Gyroskooppianturi#

Johdanto#

gyro -luokkaa käytetään gyroskooppianturin kanssa mittaamaan pyörimisliikettä yhden akselin ympäri. Se voi seurata, mihin suuntaan robotti on katsomassa ja kuinka paljon robotti on kääntynyt.

Luokan rakentaja#

gyro(
    int32_t index );

Luokan tuhoaja#

Tuhoaa gyro -objektin ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

virtual ~gyro();

Parametrit#

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

index

int32_t

Gyroskooppianturin kytkennän sisältävä älyportti, joka kirjoitetaan muodossa PORTx, jossa x on portin numero (esimerkiksi PORT1).

Esimerkki#

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

Jäsenten toiminnot#

gyro -luokka sisältää seuraavat jäsenfunktiot:

  • calibrate — Kalibroi gyroskooppianturin.

  • setHeading — Asettaa gyroskooppianturin nykyisen suunnan uuteen suunta-arvoon.

  • setRotation — Asettaa gyroskooppianturin nykyisen pyörimisliikkeen uuteen pyörimisliikkeen arvoon.

  • heading — Palauttaa gyroskooppianturin suunnan.

  • rotation — Palauttaa gyroskooppianturin kääntymismatkan.

  • rate — Palauttaa gyroskooppianturin pyörimisnopeuden.

Ennen minkään gyro -jäsenfunktion kutsumista on luotava gyro -instanssi alla olevan mukaisesti:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

calibrate#

Kalibroi gyroskooppianturin.

Available Functions 
void calibrate();
Parameters

Tämä funktio ei hyväksy parametreja.

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Notes

  • Kalibrointi auttaa gyroskooppia mittaamaan käännökset oikein. Pidä anturi paikallaan kalibroinnin aikana. Jos anturi liikkuu kalibroinnin aikana, suunta-, pyörimis- ja nopeusarvot eivät välttämättä mittaa käännöksiä oikein.

Examples 
// Calibrate the Gyro Sensor before turning.
Gyro1.calibrate();

setHeading#

Asettaa gyroskooppianturin nykyisen suunnan tiettyyn arvoon.

Suunta on gyroskooppianturin suunta, mitattuna 0–359,99 asteen välillä. Suunnan asettaminen muuttaa anturin nykyistä suuntaviitetta.

Available Functions 
void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parametrit

Tyyppi

Kuvaus

value

double

Uudessa otsikossa käytettävä arvo.

units

rotationUnits

Yksikkö, joka edustaa suuntaa:

  • degrees
  • turns
Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

setRotation#

Asettaa gyroskooppianturin nykyisen pyörimisnopeuden tiettyyn arvoon.

Kierto osoittaa, kuinka paljon gyroskooppi on kääntynyt. Toisin kuin suunnassa, kierto voi kasvaa yli 359,99 asteen tai laskea alle 0 asteen.

Available Functions 
void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );
Parameters

Parametrit

Tyyppi

Kuvaus

value

double

Uudelle kiertoarvolle käytettävä arvo.

units

rotationUnits

Kiertokulman yksikkö:

  • degrees
  • turns
Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

heading#

Palauttaa gyroskooppianturin nykyisen suunnan.

Suunta on gyroskooppianturin suunta, mitattuna välillä 0–359,99 astetta. Jos anturi kääntyy yli 359,99 asteen, suunta palautuu takaisin 0 asteeseen.

Available Functions 
double heading(
  rotationUnits units = degrees );
Parameters

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

units

rotationUnits

Suuntaa edustava yksikkö:

  • degrees (oletus)
  • turns
Return Values

Palauttaa arvon double joka edustaa gyroskooppianturin nykyistä suuntaa määritetyissä yksiköissä, oletusarvoisesti degrees.

Examples 
// Get the current heading for the Gyro.
double value = Gyro1.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation#

Palauttaa gyroskooppianturin nykyisen pyörimisliikkeen.

Kierto ilmaisee, kuinka paljon gyroskooppi on kääntynyt. Toisin kuin suunnassa, kierto voi kasvaa yli 359,99 asteen tai laskea alle 0 asteen. Esimerkiksi kahden täyden käännöksen tekeminen oikealle palauttaa 720 asteen kiertoliikkeen. Yhden täyden käännöksen tekeminen vasemmalle 0 asteesta palauttaa -360 asteen kiertoliikkeen.

Available Functions 
double rotation(
  rotationUnits units = degrees );
Parameters

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

units

rotationUnits

Kiertokulman yksikkö:

  • degrees (oletus)
  • turns
Return Values

Palauttaa arvon double joka edustaa gyroskooppianturin nykyistä pyörimisarvoa määritetyissä yksiköissä, oletusarvo on degrees.

Examples 
// Get the current rotation for the Gyro.
double value = Gyro1.rotation();
Brain.Screen.print(value);

rate#

Palauttaa gyroskoopin kääntymisnopeuden.

Kääntymisnopeus on gyroskooppianturin pyörimisnopeus. Arvo voi olla positiivinen tai negatiivinen anturin pyörimissuunnasta riippuen.

Available Functions 
double rate(
  rateUnits units = rateUnits::dps );
Parameters

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

units

rateUnits

Nopeutta edustava yksikkö:

  • rateUnits::dps (oletus) — astetta sekunnissa
  • rateUnits::rpm — kierrosta minuutissa
Return Values

Palauttaa arvon double joka edustaa gyroskooppianturin nykyistä muutosnopeutta määritetyissä yksiköissä, oletusarvoisesti rateUnits::dps.

On this page