Jiroskop Sensörü#

giriiş#

gyro sınıfı, tek bir eksen etrafındaki dönme hareketini ölçmek için bir jiroskop sensörü ile birlikte kullanılır. Robotun hangi yöne baktığını ve ne kadar döndüğünü takip edebilir.

Sınıf Oluşturucu#

gyro(
    int32_t index );

Sınıf Yıkıcısı#

gyro nesnesini yok eder ve ilgili kaynakları serbest bırakır.

virtual ~gyro();

Parametreler#

Parametre

Tip

Tanım

index

int32_t

Jiroskop sensörünün bağlı olduğu Akıllı Bağlantı Noktası, PORTxşeklinde yazılır; burada x bağlantı noktası numarasıdır (örneğin, PORT1).

Örnek#

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

Üye Fonksiyonları#

gyro sınıfı aşağıdaki üye fonksiyonlarını içerir:

  • calibrate — Jiroskop Sensörünü Kalibre Eder.

  • setHeading — Jiroskop Sensörünün mevcut yönünü yeni bir yön değerine ayarlar.

  • setRotation — Jiroskop Sensörünün mevcut dönüşünü yeni bir dönüş değerine ayarlar.

  • heading — Jiroskop Sensörünün baktığı yönü döndürür.

  • rotation — Jiroskop Sensörünün ne kadar döndüğünü döndürür.

  • rate — Jiroskop Sensörünün ne kadar hızlı döndüğünü döndürür.

gyro üye fonksiyonunu çağırmadan önce, aşağıda gösterildiği gibi bir gyro örneği oluşturulmalıdır:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

calibrate#

Jiroskop sensörünü kalibre eder.

Available Functions 
void calibrate();
Parameters

Bu fonksiyon herhangi bir parametre kabul etmez.

Return Values

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Notes

  • Kalibrasyon, jiroskop sensörünün dönüşleri doğru şekilde ölçmesine yardımcı olur. Kalibrasyon sırasında sensörü sabit tutun. Sensör kalibrasyon sırasında hareket ederse, yön, dönüş ve hız değerleri dönüşleri doğru şekilde ölçemeyebilir.

Examples 
// Calibrate the Gyro Sensor before turning.
Gyro1.calibrate();

setHeading#

Jiroskop sensörünün mevcut yönünü belirli bir değere ayarlar.

Yön, jiroskop sensörünün baktığı yönü ifade eder ve 0 ile 359,99 derece arasında ölçülür. Yön ayarı, sensörün mevcut yön referansını değiştirir.

Available Functions 
void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parametreler

Tip

Tanım

value

double

Yeni başlık için kullanılacak değer.

units

rotationUnits

Yönü temsil eden birim:

  • degrees
  • turns
Return Values

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

setRotation#

Jiroskop sensörünün mevcut dönüşünü belirli bir değere ayarlar.

Dönme, jiroskop sensörünün ne kadar döndüğünü gösterir. Yönün aksine, dönme 359,99 derecenin üzerine çıkabilir veya 0 derecenin altına düşebilir.

Available Functions 
void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );
Parameters

Parametreler

Tip

Tanım

value

double

Yeni döndürme değeri için kullanılacak değer.

units

rotationUnits

Dönme değerini temsil eden birim:

  • degrees
  • turns
Return Values

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

heading#

Jiroskop sensörünün mevcut yönünü döndürür.

Yön, jiroskop sensörünün baktığı yönü ifade eder ve 0 ile 359,99 derece arasında ölçülür. Sensör 359,99 derecenin ötesine dönerse, yön tekrar 0 dereceye döner.

Available Functions 
double heading(
  rotationUnits units = degrees );
Parameters

Parametre

Tip

Tanım

units

rotationUnits

Yönü temsil eden birim:

  • degrees (varsayılan)
  • turns
Return Values

Jiroskop sensörünün belirtilen birimlerdeki mevcut yönünü temsil eden double değerini döndürür; varsayılan değer degrees.

Examples 
// Get the current heading for the Gyro.
double value = Gyro1.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation#

Jiroskop sensörünün mevcut dönüş yönünü döndürür.

Dönme, jiroskop sensörünün ne kadar döndüğünü gösterir. Yönün aksine, dönme 359,99 derecenin üzerine çıkabilir veya 0 derecenin altına düşebilir. Örneğin, sağa doğru iki tam tur dönmek 720 derecelik bir dönme sağlar. 0 dereceden sola doğru bir tam tur dönmek ise -360 derecelik bir dönme sağlar.

Available Functions 
double rotation(
  rotationUnits units = degrees );
Parameters

Parametre

Tip

Tanım

units

rotationUnits

Dönme değerini temsil eden birim:

  • degrees (varsayılan)
  • turns
Return Values

Jiroskop sensörünün belirtilen birimlerdeki mevcut dönüş değerini temsil eden double değerini döndürür; varsayılan değer degrees.

Examples 
// Get the current rotation for the Gyro.
double value = Gyro1.rotation();
Brain.Screen.print(value);

rate#

Jiroskop sensörünün dönüş hızını döndürür.

Dönme hızı, jiroskop sensörünün ne kadar hızlı döndüğünü gösterir. Değer, sensörün dönme yönüne bağlı olarak pozitif veya negatif olabilir.

Available Functions 
double rate(
  rateUnits units = rateUnits::dps );
Parameters

Parametre

Tip

Tanım

units

rateUnits

Hızı temsil eden birim:

  • rateUnits::dps (varsayılan) — saniyede derece
  • rateUnits::rpm — dakikada dönüş
Return Values

Jiroskop sensörünün belirtilen birimlerdeki mevcut değişim hızını temsil eden double değerini döndürür; varsayılan değer rateUnits::dps.

On this page