Capteur gyroscopique

Introduction

Le module gyro est utilisé avec un capteur gyroscopique pour mesurer les mouvements de rotation autour d’un axe unique. Il permet de déterminer la direction vers laquelle le robot est orienté et l’angle de rotation.

Constructeur de classe

gyro(
    int32_t index );

Destructeur de classe

Détruit l’objet gyro et libère les ressources associées.

virtual ~gyro();

Paramètres

Paramètre	Taper	Description
index	int32_t	Le port intelligent auquel le capteur gyroscopique est connecté, écrit sous la forme PORTx, où x est le numéro de port (par exemple, PORT1).

Exemple

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

Fonctions des membres

La classe gyro comprend les fonctions membres suivantes :

• calibrate — Calibre le capteur gyroscopique.

• setHeading — Définit le cap actuel du capteur gyroscopique sur une nouvelle valeur de cap.

• setRotation — Définit la rotation actuelle du capteur gyroscopique sur une nouvelle valeur de rotation.

• heading — Renvoie la direction vers laquelle le capteur gyroscopique est orienté.

• rotation — Renvoie la distance de rotation du capteur gyroscopique.

• rate — Renvoie la vitesse de rotation du capteur gyroscopique.

Avant d’appeler les fonctions membres gyro , une instance gyro doit être créée, comme indiqué ci-dessous :

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

calibrate

Calibre le capteur gyroscopique.

Available Functions

void calibrate();

Parameters

Cette fonction n’accepte aucun paramètre.

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Notes

• L’étalonnage permet au capteur gyroscopique de mesurer correctement les virages. Veillez à ce que le capteur reste immobile pendant l’étalonnage. Si le capteur bouge pendant cette opération, les valeurs de cap, de rotation et de vitesse angulaire risquent d’être inexactes.

Examples

// Calibrate the Gyro Sensor before turning.
Gyro1.calibrate();

setHeading

Définit le cap actuel du capteur gyroscopique sur une valeur spécifique.

Le cap correspond à la direction vers laquelle est orienté le capteur gyroscopique, mesurée de 0 à 359,99 degrés. Le réglage du cap modifie la référence de direction actuelle du capteur.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Paramètres	Taper	Description
value	double	La valeur à utiliser pour le nouvel en-tête.
units	rotationUnits	L’unité qui représente le cap : degrees turns

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

setRotation

Définit la rotation actuelle du capteur gyroscopique sur une valeur spécifique.

La rotation correspond à l’angle de rotation du capteur gyroscopique. Contrairement au cap, la rotation peut dépasser 359,99 degrés ou être inférieure à 0 degré.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Paramètres	Taper	Description
value	double	La valeur à utiliser pour la nouvelle valeur de rotation.
units	rotationUnits	L’unité qui représente la valeur de rotation : degrees turns

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

heading

Renvoie le cap actuel du capteur gyroscopique.

Le cap correspond à la direction vers laquelle pointe le capteur gyroscopique, mesurée de 0 à 359,99 degrés. Si le capteur dépasse 359,99 degrés, le cap revient à 0 degré.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
units	rotationUnits	L’unité qui représente le cap : degrees (par défaut) turns

Return Values

Renvoie un double double représentant le cap actuel du capteur gyroscopique dans les unités spécifiées, par défaut degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = Gyro1.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Renvoie la rotation actuelle du capteur gyroscopique.

La rotation correspond à l’angle de rotation du capteur gyroscopique. Contrairement au cap, la rotation peut dépasser 359,99 degrés ou être inférieure à 0 degré. Par exemple, deux tours complets vers la droite correspondent à une rotation de 720 degrés. Un tour complet vers la gauche à partir de 0 degré correspond à une rotation de -360 degrés.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
units	rotationUnits	L’unité représentant la valeur de rotation : degrees (par défaut) turns

Return Values

Renvoie un double double représentant la valeur de rotation actuelle du capteur gyroscopique dans les unités spécifiées, par défaut degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = Gyro1.rotation();
Brain.Screen.print(value);

rate

Renvoie la vitesse de rotation du capteur gyroscopique.

La vitesse de rotation correspond à la vitesse de rotation du capteur gyroscopique. Sa valeur peut être positive ou négative selon le sens de rotation du capteur.

Available Functions

double rate(
  rateUnits units = rateUnits::dps );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
units	rateUnits	L’unité représentant la vitesse : rateUnits::dps (par défaut) — degrés par seconde rateUnits::rpm — rotations par minute

Return Values

Renvoie un double double représentant le taux de changement actuel du capteur gyroscopique dans les unités spécifiées, par défaut à rateUnits::dps.