Giroszkóp#

Bevezetés#

A gyro osztályt egy giroszkóppal együtt használják egyetlen tengely körüli forgási mozgás mérésére. Nyomon tudja követni, hogy a robot melyik irányba néz, és milyen messzire fordult.

Osztálykonstruktor#

gyro(
    int32_t index );

Osztálydestruktor#

Megsemmisíti a gyro objektumot és felszabadítja a hozzá tartozó erőforrásokat.

virtual ~gyro();

Paraméterek#

Paraméter

Típus

Leírás

index

int32_t

Az az intelligens port, amelyhez a giroszkóp csatlakozik, PORTxformátumban írva, ahol x a port száma (például PORT1).

Példa#

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

Tagfüggvények#

A gyro osztály a következő tagfüggvényeket tartalmazza:

  • calibrate — Kalibrálja a giroszkópot.

  • setHeading — Beállítja a giroszkóp szenzor aktuális irányát egy új irányértékre.

  • setRotation — Beállítja a giroszkóp érzékelő aktuális forgását egy új forgási értékre.

  • heading — Visszaadja a giroszkóp érzékelőjének irányát.

  • rotation — Visszaadja, hogy milyen messzire fordult el a giroszkóp.

  • rate — Visszaadja a giroszkóp forgási sebességét.

Bármely gyro tagfüggvény meghívása előtt létre kell hozni egy gyro példányt, az alábbiak szerint:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

calibrate#

Kalibrálja a giroszkópot.

Available Functions 
void calibrate();
Parameters

Ez a függvény nem fogad el paramétereket.

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Notes

  • A kalibrálás segít a giroszkóp szenzornak a fordulatok helyes mérésében. Tartsa mozdulatlanul az érzékelőt a kalibrálás során. Ha az érzékelő elmozdul a kalibrálás során, előfordulhat, hogy az irány, a forgás és a sebességértékek nem mérik helyesen a fordulókat.

Examples 
// Calibrate the Gyro Sensor before turning.
Gyro1.calibrate();

setHeading#

Beállítja a giroszkóp szenzorának aktuális irányát egy adott értékre.

A haladási irány a giroszkóp érzékelőjének iránya, 0 és 359,99 fok között mérve. A haladási irány beállítása megváltoztatja az érzékelő aktuális irányreferenciáját.

Available Functions 
void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Paraméterek

Típus

Leírás

value

double

Az új címsorhoz használandó érték.

units

rotationUnits

Az irányt jelző mértékegység:

  • degrees
  • turns
Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

setRotation#

A giroszkóp érzékelő aktuális forgását egy adott értékre állítja be.

A forgás azt mutatja, hogy a giroszkóp mennyire fordult el. Az irányjelzéssel ellentétben a forgás 359,99 fok fölé nőhet, vagy 0 fok alá csökkenhet.

Available Functions 
void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );
Parameters

Paraméterek

Típus

Leírás

value

double

Az új forgatási értékhez használandó érték.

units

rotationUnits

A forgatási értéket jelző mértékegység:

  • degrees
  • turns
Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

heading#

Visszaadja a giroszkóp aktuális irányát.

A haladási irány a giroszkóp érzékelőjének iránya, 0 és 359,99 fok között mérve. Ha az érzékelő 359,99 fok fölé fordul, a haladási irány visszaáll 0 fokra.

Available Functions 
double heading(
  rotationUnits units = degrees );
Parameters

Paraméter

Típus

Leírás

units

rotationUnits

Az irányt jelző mértékegység:

  • degrees (alapértelmezett)
  • turns
Return Values

Egy double értéket ad vissza, amely a giroszkóp aktuális irányát jelöli a megadott mértékegységben, alapértelmezés szerint degrees.

Examples 
// Get the current heading for the Gyro.
double value = Gyro1.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation#

Visszaadja a giroszkóp aktuális forgását.

A forgás azt mutatja, hogy a giroszkóp mennyire fordult el. Az irányjelzéssel ellentétben a forgás 359,99 fok fölé nőhet, vagy 0 fok alá csökkenhet. Például két teljes jobbra fordulás 720 fokos elfordulást eredményez. Egy teljes balra fordulás 0 fokról -360 fokos elfordulást eredményez.

Available Functions 
double rotation(
  rotationUnits units = degrees );
Parameters

Paraméter

Típus

Leírás

units

rotationUnits

A forgatási értéket jelző mértékegység:

  • degrees (alapértelmezett)
  • turns
Return Values

Egy double értéket ad vissza, amely a giroszkóp aktuális elforgatási értékét jelenti a megadott mértékegységben, alapértelmezés szerint degrees.

Examples 
// Get the current rotation for the Gyro.
double value = Gyro1.rotation();
Brain.Screen.print(value);

rate#

Visszaadja a giroszkóp szenzorának forgási sebességét.

A fordulási sebesség a giroszkóp forgási sebességét adja meg. Az érték lehet pozitív vagy negatív az érzékelő forgási irányától függően.

Available Functions 
double rate(
  rateUnits units = rateUnits::dps );
Parameters

Paraméter

Típus

Leírás

units

rateUnits

A sebességet jelző mértékegység:

  • rateUnits::dps (alapértelmezett) — fok másodpercenként
  • rateUnits::rpm — fordulatszám percenként
Return Values

Egy double értéket ad vissza, amely a giroszkóp aktuális változási sebességét jelenti a megadott egységekben, alapértelmezés szerint rateUnits::dps értékre állítva.

On this page