the Gyro Sensor’s current heading to a new heading value.

  • setRotation — Sets the Gyro Sensor’s current rotation to a new rotation value.

  • heading — Returns the direction the Gyro Sensor is facing.

  • rotation — Returns how far the Gyro Sensor has turned.

  • rate — Returns how fast the Gyro Sensor is rotating.

Before calling any gyro member functions, a gyro instance must be created, as shown below:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

calibrate#

Calibra el sensor giroscópico.

Available Functions 
void calibrate();
Parameters

Esta función no acepta ningún parámetro.

Return Values

Esta función no devuelve ningún valor.

Notes

  • La calibración ayuda al sensor giroscópico a medir los giros correctamente. Mantenga el sensor inmóvil durante la calibración. Si el sensor se mueve durante la calibración, los valores de rumbo, rotación y velocidad podrían no medir los giros correctamente.

Examples 
// Calibrate the Gyro Sensor before turning.
Gyro1.calibrate();

setHeading#

Establece la orientación actual del sensor giroscópico a un valor específico.

El rumbo es la dirección hacia la que apunta el sensor giroscópico, medida de 0 a 359,99 grados. Al ajustar el rumbo, cambia la referencia de dirección actual del sensor.

Available Functions 
void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parámetros

Tipo

Descripción

value

double

El valor que se utilizará para el nuevo encabezado.

units

rotationUnits

The unit that represents the heading:

  • degrees
  • turns
Return Values

Esta función no devuelve ningún valor.

setRotation#

Establece la rotación actual del sensor giroscópico a un valor específico.

La rotación indica cuánto ha girado el sensor giroscópico. A diferencia de la dirección, la rotación puede superar los 359,99 grados o disminuir por debajo de los 0 grados.

Available Functions 
void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );
Parameters

Parámetros

Tipo

Descripción

value

double

El valor que se utilizará para el nuevo valor de rotación.

units

rotationUnits

The unit that represents the rotation value:

  • degrees
  • turns
Return Values

Esta función no devuelve ningún valor.

heading#

Devuelve la orientación actual del sensor giroscópico.

El rumbo es la dirección hacia la que apunta el sensor giroscópico, medida de 0 a 359,99 grados. Si el sensor gira más allá de los 359,99 grados, el rumbo vuelve a 0 grados.

Available Functions 
double heading(
  rotationUnits units = degrees );
Parameters

Parámetro

Tipo

Descripción

units

rotationUnits

The unit that represents the heading:

  • degrees (default)
  • turns
Return Values

Returns a double representing the current heading of the Gyro Sensor in the specified units, defaulting to degrees.

Examples 
// Get the current heading for the Gyro.
double value = Gyro1.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation#

Devuelve la rotación actual del sensor giroscópico.

La rotación indica cuánto ha girado el sensor giroscópico. A diferencia de la dirección, la rotación puede superar los 359,99 grados o disminuir por debajo de 0 grados. Por ejemplo, dos giros completos a la derecha producen una rotación de 720 grados. Un giro completo a la izquierda desde 0 grados produce una rotación de -360 grados.

Available Functions 
double rotation(
  rotationUnits units = degrees );
Parameters

Parámetro

Tipo

Descripción

units

rotationUnits

The unit that represents the rotation value:

  • degrees (default)
  • turns
Return Values

Returns a double representing the current rotation value of the Gyro Sensor in the specified units, defaulting to degrees.

Examples 
// Get the current rotation for the Gyro.
double value = Gyro1.rotation();
Brain.Screen.print(value);

rate#

Devuelve la velocidad de giro del sensor giroscópico.

La velocidad de giro indica la rapidez con la que rota el sensor giroscópico. Su valor puede ser positivo o negativo, dependiendo de la dirección de rotación del sensor.

Available Functions 
double rate(
  rateUnits units = rateUnits::dps );
Parameters

| Parameter | Type | Description | | :—————-: | :————————————– | | units | rateUnits | The unit that represents the rate:

  • rateUnits::dps (default) — degrees per second
  • rateUnits::rpm — rotations per minute
|

Return Values

Returns a double representing the current rate of change of the Gyro Sensor in the specified units, defaulting to rateUnits::dps.

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